技术领域
[0001] 本申请涉及冷凝器加工技术领域，尤其是涉及一种冷凝器自动组装线及组装方法。
相关背景技术
[0002] 冷凝器加工中，需要将U型管插接在冷凝器的接口上，其中，冷凝器上的接口两两为一组，U型管的两端分别插接在两两配合的一组接口内，现有技术中，大都通过人工将U型管插入接口内，效率低，成本高，组装精度低，无法满足大量生产的需求。
具体实施方式
[0028] 以下结合附图1‑图5对本申请作进一步详细说明。
[0029] 本申请实施例公开一种冷凝器自动组装线及组装方法。参照图1，一种冷凝器自动组装线，包括冷凝器上料机构1、U型管出料机构2、U型管中转机构3以及装配机构4，冷凝器上料机构1用于输送冷凝器至加工位置，U型管出料机构2用于对U型管进行出料，U型管中转机构3用于U型管的检测和转移，装配机构4用于实现U型管与冷凝器的接口之间的装配。
[0030] 参照图1和图2，具体的，冷凝器上料机构1包括第一XY轴移动模组11、第一夹板12、第二XY轴移动模组13、第二夹板14、顶升气缸15以及第三夹板16，在本实施例中，U型管出料机构2、U型管中转机构3以及装配机构4均设置有两组，且并列设置于对应两个加工工位上。对应的，第一XY轴移动模组11沿水平方向设置，且跨接于两个加工工位。此外，第一夹板12设置于第一XY轴移动模组11上，第一夹板12设置有两块，两块第一夹板12相互靠近或远离，第一夹板12由气缸控制运动，对应的气缸安装于第一XY轴运动模组上。
[0031] 同时，第二XY轴移动模组13设置有两组，两组第二XY轴移动模组13分别对应两个加工工位且位于第一XY轴移动模组11的一侧，第一XY轴移动模组11用于控制第一夹板12在冷凝器的上料区域与第二XY轴移动模组13之间的转移，在本实施例中，上料区域为平台，用于放置冷凝器，冷凝器由机械手从上一个工序抓取放置于上料区域处。
[0032] 进一步的，第二夹板14同样设置有两块，两块第二夹板14相互靠近或远离，第二夹板14由气缸控制运动，对应的气缸则安装于第二XY轴移动模组13上。在本实施例中，第一XY轴移动模组11和第二XY轴移动模组13均为常规的气动控制输送设备，在此不做过多赘述。
[0033] 另一方面，顶升气缸15对应设置有两个，两个顶升气缸15对应设置于两个加工工位处，顶升气缸15位于第一XY轴移动模组11与装配机构4之间，顶升气缸15的活塞杆竖直朝上设置，顶升气缸15的活塞杆的端部垂直固定有加工平台151，加工平台151用于承接冷凝器。
[0034] 对应的，第三夹板16设置有两块，两块第三夹板16位于顶升气缸15的上方，两块第三夹板16在气缸的驱动下，能够相互靠近或远离，因此，第一夹板12、第二夹板14以及第三夹板16均用于夹持冷凝器。
[0035] 因此，第一XY轴移动模组11驱动第一夹板12到达上区域，由气缸驱动两块第一夹板12夹取冷凝器，然后第二XY轴移动模组13驱动第二夹板14到第一夹板12处，由气缸控制两块第二夹板14夹取冷凝器，并将冷凝器输送至顶升气缸15处，然后松开冷凝器，顶升气缸15将冷凝器向上顶起到加工高度，第三夹板16将冷凝器夹紧，实现冷凝器的上料。
[0036] 另一方面，U型管出料机构2位于后端，U型管出料机构2由料盒21和振动盘22组成，U型管从料盒21输送至振动盘22上，振动盘22将U型管震动输送上料，而振动盘22的出料轨道则衔接于U型管中转机构3处。在本实施例中，料盒21和振动盘22的配合出料为常规的零件出料方式，在此不做过多赘述。
[0037] 参照图3和图4，对应的，U型管中转机构3包括第一检测组件和U型管上料组件，第一检测组件位于振动盘22的一侧，第一检测组件用于检测U型管的外观和中心距，U型管上料组件衔接于第一检测组件和加工位置之间，U型管上料组件用于实现U型管的转移。
[0038] 具体的，第一检测组件包括第一旋转模组31、第一吸取模组32、第一CCD检测模组33以及收集框34，第一旋转模组31架设于振动盘22的一侧，第一吸取模组32设置有若干个，在本实施例中，第一吸取模组32设置有四个，四个第一吸取模组32周向设置于第一旋转模组31上，第一旋转模组31驱动四个第一吸取模组32周向转动。在本实施例中，第一旋转模组
31由电机作为动力源，第一旋转模组31的转动轴沿竖直方向设置，第一吸取模组32由气缸配合吸嘴组成，吸嘴安装于气缸上，气缸能够带动吸嘴沿竖直方向滑移。
[0039] 对应的，第一CCD检测模组33位于第一旋转模组31的一侧，第一CCD检测模组33朝向第一吸取模组32设置，第一CCD检测模组33用于检测U型管的外观和中心距，收集框34位于第一旋转模组31的下方，收集框34用于承接不合格的U型管。
[0040] 因此，第一旋转模组31驱动其中一个第一吸取模组32到达振动盘22的输送轨道上方并吸取U型管，第一旋转模组31带动U型管到第一CCD检测模组33的位置，第一CCD检测模组33对U型管进行拍照，并检测U型管的外观和中心距，检测无误后第一旋转模组31驱动U型管到达U型管上料组件处进行上料，当第一CCD检测模组33检测到不良品时，第一旋转模组31带动第一吸取模组32运动到收集框34上方，第一吸取模组32释放不良品，不良品掉落至收集框34内部完成收集。
[0041] 另一方面，U型管上料组件包括U型管输送轨道35、气动滑轨36、推料气缸37以及推块38，U型管输送轨道35呈水平设置，U型管输送轨道35的一端位于其中一个第一旋转模组31的下方，气动滑轨36位于U型管输送轨道35的上方并与U型管输送轨道35平行，推料气缸
37安装于气动滑轨36的滑座上且活塞杆朝向U型管输送轨道35设置，推块38安装于推料气缸37的活塞杆，推块38用于推动U型管输送轨道35上的U型管。
[0042] 因此，当U型管被放置于U型管输送轨道35上时，启动推料气缸37，推料气缸37的活塞杆伸出，推块38运动到U型管的一侧，启动气动滑轨36，气动滑轨36带动推料气缸37和推块38运动，以使推块38推动U型管运动到U型管输送轨道35前端，随后，推料气缸37和气动滑轨36复位，进行下一个U型管的输送。
[0043] 需要说明的是，U型管输送轨道35上的U型管排满后，才需要送入到下一个工序，若干个U型管对应装配于其中一个冷凝器上。
[0044] 进一步的，U型管上料组件还包括阻挡气缸39和挡块30，阻挡气缸39位于U型管输送轨道35的一侧，阻挡气缸39呈水平设置，阻挡气缸39的活塞杆朝向U型管输送轨道35的一端，挡块30固定于阻挡气缸39的活塞杆端部，挡块30用于实现U型管输送轨道35端部的封闭，当阻挡气缸39的活塞杆伸出后，挡块30位于U型管输送轨道35的端部的一侧并与U型管输送轨道35的端部贴合。因此，挡块30用于封闭输送轨道的端部，确保U型管在输送过程中稳定地移动，并防止其意外脱离轨道。
[0045] 参照图4和图5，另一方面，装配机构4包括第三XY轴移动模组41和U型管上料平台42、纵向移动模组43、第二CCD检测模组44、第二旋转模组45以及两组第二吸取模组46，纵向移动模组43和U型管上料平台42均安装于第三XY轴移动模组41上，U型管上料平台42位于纵向移动模组43的一侧，其中，U型管上料平台42通过直线模组的控制滑移设置于第三XY轴移动模组41上，以实现U型管上料平台42对于U型管装配上料时的进给。
[0046] 此外，当U型管输送轨道35上的U型管放满后，启动第三XY轴移动模组41，以使U型管上料平台42运动到U型管输送轨道35处，并与U型管输送轨道35衔接，此时，再次启动推料气缸37和气动滑轨36，从而能够将U型管输送轨道35上的整排U型管推入至U型管上料平台42。
[0047] 进一步的，第二CCD检测模组44位于加工位置的上方，且第二CCD检测模组44位于纵向移动模组43的一侧，第二CCD检测模组44在第三XY轴移动模组41的驱动下运动，第二CCD检测模组44用于识别冷凝器上接口的位置和数量。
[0048] 因此，在第三XY轴移动模组41的控制下，第二CCD检测模组44在冷凝器上方运动并进行拍摄，第二CCD检测模组44识别冷凝器上接口的位置和数量，进而能够调整U型管上料平台42上U型管数量排布的需求。
[0049] 此外，第二旋转模组45安装于纵向移动模组43上，纵向移动模组43控制第二旋转模组45沿竖直方向运动，在本实施例中，第二旋转模组45同样由电机作为动力源，两组第二吸取模组46对称设置于第二旋转模组45的两侧，第二吸取模组46设置为吸头，两组第二吸取模组46用于吸取U型管。
[0050] 在本实施例中，冷凝管上U型管插接的位置为正向或斜向，即需要通过第二旋转模组45控制第二吸取模组46的位置，从而满足U型管的装配位置，当U型管与冷凝器上的接口位置为正向对应时，其中一组第二吸取模组46的位置与冷凝器的位置对应，另一组第二吸取模组46位于U型管上料平台42的上方，当U型管与冷凝器上的接口位置为斜向对应时，则两组第二吸取模组46的位置存在偏移，该位置对应由第二旋转模组45进行调整，在此不做过多赘述。
[0051] 本申请实施例一种冷凝器自动组装线及组装方法的实施原理为：该冷凝器自动组装线实施原理是通过各个部件的协同作用，实现了从冷凝器上
料、U型管出料、U型管检测、转移到最终U型管和冷凝器的自动装配的全流程自动化。首先利用冷凝器上料机构1将冷凝器输送至加工位置，之后通过U型管出料机构2进行U型管的出料。随后，利用U型管中转机构3的检测组件对U型管的外观和中心距进行检测，并将合格的U型管转移到插接机构处。最终，通过插接机构实现U型管与冷凝器之间的自动装配，从而实现了整个自动组装线的自动化生产和装配过程。
[0052] 另一方面，本申请实施例还公开了一种组装方法，采用上述一种冷凝器自动组装线执行，包括以下步骤：使用第一XY轴移动模组11、第二XY轴移动模组13、顶升气缸15、第一夹板12、第二夹板14以及第三夹板16，通过控制移动和夹持动作将冷凝器从上料区域移动至加工位置，并确保夹持稳固；
通过U型管出料机构2实现U型管的传送、定位和释放动作，确保U型管能够准确地移动到接下来的处理步骤；
U型管进入U型管中转机构3，其中第一检测组件对U型管的外观和中心距进行检
测，如果U型管符合质量标准，将被转移到下一个阶段；
经过检测合格的U型管由装配机构4装配到冷凝器上；
如果在检测过程中发现U型管不符合质量标准，U型管将被转移到收集框34中，以便进一步处理
优选的，U型管进入U型管中转机构3，其中第一检测组件对U型管的外观和中心距进行检测，如果U型管符合质量标准，将被转移到下一个阶段，包括以下步骤：
第一CCD检测模组33对U型管进行拍照，并检测U型管的外观和中心距；
检测无误后第一旋转模组31驱动U型管到达U型管上料组件处进行上料；
启动气动滑轨36，气动滑轨36带动推料气缸37和推块38运动，实现U型管的运动上料；
启动第三XY轴移动模组41，以使U型管上料平台42与U型管输送轨道35衔接，再次启动推料气缸37和气动滑轨36，实现U型管的转移。
[0053] 以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
