技术领域
[0001] 本公开涉及一种车辆和车辆控制方法。
相关背景技术
[0002] 以往，已知一种搭载于车辆、使用声波或电磁波的反射来探测车辆周围的物体的技术。另外，已知一种执行车辆的加速抑制、车辆的制动控制以抑制车辆与障碍物接触的技术(例如JP特开2015‑009599号公报)。
具体实施方式
[0018] 下面，参照附图来说明本公开所涉及的车辆和车辆控制装置的实施方式。
[0019] (第一实施方式)
[0020] 图1是表示具备第一实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆1的一例的图。如图1所示，车辆1具备车体2、沿规定方向配置于车体2的2对车轮3。2对车轮3具备一对前轮胎3f和一对后轮胎3r。
[0021] 图1所示的前轮胎3f是本实施方式中的第一车轮的一例。另外，后轮胎3r是本实施方式中的第二车轮的一例。此外，图1所示的车辆1具备四个车轮3，但车轮3的数量并不限定于此。例如，车辆1也可以为两轮车。
[0022] 车体2与车轮3结合，能够通过车轮3进行移动。在该情况下，配置两对车轮3的规定方向为车辆1的行驶方向(移动方向)，能够通过齿轮的切换等进行前进或后退。另外，车体2还能够通过驾驶员打方向盘来进行左右转弯。
[0023] 另外，车体2具有靠前轮胎3f侧的端部即前端部F和靠后轮胎3r侧的端部即后端部R。车体2在俯视观察时呈大致矩形，还有时将大致矩形状的四个角部称作端部。
[0024] 在车体2的前后端部F、R且车体2的下端附近设置有一对保险杠4。一对保险杠4中的前保险杠4f覆盖车体2的下端部附近的前表面整体和侧面的一部分。一对保险杠4中的后保险杠4r覆盖车体2的下端部附近的后表面整体和侧面的一部分。
[0025] 在车体2的规定的端部配置有用于进行超声波等声波的发送接收的波发送接收部5f、5r。例如，在前保险杠4f配置有一个以上的波发送接收部5f，在后保险杠4r配置有一个以上的波发送接收部5r。下面，在对波发送接收部5f、5r没有特别限定的情况下仅称为波发送接收部5。另外，波发送接收部5的数量和位置并不限定于图1所示的例子。
[0026] 在本实施方式中，将使用超声波的声纳作为波发送接收部5的一例进行说明，波发送接收部5也可以为发送接收电磁波的雷达。或者，车辆1还可以具备声纳和雷达这两方。
[0027] 另外，车辆1具备用于拍摄车辆1的前方的第一摄像装置6a以及用于拍摄车辆1的后方的第二摄像装置6b。第一摄像装置6a和第二摄像装置6b为能够拍摄彩色图像的摄像机。此外，第一摄像装置6a和第二摄像装置6b拍摄的摄像图像可以为运动图像，也可以为静止图像。第一摄像装置6a是本实施方式中的第一摄像部的一例。另外，第二摄像装置6b是本实施方式中的第二摄像部的一例。在本实施方式中，在称作“图像”的情况下，除非特别限定，否则表示由摄像装置6拍摄到的摄像图像。
[0028] 下面，在对第一摄像装置6a和第二摄像装置6b不进行特别区别的情况下，仅称为“摄像装置6”。另外，车辆1至少具备第一摄像装置6a即可，第二摄像装置6b不是必须的。另外，车辆1也可以除了具有第一摄像装置6a和第二摄像装置6b以外还具有其它摄像装置。
[0029] 另外，摄像装置6可以为内置于车辆1的摄像机，也可以为后装于车辆1的行车记录仪的摄像机等。
[0030] 另外，在车辆1搭载有车辆控制装置100。车辆控制装置100为能够搭载于车辆1的信息处理装置(计算机)，例如为设置于车辆1的内部的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)或OBU(On Board Unit：车载单元)。或者，车辆控制装置100也可以为设置于车辆1的前围板附近的外置的装置。
[0031] 另外，还可以将智能电话等移动终端作为车辆控制装置100的一例。在采用该结构的情况下，移动终端经由无线网络等从搭载于车辆1的ECU等获取车辆1的速度等信息。
[0032] 图2是表示具备实施方式所涉及的车辆控制装置100的车辆1的结构的一例的框图。如图2所示，车辆1具备摄像装置6、波发送接收部5、测距装置50、踏板装置11、车速运算装置12、麦克风13、加速控制装置14、制动控制装置15以及车辆控制装置100。
[0033] 车辆控制装置100、测距装置50、踏板装置11、车速运算装置12、麦克风13、加速控制装置14以及制动控制装置15例如通过车内网络以能够相互通信的方式连接。车内网络例如构成为CAN(Controller Area Network：控制器局域网)。另外，摄像装置6与车辆控制装置100可以通过CAN连接，也可以通过专用线缆等连接。
[0034] 如图2所示，波发送接收部5具备波发送部51和波接收部52。波发送部51发送超声波等声波或者电磁波。另外，波接收部52接收由波发送部51发送的声波或电磁波被物体反射后的反射波。在一个波发送接收部5中，波发送部51与波接收部52成为一对，波接收部52与波发送部51以能够接收到来自成为一对的波发送部51的发送声波的反射波的程度靠近地配置。
[0035] 测距装置50根据波发送接收部5的声波或电磁波的发送接收结果来检测车辆1周围的物体。例如，测距装置50根据波接收部52接收到的反射波来检测物体。
[0036] 下面，在本实施方式中，物体包括先行车辆、从车辆1前横穿的车辆、道路上的障碍物、墙壁、行人等。
[0037] 更详细地说，测距装置50从波发送接收部5获取各种信号。作为来自波发送接收部5的信号，有表示波发送部51发送声波的定时的波发送定时信号、表示波接收部52接受到反射波的定时的波接收定时信号、以及表示由波接收部52接受到的反射波的波接收信号等。
[0038] 如果由波接收信号表示的反射波的强度为规定的阈值以上，则测距装置50探测为在声波或电磁波的发送范围内存在物体。另外，测距装置50基于来自波发送部51的波发送定时信号和来自波接收部52的波接收定时信号，来计算从发送声波或电磁波起到声波或电磁波被障碍物(物体)反射来作为一次反射波被接收到为止的声波或电磁波的飞行时间。另外，测距装置50根据该飞行时间来计算声波或电磁波的飞行距离。该飞行距离为从车辆1到障碍物的往返距离。由此，测距装置50计算车辆1到障碍物的距离。测距装置50将是否检测到物体以及检测出的物体与车辆1之间的距离作为物体检测结果，经由车内网络发送至车辆控制装置100。
[0039] 另外，踏板装置11获取未图示的油门传感器检测出的油门踏板的踏入量，来计算油门开度、油门开度率等与车辆1的加速有关的信息。踏板装置11将计算出的与车辆1的加速有关的信息经由车内网络发送至车辆控制装置100。
[0040] 车速运算装置12基于从未图示的车轮速传感器获取到的车轮速来计算车辆1的车速。车速运算装置12例如可以为与车辆控制装置100不同的ECU。车速运算装置12将计算出的车辆1的车速经由车内网络发送至车辆控制装置100。
[0041] 麦克风13检测车辆1周围的声音。此外，对搭载于车辆1的麦克风13的数量没有特别限定，例如，可以分别设置于车辆1的前端部和后端部。或者，麦克风13也可以设置于车辆1的前端部。麦克风13将表示检测到的声音的信号经由车内网络发送至车辆控制装置100。
[0042] 加速控制装置14在车辆控制装置100的控制下执行限制车辆1的加速的控制。加速控制装置14例如为油门致动器。另外，加速控制装置14可以将与车辆1的速度有关的信息发送至车辆控制装置100。将车辆1的加速限制为规定的加速度以下的控制称作加速抑制。
[0043] 制动控制装置15在车辆控制装置100的控制下执行对车辆1进行制动的制动动作。在本实施方式中，制动动作是指施加自动制动以使车辆1停止。也就是说，制动控制装置15在从车辆控制装置100接受到制动请求的情况下，施加自动制动来使车辆1停止。此外，制动动作也可以是使车辆1的速度降低。
[0044] 加速抑制和制动控制是限制车辆1的行驶的行驶限制控制的一例。
[0045] 接着，对车辆控制装置100的功能进行说明。如图2所示，车辆控制装置100具备物体探测部101、图像识别部102、判定部103以及行驶控制部104。
[0046] 物体探测部101、图像识别部102、判定部103以及行驶控制部104为通过软件实现的功能。例如，车辆控制装置100构成为具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)和ROM(Read Only Memory：只读存储器)的计算机。另外，车辆控制装置100也可以还具备闪存或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)这样的非易失性的存储介质。由本实施方式的车辆控制装置100执行的程序以预先被放入到ROM等中的方式来被提供。车辆控制装置100的CPU通过执行该程序来执行物体探测部101、图像识别部102、判定部103以及行驶控制部104的功能。
[0047] 此外，也可以构成为由本实施方式的车辆控制装置100执行的程序由以可安装的形式或可执行的形式的文件记录于CD‑ROM、软盘(FD)、CD‑R、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能磁盘)等计算机可读取的记录介质的方式来被提供。并且，还可以构成为将由本实施方式的车辆控制装置100执行的程序保存在与因特网等网络连接的计算机上，通过经由网络下载来被提供。另外，还可以构成为经由因特网等网络来提供或发布由本实施方式的车辆控制装置100执行的程序。
[0048] 物体探测部101根据测距装置50的物体检测结果来确定车辆1周围的物体的位置、大小以及车辆1与该物体之间的距离。另外，物体探测部101还可以根据按时间序列多次获取到的物体检测结果来确定该物体是否移动、移动方向以及移动速度。
[0049] 另外，物体探测部101也可以兼具上述的测距装置50的功能。在该情况下，物体探测部101根据波接收部52接收到的反射波来检测物体。
[0050] 图像识别部102根据从第一摄像装置6a获取到的、拍摄车辆1的前方得到的图像来判定车辆1的先行车辆的制动灯是否点亮。例如，图像识别部102通过图案匹配等图像处理的方法来检测图像中描绘出的先行车辆的后表面。图像识别部102在根据图像没有检测到先行车辆的后表面的情况下，判定为在车辆1的前方没有先行车辆。
[0051] 在本实施方式中，车辆1的先行车辆为与车辆1在同一车道上行驶或停止在同一车道上的车辆中的、位于车辆1的前方的车辆。
[0052] 另外，图像识别部102从图像中的描绘出先行车辆的后表面的图像区域中提取出红色的图像区域来作为制动灯的候选。图像识别部102基于制动灯的候选的图像区域的大小以及在先行车辆的后表面上的位置等，来从制动灯的候选中检测出被配备在先行车辆的后表面的左右对称的位置的一对制动灯。然后，图像识别部102基于描绘了被检测出的制动灯的图像区域的亮度来判定制动灯是点亮着还是熄灭着。
[0053] 在本实施方式中，将根据图像来判定先行车辆的制动灯是否点亮的处理称作制动灯点亮判定处理。图像识别部102可以根据一帧图像来进行制动灯点亮判定处理，也可以使用连续的多帧图像来进行制动灯点亮判定处理。此外，制动灯点亮判定处理的方法并不限定于上述的方法。
[0054] 判定部103判定是否缓和限制车辆1的行驶的行驶限制控制的执行条件。
[0055] 判定部103在车辆1的速度为阈值以下的情况下，判定为车辆1停止着或正在低速行驶。阈值例如为时速2km，但并不限定于此。
[0056] 另外，判定部103基于物体探测部101的确定结果和图像识别部102的图像识别结果来判定检测到的物体是否为车辆1的先行车辆。例如，在由图像识别部102根据图像没有识别到先行车辆的情况下，检测到的物体不是先行车辆。
[0057] 例如，判定部103在检测到的物体为先行车辆、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆的制动灯点亮着的情况下，设定第一距离作为先行车辆与车辆1之间的车间距离的最小值。所设定的车间距离的最小值例如被保存到车辆控制装置100的RAM或闪存等存储装置。
[0058] 先行车辆与车辆1之间的车间距离的最小值为在通过后述的行驶控制部104的行驶限制控制施加了自动制动时的车辆1停止的目标车间距离。在该情况下，在车辆1起步了的情况下，后述的行驶控制部104在判定为物体与车辆1之间的距离达到第一距离时施加自动制动来使车辆1停止。另外，在该情况下，如果停止着的车辆1与先行车辆之间的车间距离已经为第一距离以下，则施加自动制动以使车辆1不起步。通过这样的行驶限制控制，在前方的先行车辆与车辆1靠近的情况下，减少由于车辆1的驾驶员误踏下油门等而朝向先行车辆起步的事情的发生。
[0059] 图3是表示本实施方式所涉及的车辆1与先行车辆91之间的位置关系的一例的图。例如，如图3所示，设为在车辆1的前方有先行车辆91，并且车辆1和先行车辆91由于等待红绿灯等而停止着。在该情况下，在先行车辆91的制动灯点亮着的情况下，当车辆1前进时，在车辆1与先行车辆91之间的车间距离成为第一距离之前施加自动制动，来使车辆1与先行车辆91的车间距离为第一距离以上。
[0060] 另外，例如，判定部103在车辆1的速度为阈值以下、检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，设定第二距离来作为先行车辆与车辆1之间的车间距离的最小值。
[0061] 在该情况下，在车辆1起步了的情况下，后述的行驶控制部104在判定为物体与车辆1之间的距离达到第二距离的情况下施加自动制动来使车辆1停止。另外，在该情况下，如果停止着的车辆1与先行车辆之间的车间距离已经为第二距离以下，则施加自动制动以使车辆1不起步。
[0062] 第二距离设为比第一距离短的距离。也就是说，在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，判定部103缓和限制车辆1的行驶的行驶限制控制的执行条件。
[0063] 在本实施方式中，作为一例，第一距离设为50m，第二距离设为40cm，但各距离的值并不限定于此。例如，也可以通过设定小的值作为第二距离，来实质上解除车间距离的限制。
[0064] 另外，例如，判定部103在检测到的物体不是先行车辆91的情况下，设定第一距离作为物体与车辆1之间的车间距离的最小值。此外，在本实施方式中，将检测到除先行车辆91以外的物体的情况下的行驶限制控制的目标距离与检测到制动灯点亮的先行车辆91的情况下的行驶限制控制的目标距离设为相同的第一距离，但也可以采用不同的距离。
[0065] 另外，判定部103也可以从传感器获取车辆1的齿轮的状态，来判定车辆1的行进方向是否与检测到的物体所存在的位置相同，在车辆1向与检测到的物体所存在的位置相同的方向起步的情况下，执行行驶限制控制。
[0066] 另外，将“先行车辆91的制动灯熄灭着的情况”的判定基准设为由图像识别部102至少根据一帧的图像识别到先行车辆91的制动灯熄灭的情况。或者也可以将“先行车辆91的制动灯熄灭着的情况”的判定基准设为根据规定的时间的连续的多个帧持续地识别到先行车辆91的制动灯熄灭的情况。例如，判定部103可以在从先行车辆91的制动灯熄灭起经过了规定的时间后缓和限制车辆1的行驶的行驶限制控制的执行条件。规定的时间例如设为1秒，但并不限定于此。
[0067] 另外，判定部103也可以从未图示的加速度传感器获取车辆1的加速度的检测结果。
[0068] 返回图2，行驶控制部104基于判定部103的判定结果来向加速控制装置14或制动控制装置15发送指示信号，由此执行限制车辆1的行驶的行驶限制控制。
[0069] 在本实施方式中，行驶控制部104在车辆1从停止的状态前进起步时、或者车辆1从蠕动现象等低速行驶开始加速时，执行行驶限制控制，以抑制与位于行进方向的物体接触。
[0070] 例如，行驶控制部104向制动控制装置15发送制动请求，由此使制动控制装置15执行制动动作，来对车辆1施加自动制动。
[0071] 另外，行驶控制部104也可以根据车辆1的速度来改变制动请求定时。例如，行驶控制部104在进行行驶限制控制以使先行车辆与车辆1之间的车间距离为第一距离以上的情况下，车辆1的速度越快，则在先行车辆与车辆1之间的车间距离越大的阶段发出制动动作的指示。
[0072] 接着，对由如以上那样构成的本实施方式的车辆控制装置100执行的处理流程进行说明。
[0073] 图4是表示本实施方式所涉及的行驶限制控制处理的流程的一例的流程图。在该流程图的开始时间点，将行驶限制控制中的先行车辆91或除先行车辆91以外的物体与车辆1之间的距离的最小值设定为第一距离。
[0074] 另外，该流程图的处理例如在车辆1的点火电源成为接通状态的情况下开始。另外，在该流程图中，假定车辆1由于等待红绿灯等而停止或低速行驶的情况。
[0075] 首先，车辆控制装置100的判定部103从车速运算装置12获取表示车辆1的车速的速度信息(S1)。
[0076] 然后，判定部103判定车辆1的速度是否为阈值以下(S2)。判定部103在判定为车辆1的速度比阈值快的情况下(S2“否”)，判定为车辆1不是停止状态或不在低速行驶过程中，返回S1的处理。
[0077] 另外，在判定部103判定为车辆1的速度为阈值以下的情况下(S2“是”)，物体探测部101从测距装置50获取物体检测结果(S3)。
[0078] 然后，物体探测部101基于物体检测结果来判定是否在车辆1的前方探测到了物体(S4)。物体探测部101在判定为在车辆1的前方未探测了到物体的情况下(S4“否”)，返回S1的处理。
[0079] 另外，在物体探测部101判定为在车辆1的前方探测到了物体的情况下(S4“是”)，图像识别部102从第一摄像装置6a获取摄像图像(S5)。
[0080] 图像识别部102根据摄像图像来执行检测先行车辆91的处理。另外，图像识别部102将是否检测到先行车辆91通知给判定部103。
[0081] 判定部103基于物体探测部101的确定结果和图像识别部102的图像识别结果来判定检测到的物体是否为车辆1的先行车辆91(S6)。
[0082] 判定部103在判定为检测到的物体不是车辆1的先行车辆91的情况下(S6“否”)，设定第一距离作为行驶限制控制中的物体与车辆1之间的车间距离的最小值(S7)。此外，在初次执行时，行驶限制控制中的物体与车辆1之间的车间距离的最小值已被设定为第一距离，因此判定部103可以不变更车间距离的最小值。
[0083] 然后，行驶控制部104基于由判定部103设定的车间距离的最小值来执行行驶限制控制，以使物体与车辆1之间的距离成为第一距离以上(S8)。例如，行驶控制部104在车辆1起步了的情况下，在基于车辆1的车速和该车辆1与物体之间的距离判定为物体与车辆1之间的距离达到第一距离时，请求制动控制装置15施加自动制动。
[0084] 另外，如果物体与停止着的车辆1之间的距离已经为第一距离以下，则行驶控制部104请求制动控制装置15施加自动制动，以使车辆1不起步。之后，返回S1的处理，重复处理。
[0085] 另外，在检测到的物体为车辆1的先行车辆91的情况下(S6“是”)，图像识别部102执行根据摄像图像来判定先行车辆91的制动灯是否点亮的制动灯点亮判定处理(S9)。图像识别部102将制动灯是否点亮通知给判定部103。
[0086] 在先行车辆91的制动灯点亮着的情况下(S10“是”)，判定部103设定第一距离作为行驶限制控制中的先行车辆91与车辆1之间的车间距离的最小值(S11)。
[0087] 然后，行驶控制部104基于由判定部103设定的车间距离的最小值来执行S8的行驶限制控制，以使先行车辆91与车辆1之间的距离为第一距离以上。例如，行驶控制部104在车辆1起步了的情况下，在基于先行车辆91的车速以及车辆1与物体之间的距离判定为先行车辆91与车辆1之间的距离达到第一距离时，请求制动控制装置15施加自动制动。另外，如果先行车辆91与停止着的车辆1之间的车间距离已经为第一距离以下，则行驶控制部104请求制动控制装置15施加自动制动，以使车辆1不起步。之后，返回S1的处理，重复处理。
[0088] 另外，判定部103在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下(S10“否”)，设定第二距离作为先行车辆91与车辆1之间的车间距离的最小值(S12)。
[0089] 然后，行驶控制部104基于由判定部103设定的车间距离的最小值来执行S8的行驶限制控制，以使先行车辆91与车辆1之间的距离为第二距离以上。例如，行驶控制部104在车辆1起步了的情况下，在基于先行车辆91的车速以及车辆1与物体之间的距离判定为先行车辆91与车辆1之间的距离达到第二距离的情况下，请求制动控制装置15施加自动制动。另外，如果先行车辆91与停止着的车辆1之间的车间距离已经为第二距离以下，则行驶控制部104请求制动控制装置15施加自动制动，以使车辆1不起步。
[0090] 此外，在该情况下，即使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第一距离以下，但只要比第二距离大，行驶控制部104就判定为不施加自动制动。之后，返回S1的处理，重复处理。
[0091] 像这样，本实施方式的车辆1被控制为在检测到的物体为先行车辆91的情况下，在由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯点亮着时，将车辆1停止在使先行车辆91与车辆之间的车间距离为第一距离以上的位置，在由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着时，将车辆1停止在使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为比第一距离短的第二距离以上的位置。即，在本实施方式的车辆1中，在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，缓和行驶限制控制的执行条件。因此，根据本实施方式的车辆1，能够减少例如在先行车辆91的制动灯熄灭而车辆1的驾驶员使车辆1起步了的情况下施加不需要的自动制动，使车辆1从停止在先行车辆91之后的状态开始行驶时能够顺利地起步。也就是说，在本实施方式中，能够使车辆1在起步或加速时根据周围的状况顺利地进行动作。
[0092] 另外，本实施方式的车辆1被控制为在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯点亮着的情况下，在先行车辆91与停止着的车辆1之间的车间距离为第一距离以下时，使车辆1不起步(即施加自动制动)。另外，本实施方式的车辆1被控制为在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，在先行车辆91与停止着的车辆1之间的车间距离为第二距离以下的情况下，使车辆1不起步。也就是说，根据本实施方式的车辆，在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，只要先行车辆91与车辆1之间的车间距离比第二距离大，即使为第一距离以下，车辆1也能够起步。因此，根据本实施方式的车辆1，能够减少在先行车辆91的制动灯熄灭而车辆1的驾驶员想要使车辆1起步但由于自动制动而无法起步的状态的发生，从而使车辆1从停止在先行车辆91之后的状态开始行驶时能够顺利地起步。
[0093] 此外，实现本实施方式的车辆1中包括的各功能的手段并不限定于上述的例子。例如，在图2中，将测距装置50和波发送接收部5设为不同的装置进行了说明，但测距装置50和波发送接收部5也可以构成为一个装置。另外，车辆控制装置100也可以具备测距装置50和车速运算装置12的功能。
[0094] 另外，在图2中，将车辆控制装置100设为1台装置进行了说明，但车辆控制装置100的功能也可以由多个装置来实现。
[0095] (第二实施方式)
[0096] 在上述的第一实施方式中，在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，缓和了限制车辆1的行驶的行驶限制控制的执行条件。在该第二实施方式中，在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，在车辆1的周围环境满足规定的条件时，追加缓和行驶限制控制的执行条件。
[0097] 例如，本实施方式的车辆1中搭载的车辆控制装置100在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，在由第一摄像装置6a拍摄到的位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为绿色时，执行制动动作以使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第三距离以上。
[0098] 具体地，车辆控制装置100的判定部103在具备第一实施方式的功能的基础上，设定第三距离作为先行车辆与车辆1之间的车间距离的最小值。
[0099] 第三距离为比第二距离短的距离，例如设为30cm，但并不限定于此。
[0100] 另外，用于追加缓和行驶限制控制的执行条件的条件不限定于位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为绿色的情况。例如，本实施方式的判定部103在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，在满足以下的条件(1)～(4)中的至少一个条件时，设定第三距离作为先行车辆与车辆1之间的车间距离的最小值。
[0101] (1)在由第一摄像装置6a拍摄到的图像中，位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为绿色。(2)先行车辆91或后续车辆前进了。(3)由麦克风13检测到的先行车辆91或后续车辆的发动机声音的音量提高了。(4)先行车辆91或后续车辆进行了伴随离合器动作的举动。
[0102] 具体地，伴随离合器动作的举动为先行车辆91或后续车辆的车体上下运动。另外，也可以将伴随离合器动作的发动机声音的变化作为伴随离合器动作的举动。
[0103] 例如，关于(1)，在前方的信号灯的点亮颜色为绿色的情况下，先行车辆91、后续车辆很可能开始前进，因此车辆控制装置100通过追加缓和行驶限制控制的执行条件进行控制，使得车辆1能够根据周围的车流来行驶。
[0104] 另外，关于(2)也是，在先行车辆91前进了的情况下，之后有可能车队整体开始前进。另外，在先行车辆91、后续车辆前进了的情况下，如果车辆1依然保持停止，则存在被后续车辆靠近等风险，因此车辆控制装置100通过追加缓和行驶限制控制的执行条件进行控制，使得车辆1能够根据周围的车流来行驶。
[0105] 另外，关于(3)，在先行车辆91或后续车辆的发动机声音的音量提高了的情况下，先行车辆91、后续车辆很可能开始前进，因此在该情况下也是，车辆控制装置100追加缓和行驶限制控制的执行条件。另外，例如在后续车辆的驾驶员提高发动机声音来引起车辆1注意以促使车辆1行驶的情况下，通过追加缓和行驶限制控制的执行条件使车辆1前进，有时能够减少后续车辆的驾驶员继续进行这样的行为。
[0106] 另外，关于(4)，在先行车辆91或后续车辆进行了伴随离合器动作的举动的情况下，先行车辆91、后续车辆很可能开始前进，因此在该情况下也是，车辆控制装置100追加缓和行驶限制控制的执行条件。
[0107] 此外，可以不采用这些条件中的所有条件，也可以只采用这些条件中的一部分条件。例如，判定部103可以只基于条件(1)来判定是否追加缓和行驶限制控制的执行条件。另外，还可以进一步组合除这些条件以外的条件。
[0108] 本实施方式的图像识别部102在具备第一实施方式的功能的基础上，根据由第一摄像装置6a拍摄到的图像来识别位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色，并将点亮颜色是否为绿色的识别结果通知给判定部103。
[0109] 另外，图像识别部102根据由第一摄像装置6a拍摄到的图像来识别先行车辆91的车体的上下运动，并将识别结果通知给判定部103。另外，图像识别部102根据由第二摄像装置6b拍摄到的图像来识别车辆1的后续车辆的车体的上下运动，并将识别结果通知给判定部103。
[0110] 本实施方式的物体探测部101在具备第一实施方式的功能的基础上，根据测距装置50的物体检测结果来探测先行车辆91或后续车辆是否前进。另外，在本实施方式中，不仅对车辆1的前方进行物体的检测，对后方也进行物体的检测。物体探测部101将先行车辆91或后续车辆是否前进的探测结果通知给判定部103。
[0111] 此外，关于先行车辆91或后续车辆是否前进，也可以是，图像识别部102根据按时间序列拍摄到的多个帧中的先行车辆91或后续车辆的变化来识别先行车辆91或后续车辆是否前进。
[0112] 另外，判定部103从麦克风13获取表示车辆1的周围的声音的信号作为声音的检测结果。判定部103判定检测到的声音是否为发动机声音、以及声音的音量是否提高了。
[0113] 对判定发动机声音的方法没有特别限定，例如，预先在车辆控制装置100的闪存等存储装置中存储由麦克风13将通常的发动机声音转换为声音信号的情况下的该声音信号的波形，判定部103通过与该波形进行比较来确定发动机声音。此外，也可以由与车辆控制装置100不同的装置来执行发动机声音的确定处理等。
[0114] 图5是表示本实施方式所涉及的行驶限制控制处理的流程的一例的流程图。从S1的速度信息的获取到S11的将先行车辆91与车辆1之间的距离的最小值设定为第一距离的处理与第一实施方式相同。也就是说，在本实施方式中，不缓和行驶限制控制的执行条件的情况下的处理流程与第一实施方式相同。
[0115] 另外，在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下(S10“否”)，判定部103基于图像识别部102的图像识别结果来判定车辆1的前方的信号灯的点亮颜色是否为绿色(S100)。
[0116] 判定部103在判定为车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为绿色的情况下(S100“是”)，将先行车辆91与车辆1之间的距离的最小值设定为第三距离(S101)。
[0117] 然后，行驶控制部104基于由判定部103设定的车间距离的最小值来执行S8的行驶限制控制，以使先行车辆91与车辆1之间的距离为第三距离以上。例如，行驶控制部104在车辆1起步了的情况下，在基于先行车辆91的车速以及车辆1与物体之间的距离判定为先行车辆91与车辆1之间的距离达到第三距离的时，请求制动控制装置15施加自动制动。另外，如果先行车辆91与停止着的车辆1之间的车间距离已经为第三距离以下，则行驶控制部104请求制动控制装置15施加自动制动，以使车辆1不起步。
[0118] 此外，在该情况下，即使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第二距离以下，但只要比第三距离大，判定部103就判定为不施加自动制动。因此，行驶限制控制的执行条件被追加缓和。之后，返回S1的处理，重复处理。
[0119] 另外，在判定部103判定为车辆1的前方的信号灯的点亮颜色不是绿色的情况下(S100“否”)，物体探测部101从测距装置50获取最新的物体检测结果(S102)。物体探测部101根据获取到的物体检测结果来探测先行车辆91或后续车辆是否前进。
[0120] 图6是表示本实施方式所涉及的车辆1与周围的其它车辆之间的位置关系的一例的图。设为图6中记载的各车辆由于等待红绿灯等而停止着。在图6所示的例子中，在车辆1的前方有先行车辆91，在先行车辆91的前方还有先行车辆91的先行车辆93。下面，将先行车辆91的先行车辆93称作更先行车辆93。另外，在车辆1的后方有后续车辆92。
[0121] 物体探测部101例如根据物体检测结果伴随时间经过的变化来探测先行车辆91或后续车辆92的前进。
[0122] 另外，图像识别部102从第一摄像装置6a和第二摄像装置6b获取摄像图像(S103)。图像识别部102根据摄像图像来识别先行车辆91或后续车辆92的车体的上下运动，并将识别结果通知给判定部103。另外，图像识别部102也可以根据按时间序列拍摄到的多个帧中的先行车辆91或后续车辆的变化来识别先行车辆91或后续车辆92是否前进。
[0123] 然后，判定部103基于物体探测部101的探测结果或图像识别部102的识别结果，来判定先行车辆91或后续车辆92是否正在前进(S104)。
[0124] 判定部103在判定为先行车辆91或后续车辆92正在前进的情况下(S104“是”)，进入S101的处理，追加缓和行驶限制控制的执行条件。
[0125] 另外，判定部103在判定为先行车辆91和后续车辆92未前进的情况下(S104“否”)，从麦克风13获取表示车辆1的周围的声音的信号作为声音的检测结果(S105)。
[0126] 然后，判定部103基于获取到的检测结果来判定先行车辆91或后续车辆92的发动机声音的音量是否提高了(S106)。判定部103在判定为先行车辆91或后续车辆92的发动机声音的音量提高了的情况下(S106“是”)，进入S101的处理，追加缓和行驶限制控制的执行条件。
[0127] 另外，判定部103在判定为先行车辆91和后续车辆92的发动机声音的音量未提高的情况下(S106“否”)，基于图像识别部102的识别结果来判定先行车辆91或后续车辆92是否存在伴随离合器动作的举动、例如车体的上下运动(S107)。
[0128] 判定部103在判定为先行车辆91或后续车辆92存在伴随离合器动作的举动的情况下(S107“是”)，进入S101的处理，追加缓和行驶限制控制的执行条件。
[0129] 另外，判定部103在判定为先行车辆91或后续车辆92不存在伴随离合器动作的举动的情况下(S107“否”)，设定第二距离作为先行车辆91与车辆1之间的车间距离的最小值(S12)。也就是说，在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，在不满足条件(1)～(4)中的任一个条件时，判定部103不进行行驶限制控制的执行条件的追加缓和，而进行与第一实施方式同样的缓和。
[0130] 像这样，在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，进一步地在由第一摄像装置6a拍摄到的位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为绿色时，本实施方式的车辆1停止在使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第三距离以上的位置。因此，根据本实施方式的车辆1，除了第一实施方式的效果以外，在位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为绿色的情况下，通过追加缓和行驶限制控制的执行条件，能够辅助车辆1根据周围的车流顺利地前进。
[0131] 另外，在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，进一步地在先行车辆91前进了时，本实施方式的车辆1停止在使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第三距离以上的位置。因此，根据本实施方式的车辆1，通过根据先行车辆91的行进来追加缓和行驶限制控制的执行条件，能够辅助车辆1根据周围的车流顺利地前进。
[0132] 另外，在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，进一步地在后续车辆92前进了时，本实施方式的车辆1停止在使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第三距离以上的位置。因此，根据本实施方式的车辆1，在后续车辆92向接近车辆1的方向移动了的情况下，通过追加缓和行驶限制控制的执行条件，能够减少后续车辆92与车辆1之间的距离过度靠近。
[0133] 另外，在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，进一步地在由麦克风13检测到的先行车辆91或后续车辆92的发动机声音的音量提高了时，本实施方式的车辆1停止在使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第三距离以上的位置。因此，根据本实施方式的车辆1，通过追加缓和行驶限制控制的执行条件，能够根据先行车辆91的行进来前进、或者能够在从后续车辆92接受到提醒注意的情况下前进。
[0134] 另外，在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，进一步地在先行车辆91或后续车辆92的车体上下运动了时，本实施方式的车辆1停止在使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第三距离以上的位置。
因此，根据本实施方式的车辆1，通过追加缓和行驶限制控制的执行条件，能够探测先行车辆91或后续车辆92进行了离合器动作以准备起步来根据先行车辆91或后续车辆92的起步容许车辆1前进。
[0135] (第三实施方式)
[0136] 在上述的第一实施方式、第二实施方式中，说明了采用制动控制来作为行驶限制控制的一例的情况。在该第三实施方式中，还执行加速抑制来作为行驶限制控制。
[0137] 例如，本实施方式的车辆1所搭载的车辆控制装置100的判定部103除了第一实施方式的功能以外，在检测到的物体为先行车辆、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯点亮着的情况下，设定第一加速度来作为加速抑制时的最大加速度。
[0138] 通过该设定，行驶控制部104在执行了作为行驶限制控制的加速抑制的情况下，对加速控制装置14进行控制以使车辆1的加速度为第一加速度以下。此外，例如设为在检测到的物体为除先行车辆91以外的物体的情况下，也将加速抑制时的最大加速度设定为第一加速度。
[0139] 例如，在车辆1的驾驶员踩踏油门踏板来想要使车辆1起步或加速的情况下，行驶控制部104当判定为加速度达到第一加速度时，暂时取消通过油门踏板的动作发出的信号，来抑制加速。通过这样的加速抑制，例如减少踏错制动踏板和油门踏板时等的突然加速或突然起步的发生。此外，加速抑制的方法并不限定于此。
[0140] 在本实施方式中，将执行作为行驶限制控制的加速抑制的条件例如设为先行车辆91或除先行车辆91以外的物体与车辆1之间的距离为第四距离以下的情况。第四距离设为比第一距离～第三距离中的任一距离大的距离。此外，执行加速抑制的条件并不限定于此，也可以是始终被抑制在第一加速度以下的状态。
[0141] 另外，判定部103在检测到的物体为先行车辆、先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第四距离以下、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，设定第二加速度来作为加速抑制时的最大加速度。
[0142] 通过该设定，行驶控制部104在执行了作为行驶限制控制的加速抑制的情况下，对加速控制装置14进行控制以使车辆1的加速度为第二加速度以下。
[0143] 第二加速度设为比第一加速度大的加速度。也就是说，在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，判定部103缓和限制车辆1的行驶的行驶限制控制的执行条件中的加速抑制的条件。此外，作为一例，第一加速度设为0.2G，第二加速度设为0.5G，但并不限定于这些值。另外，可以通过设定大的值作为第二加速度，来设为实质上解除了加速抑制的状态。
[0144] 图7是表示本实施方式所涉及的行驶限制控制处理的流程的一例的流程图。在该流程图的开始时间点，将行驶限制控制的加速抑制中的最大加速度设定为第一加速度。
[0145] 从S1的速度信息的获取到S6的检测到的物体是否为先行车辆91的判定处理与第一实施方式相同。
[0146] 然后，判定部103在判定为检测到的物体不是车辆1的先行车辆91的情况下(S6“否”)，设定第一加速度作为加速抑制中的最大加速度(S201)。此外，在初次执行时，作为加速抑制中的最大加速度已被设定为第一加速度，因此判定部103也可以不变更最大加速度的设定。
[0147] S7的设定第一距离作为物体与车辆1之间的车间距离的最小值的处理与第一实施方式相同。
[0148] 然后，行驶控制部104基于由判定部103设定的车间距离的最小值以及加速抑制中的最大加速度的设定来执行行驶限制控制(S8)。在该情况下，行驶控制部104控制加速控制装置14和制动控制装置15来执行行驶限制控制，以使物体与车辆1之间的距离为第一距离以上，并且使车辆1的加速度为第一加速度以下。之后，返回S1的处理，重复处理。
[0149] 另外，S9的制动灯点亮判定处理以及S10的制动灯是否点亮的判定处理与第一实施方式相同。
[0150] 在先行车辆91的制动灯点亮着的情况下(S10“是”)，判定部103设定第一加速度作为加速抑制中的最大加速度(S202)。
[0151] S11的设定第一距离作为先行车辆91与车辆1之间的车间距离的最小值的处理与第一实施方式相同。
[0152] 然后，行驶控制部104基于由判定部103设定的车间距离的最小值以及加速抑制中的最大加速度的设定来执行行驶限制控制(S8)。在该情况下，行驶控制部104控制加速控制装置14和制动控制装置15来执行行驶限制控制，以使先行车辆91与车辆1之间的距离为第一距离以上，并且使车辆1的加速度为第一加速度以下。之后，返回S1的处理，重复处理。
[0153] 在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下(S10“否”)，判定部103将加速抑制中的最大加速度变更为第二加速度(S203)。
[0154] S12的设定第二距离作为先行车辆91与车辆1之间的车间距离的最小值的处理与第一实施方式相同。
[0155] 然后，行驶控制部104基于由判定部103设定的车间距离的最小值以及加速抑制中的最大加速度的设定来执行行驶限制控制(S8)。在该情况下，行驶控制部104控制加速控制装置14和制动控制装置15来执行行驶限制控制，以使先行车辆91与车辆1之间的距离为第二距离以上，并且使车辆1的加速度为第二加速度以下。在该情况下，即使车辆1的加速度超过第一加速度，但只要为第二加速度以下就不进行加速抑制，因此行驶限制控制被缓和。之后，返回S1的处理，重复处理。
[0156] 像这样，在本实施方式的车辆1中，在检测到的物体为先行车辆91的情况下，在由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯点亮着的情况下，设定第一加速度作为车辆1的最大加速度。另一方面，在由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，设定比第一加速度大的第二加速度作为车辆1的最大加速度。也就是说，根据本实施方式的车辆1，除了第一实施方式的效果以外，在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，与行驶限制控制的加速抑制有关的限制被缓和。因此，根据本实施方式的车辆1，例如在先行车辆91的制动灯熄灭而车辆1的驾驶员使车辆1前进的情况下，能够使车辆1顺利地加速。
[0157] 此外，在本实施方式中，设为车辆控制装置100除了加速抑制以外还包括与上述的第一实施方式同样的制动控制来作为行驶限制控制，但也可以单独地只执行加速抑制作为行驶限制控制。或者，也可以是，车辆控制装置100在执行制动控制和加速抑制双方作为行驶限制控制的情况下，只对加速抑制和制动控制中的任一方进行缓和。
[0158] (第四实施方式)
[0159] 在上述的第一实施方式至第三实施方式中说明了缓和行驶限制控制的条件。在该第四实施方式中，对抑制行驶限制控制的缓和的条件进行说明。
[0160] 例如，本实施方式的车辆1所搭载的车辆控制装置100的判定部103除了第一实施方式的功能以外，在由第一摄像装置6a拍摄到的位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为红色的情况下，不进行行驶限制控制的缓和。
[0161] 在该情况下，即使是先行车辆91的制动灯熄灭着的情况，也不将先行车辆91与车辆1之间的车间距离的最小值缓和为第二距离，仍设为第一距离。
[0162] 这是因为，虽然是先行车辆91的制动灯熄灭着的情况，但在前方的信号灯的点亮颜色为红色时，先行车辆91很有可能不前进或是短距离地前进。
[0163] 本实施方式的图像识别部102在具备第一实施方式的功能的基础上，根据由第一摄像装置6a拍摄到的图像来识别位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色，并将点亮颜色是否为红色的识别结果通知给判定部103。
[0164] 图8是表示实施方式所涉及的行驶限制控制处理的流程的一例的流程图。从S1的速度信息的获取到S11的将先行车辆91与车辆1之间的距离的最小值设定为第一距离的处理与第一实施方式相同。
[0165] 另外，在先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下(S301“否”)，判定部103基于图像识别部102的图像识别结果来判定车辆1的前方的信号灯的点亮颜色是否为红色(S301)。
[0166] 判定部103在判定为车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为红色的情况下(S301“是”)，设定第一距离作为先行车辆91与车辆1之间的车间距离的最小值(S302)。
[0167] 然后，行驶控制部104基于由判定部103设定的车间距离的最小值来执行S8的行驶限制控制，以使先行车辆91与车辆1之间的距离为第一距离以上。之后，返回S1的处理，重复处理。
[0168] 判定部103在判定为车辆1的前方的信号灯的点亮颜色不是红色的情况下(S301“否”)，设定第二距离作为先行车辆91与车辆1之间的车间距离的最小值(S303)。在该情况下，与第一实施方式同样，缓和行驶限制控制。
[0169] 然后，行驶控制部104基于由判定部103设定的车间距离的最小值来执行S8的行驶限制控制，以使先行车辆91与车辆1之间的距离为第二距离以上。之后，返回S1的处理，重复处理。
[0170] 像这样，在由第一摄像装置6a拍摄到的位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为红色的情况下，无论先行车辆91的制动灯是否点亮，本实施方式的车辆1均停止在使先行车辆91与车辆1之间的车间距离为第一距离以上的位置。因此，根据本实施方式的车辆1，在具备第一实施方式的效果的基础上，能够降低发生与先行车辆91接触的可能性。
[0171] (变形例1)
[0172] 在上述的第四实施方式中，设为在由第一摄像装置6a拍摄到的位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为红色的情况下，不进行行驶限制控制的缓和，但抑制行驶限制控制的缓和的条件并不限定于此。
[0173] 例如，本变形例的判定部103在检测到的物体为先行车辆91、并且由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的制动灯熄灭着的情况下，在满足以下的条件(5)～(8)中的至少一个条件时不进行行驶限制控制的缓和。
[0174] (5)先行车辆91与车辆1之间的车间距离为阈值以下的情况。(6)由第一摄像装置6a拍摄到的位于车辆1的前方的信号灯的点亮颜色为红色的情况。(7)更先行车辆93未前进的情况。(8)由第一摄像装置6a拍摄到的先行车辆91的后退灯点亮着的情况。
[0175] 关于(5)，阈值例如设为1m。例如，如果到物体的距离为1m以上，则即使在先行车辆91不前进而与车辆1靠近后再进行强制制动，也能够使车辆1不与先行车辆91接触地停止。
另外，可以根据车辆1的加速度的上限设定来变更该阈值。
[0176] 关于(6)，与第四实施方式相同。另外，关于(7)，在更先行车辆93未前进的情况下，先行车辆91很可能不前进或短距离前进，因此更先行车辆93未前进的情成为抑制行驶限制控制的缓和的条件。
[0177] 另外，关于(8)，在先行车辆91的后退灯点亮着的情况下，先行车辆91有可能向车辆1一方后退，若车辆1前进则有时使车间距离变得过近，因此先行车辆91的后退灯点亮着的情况成为抑制行驶限制控制的缓和的条件。
[0178] 此外，可以不采用这些条件中的全部条件，也可以只采用这些条件中的一部分条件。另外，还可以进一步组合除这些条件之外的条件。
[0179] (变形例2)
[0180] 另外，可以将上述的第一实施方式至第四实施方式和变形例适当地组合。例如，第二实施方式的追加缓和行驶限制控制的执行条件的条件也可以还应用于第三实施方式的加速抑制的缓和。另外，例如还可以将第二实施方式的追加缓和行驶限制控制的执行条件的条件与第四实施方式或变形例1的抑制行驶限制控制的缓和的条件双方进行组合。
[0181] 说明了本发明的几个实施方式，这些实施方式是作为例子而呈现的，并非意在限定发明的范围。这些实施方式能够以其它各种方式来实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内对这些实施方式进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形与包括于发明的范围、主旨同样地，包括在权利要求书所记载的发明及与其同等的范围内。
