[0001] 本公开内容涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及当车辆变换车道时，基于与和该车辆在相同车道中行驶的在前车辆的安全距离、该在前车辆的速度、以及与在目标车道中行驶的在前车辆的安全距离来调节该车辆的速度的技术。

[0002] 通常，车辆是行驶在公路或轨道上的运输工具以将人类或物体输送至期望地点。车辆的实例包括三轮车辆、四轮车辆、诸如摩托车的两轮车辆、施工设备、自行车和在轨道上行驶的列车。

[0003] 近来，正在对有关具有高级驾驶辅助系统(ADAS)的车辆进行研究，该高级驾驶辅助系统(ADAS)用于主动提供有关车辆状态、驾驶员的状态和周围环境的信息以降低驾驶员的工作量(load，负载)并且提高便利性。安装在车辆中的ADAS的实例是智能巡航控制(SCC)系统。SCC系统能够通过自动地使车辆加速或减速以与在前车辆保持安全距离而执行自动驾驶。

[0004] SCC系统被构造成感测行驶车辆前面或后面的另一车辆并且调节车辆的行驶速度以与其他车辆保持恒定距离，以便调节与位于行驶车辆前面或后面的其他车辆的距离。此外，SCC系统被构造成当在车辆前面没有检测到车辆时将速度调节为驾驶员设置的目标速度，并且当车辆前面存在另一车辆时，SCC系统操作该车辆以与在前车辆保持适当距离，并且当在前车辆停止时停止该车辆。

[0029] 应当理解，本文所使用的术语“车辆(vehicle)”或者“车辆的(vehicular)”或者其他的类似术语包括广义的机动交通工具，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、大巴车、卡车、各种商用车辆的载客车辆，包括各种船只(boat)和船舶(ship)的水上交通工具(watercraft)，航天器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、内燃机式、插电式(plug-in，外接充电式)混合动力电动车辆、氢动力车辆、以及其他可替代的燃料车辆(例如，燃料从除石油以外的资源获得)。

[0030] 尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但是应当理解，还可由一个或者多个模块执行该示例性处理。此外，应理解的是，术语“控制器/控制单元”是指包括存储器和处理器的硬件装置。该存储器被构造成存储模块，并且该处理器具体地被构造成执行所述模块以执行下文中进一步描述的一个或多个处理。

[0031] 此外，本发明的控制逻辑可体现为非易失性计算机可读介质，在计算机可读介质上包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存盘、智能卡以及光学数据存储装置。计算机可读介质也可分布在连接有网络的计算机系统中，使得以分布式方式(例如，通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN))存储并执行计算机可读介质。

[0032] 本文所使用的术语仅是用于描述具体实施方式的目的，而非旨在限制本发明。除非上下文另有明确说明，否则如本文所用的单数形式“一个”、“一种”和“该”也旨在包括复数形式。应该进一步理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包括(comprises)”和/或“包括(comprising)”规定了阐述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但并不排除存在或附加有一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的群组。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列出的术语的任意及全部组合。

[0033] 除非特别地说明或从上下文中显而易见的，否则本文所使用的术语“约”理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均值的2个标准差内。“约”可理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非另从上下文中清楚可见，否则本文中所提供的所有数值可被术语“约”修饰。

[0034] 贯穿本说明书，相同标号表示相同元件。本说明书不描述实施方式的所有组件，并且将不描述本公开内容所属技术领域中的通用信息或者实施方式之间的重叠信息。如本文所使用的，术语“部件”、“模块”、“构件”和“框”可实现为软件或硬件，并且根据实施方式，多个“部件”、“模块”、“构件”或“框”可实现为单个组件，或者单个“部件”、“模块”、“构件”或“框”可包括多个组件。

[0035] 贯穿本说明书，当一个部件“连接”至另一部件时，这包括该部件间接地连接至另一部件的情况，以及该部件直接连接至另一部件的情况，并且间接连接包括通过无线通信网络连接。为了便于描述，在不描述操作顺序的情况下，提供了操作中使用的参考标号，并且除非在上下文中明确限定特定顺序，否则该操作可在与所阐述的顺序不同的顺序中执行。

[0036] 在下文中，将参考附图描述本公开内容的操作原理和示例性实施方式。图1是示意性地示出了根据本公开内容的示例性实施方式的车辆的外观的立体图。

[0037] 在下文中，为了便于描述，如图1所示，车辆1行驶的方向被限定为前面方向(例如，向在前驶方向)，并且相对于前面方向区分出左边方向与右边方向。当前面方向是12点钟方向时，3点钟方向或3点钟方向附近的方向被限定为右边方向，并且9点钟方向或9点钟方向附近的方向被限定为左边方向。前面方向的反方向被限定为后面方向。此外，朝向车辆1的底部的方向被限定为向下方向，并且向下方向的反方向被限定为向上方向。车辆1的前部的表面被限定为前表面，车辆1的后部的表面被限定为后表面，并且车辆1的侧部的表面被限定为侧表面。侧表面中的左边表面被限定为左表面，并且侧表面中的右边表面被限定为右表面。

[0038] 参考图1，车辆1可包括形成车辆1的外观的车身10、以及被构造成使车辆1移动的多个车轮12和13。车身10可包括：引擎罩11a，保护各种装置，诸如，驱动车辆1所需的发动机；环形板11b，形成车辆1的内部空间；行李箱盖11c，提供存储空间；以及前挡泥板11d和四开板11e，被布置在车身10的两侧处。与车身10铰链耦接的多个门14可布置在车身10的两侧处。

[0039] 提供车辆1的前方视野的前窗玻璃19a可布置在引擎罩11a与环形板11b之间，并且提供车辆1的后方视野的后窗玻璃19b可布置在环形板11b与行李箱盖11c之间。提供车辆1的侧面视野的多个侧窗玻璃19c可布置在门14的上部。被构造成在车辆1前进方向上放射光的多个前灯15可布置在车辆1的前部。此外，被构造成提供有关车辆1的移动方向的通知的多个转向指示灯16可布置在车辆1的前部和后部。

[0040] 具体地，车辆1可将转向指示灯16中的任一个操作为闪烁以提供有关车辆1的移动方向的通知。多个尾灯17可布置在车辆1的后部。尾灯17可提供有关车辆1的换档状态、制动操作状态等的通知。车辆1(例如，主车辆或行驶车辆)可包括距离传感器200，该距离传感器被构造成感测位于车辆1前面的至少一个其他车辆以获取另一车辆(例如，第一车辆)的位置信息。距离传感器200可布置在散热器护栅6的至少一部分(例如，内表面)中。然而，距离传感器200可布置在车辆1的任何位置以感测位于车辆1前面的另一车辆。

[0041] 至少一个车辆控制器100可布置在车辆1内。车辆控制器100可被构造成执行与车辆1的操作相关的电子控制。车辆控制器100根据设计者的选择可安装在车辆1内的任意位置处。例如，车辆控制器100可布置在发动机舱与仪表板之间，或者在中央仪表盘内部中。车辆控制器100可包括被构造成接收电信号、处理所接收的电信号并且输出所处理的电信号的至少一个处理器。至少一个处理器可利用至少一个半导体芯片和相关组件实现。至少一个半导体芯片和相关组件可安装在印刷电路板(PCB)上，该印刷电路板可安装在车辆1内。

[0042] 图2示出了根据本公开内容的示例性实施方式的车辆的内部。参考图2，在车辆1的内部300中，可以提供驾驶员座椅301、乘客座椅302、仪表板310、方向盘320和仪表盘330。仪表板310可将发动机舱与车辆1的内部300隔开，并且容纳用于驱动车辆的各种类型的组件。仪表板310可布置在驾驶员座椅301和乘客座椅302的前面。仪表板310可包括上面板、中央仪表盘311、变速箱315等。

[0043] 在仪表板310的上面板上，可以安装车辆显示器303。车辆显示器303可被构造成以图像的形式为车辆1的驾驶员或乘客提供各种信息。例如，车辆显示器303可直观地提供各种信息，诸如，地图、天气、新闻、各种移动图像或者静止图像、与车辆1的状态或操作相关的各种信息(例如，有关空调的信息)等。此外，车辆显示器303可被构造成为驾驶员或乘客输出与危险程度相关的警告。更具体地，当车辆1变换车道时，车辆显示器303可被构造成根据危险的不同程度为驾驶员或者乘客输出不同的警告。车辆显示器303可利用导航系统实现。

[0044] 车辆显示器303可安装在集成到仪表板310中的壳体中，并且车辆显示器303的显示面板可暴露于外部。车辆显示器303还可安装在中央仪表盘311的中部或下部。可替代地，车辆显示器303可安装在挡风玻璃3上，或者使用分离支架(未示出)安装在仪表板310的上表面上。车辆显示器303可根据设计者的考虑而安装在任何其他位置处。

[0045] 在仪表板310的内部，可安装各种类型的装置，诸如，处理器、通信模块、全球定位系统(GPS)接收器模块、存储装置等。安装在车辆1内的处理器可被构造成操作安装在车辆1内的各种电子装置或者执行如上所述的车辆控制器100的功能。上述装置可利用各种组件实现，诸如，半导体芯片、转换器、集成电路、电阻器、易失性或非易失性存储器、印刷电路板(PCB)等。

[0046] 中央仪表盘311可布置在仪表板310的中央，并且包括输入器件312至314以使驾驶员能够输入与车辆1的操作相关的各种命令。输入器件312至314可实现为物理按键、旋钮、触摸板、触摸屏、手柄型操纵装置、跟踪球等。驾驶员可操纵输入器件311至314、318或319以执行车辆1的各种操作。

[0047] 变速箱315可在中央仪表盘311下方布置在驾驶员座椅301与乘客座椅302之间。在变速箱315中，可以安装齿轮316、存储舱317以及输入器件318和319。输入器件318和319可实现为物理按键、旋钮、触摸板、触摸屏、手柄型操纵装置、跟踪球等。根据另一示例性实施方式，存储舱317以及输入器件318和319可以省去。在放置在驾驶员座椅301前面的仪表板310的一部分中，可以布置方向盘320和仪表盘330。

[0048] 方向盘320可以基于驾驶员的操纵在预定方向上旋转，并且车辆1的前车轮或后车轮可根据方向盘320的旋转方向旋转以使车辆1转向。方向盘320可包括连接至旋转轴的轮辐321以及连接至轮辐321的手轮322。在轮辐321中，可以布置输入器件以允许驾驶员输入各种命令，并且输入器件可实现为物理按键、旋钮、触摸板、触摸屏、手柄型操纵装置、跟踪球等。为了驾驶员便利，手轮322可以是圆形形状，但是不局限于此。在轮辐321和手轮322中的至少一个的内侧中，可以布置振动单元(未示出)以允许轮辐321和手轮322中的至少一个根据外部控制以预定强度振动。

[0049] 根据示例性实施方式，振动单元可被构造成根据外部控制信号以不同的强度振动，并且因此，轮辐321和手轮322中的至少一个可根据外部控制信号以不同的强度振动。车辆1可使用振动的不同强度将触觉警告提供给驾驶员。例如，轮辐321和手轮322中的至少一个可被构造成以一定程度的强度振动向用户提供各种警告，该强度对应于当车辆1变换车道时所确定的危险程度。更具体地，轮辐321和手轮322中的至少一个可被构造成在危险程度更高时振动得更强烈，以向驾驶员提供高级别的警告。

[0050] 转向灯操纵器(turn signal manipulator，转向信号操纵器)350可布置在方向盘320的后侧。当驱动车辆1时，驾驶员可使用转向灯操纵器350输入用于改变行驶方向或车道的信号。当驾驶员使用转向灯操纵器350输入用于改变行驶方向的信号时，显示期望行驶方向的方向指示器可在仪表盘330中接通，并且控制器100可被构造成接收车辆1的方向变换信号或车道变换信号。通常，当驾驶员执行抬高转向灯操纵器350的操作时，控制器100可被构造成确认车辆1的行驶方向变换到右边，并且当驾驶员执行降低转向灯操纵器350的操作时，控制器100可被构造成确认车辆1的行驶方向变换到左边。

[0051] 仪表盘330可为驾驶员提供有关车辆1的各种信息，诸如，速度、每分钟转数(RPM)、燃油表、发动机油的温度、有关转向指示灯打开/关闭的信息、里程等。仪表盘330可利用光、刻度板等实现。根据示例性实施方式，仪表盘330可利用显示面板实现。当仪表盘330利用显示面板实现时，仪表盘330可被构造成向驾驶员显示更多信息，诸如，燃料效率、以及有关是否执行安装在车辆1中的各种功能中的任一个的信息、以及以上提及的信息。根据示例性实施方式，仪表盘330可被构造成根据车辆1的不同程度的危险输出不同的警告。更具体地，当车辆1变换车道时，仪表盘330可被构造成向驾驶员提供与检测到的危险程度相对应的预定警告。

[0052] 图3是根据本公开内容的示例性实施方式的车辆的控制框图，以及图4是根据本公开内容的示例性实施方式的用于描述距离传感器感测与另一车辆的距离的操作的概念性视图。

[0053] 参考图3，根据本公开内容的示例性实施方式的车辆1可包括：速度传感器50，被构造成感测通过驾驶员操作的车辆1(例如，主车辆或行驶车辆)的行驶速度；速度信息捕捉器60，被构造成感测另一车辆(例如，在前车辆或者检测到的第一车辆)的速度；速度控制器
70，被构造成调节车辆1的行驶速度；后侧车辆传感器80，被构造成感测位于车辆1后面或旁边的另一车辆(例如，检测到的第二车辆)以获取位置信息；存储装置90，被构造成存储与车辆1的操作相关的数据；控制器100，被构造成操作车辆1的各个组件并且调节车辆1的行驶速度；以及转向灯操纵器350，被构造成从驾驶员接收(例如，基于用户输入)用于变换车辆1的行驶方向的信号或者用于变换车道的信号。

[0054] 速度传感器50可被构造成在控制器100的操作下感测车辆1的行驶速度。换言之，速度传感器50可被构造成使用车辆1的车轮旋转的速度感测车辆1的行驶速度，其中，行驶速度可以用表示每单位时间(h)的移动距离(km)的kph单位表示。距离传感器200可被构造成感测位于车辆1前面的至少一个其他车辆(例如，第一检测的车辆或在前车辆)以获取感测到的车辆的位置信息。在车辆1的前面，可以检测在相同车道中在车辆1的前面行驶的另一车辆、从侧面车道进入车辆1的车道的另一车辆、以及正驶出车辆1的车道的另一车辆。距离传感器200可被构造成感测这样的多个车辆。

[0055] 在以下示例性实施方式中，为了便于描述，除了主车辆1的其他车辆被限定为第一目标车辆和第二目标车辆。本文中，第一目标车辆可以是与车辆1在相同车道中行驶的车辆，并且第二目标车辆可以是车辆1打算驶入的目标车道中行驶的车辆。其他车辆的数量不限于两个，并且其他车辆可位于车辆1的前面方向中、车辆的后面方向中或者车辆1的侧面方向中。

[0056] 距离传感器200可被构造成感测主车辆1与另一车辆(例如，第一或第二目标车辆)之间的角度，并且感测与该另一车辆的距离以获取该另一车辆的位置信息。换言之，距离传感器200可被构造成检测位于车辆1前面的另一车辆相对于车辆1所位于的角度，并且检测该另一车辆相对于车辆1所位于的方向，并且感测与该另一车辆的距离。如图1所示，距离传感器200可安装在车辆1的前部中以感测位于车辆1前面的该另一车辆。例如，距离传感器200可安装在散热器护栅6的一部分中、安装在前保险杠中或者安装在前车号牌周围。然而，距离传感器200可根据设计者的考虑而安装在任何其他位置处。

[0057] 此外，距离传感器200可被构造成使用电磁波、激光等确定任何物体是否存在于车辆1前面或者任何物体是否靠近车辆1。在当前示例性实施方式中，将描述“物体”是“另一车辆”的实例。如图4所示，距离传感器200可被构造成向前辐射电磁波W，诸如，微波或者毫米波，并且接收从位于车辆1前面的物体(例如，第一目标车辆A)反射的电磁波W，由此确定诸如另一车辆的物体是否存在于车辆1前面或者靠近车辆1。具体地，距离传感器200可被构造成使用电磁波W的到达时间计算主车辆1与第一目标车辆A之间的距离。

[0058] 距离传感器200可被构造成向前放射脉冲激光、超声波或者红外光，并且接收从位于车辆1前面的另一车辆反射或散射的脉冲激光、超声波或者红外光，由此确定另一车辆是否存在于车辆1前面。此外，距离传感器200可被构造成接收从位于车辆1前面的另一车辆反射或散射的可见光以确定另一车辆是否存在于车辆1前面。

[0059] 根据电磁波、脉冲激光、超声波、红外光和可见光中所使用的一种，通过距离传感器200感测的与另一在前车辆的距离可能会变化，或者天气或照明的影响可能会改变通过距离传感器200感测到另一车辆的时间。距离传感器200可被构造成将其他车辆的位置信息传输至控制器100。通过该方法，当车辆1在特定公路车道中行驶时，控制器100可被构造成确定是否在相同车道中有另一车辆在车辆1前面行驶、是否在相邻车道中有另一车辆行驶、在相邻车道行驶的另一车辆是否靠近车辆1、或者与另一车辆的距离。

[0060] 例如，距离传感器200可利用使用毫米波或者微波的雷达、使用脉冲激光的激光雷达(LiDAR)、使用可见光的视觉仪(vision)、使用红外光的红外传感器、或者使用超声波的超声波传感器实现。距离传感器200可利用以上提及的装置中的任一种、或者以上提及的装置中的两种或更多种的组合来实现。此外，速度信息捕捉器60可被构造成感测另一车辆的行驶速度。速度信息捕捉器60可具体被构造成基于如上所述通过距离传感器200接收的信号从信号接收时间、信号接收强度、频率变化、偏振态变化等感测位于车辆1前面的另一车辆的速度。

[0061] 进一步地，速度控制器70可被构造成感测主车辆1的速度。速度控制器70可包括加速器驱动器71和制动驱动器(制动器驱动器)72。加速器驱动器71可被构造成根据从控制器100接收的控制信号操作加速器以增加车辆1的速度(例如，改变加速器踏板的踩踏度)，并且制动驱动器72可被构造成根据从控制器100接收的控制信号操作制动器以减小车辆1的速度(例如，改变制动踏板的踩踏度)。控制器100可被构造成将通过距离传感器200感测的与目标车辆的距离与存储在存储装置700中的预定参考距离进行比较，并且当控制器100确定与目标车辆的距离小于预定参考距离时，控制器100可被构造成减小车辆1的行驶速度以增加与目标车辆的距离。当控制器100确定与目标车辆的距离大于预定参考距离时，控制器
100可被构造成增加车辆1的行驶速度以减小与目标车辆的距离。

[0062] 后侧车辆传感器80可被构造成确定例如另一车辆的物体是否存在于或靠近车辆1的侧面方向上、车辆1的后面方向或车辆1的侧面方向和后面方向之间的任意方向(在下文中，称为后侧方向)上。后侧车辆传感器80可利用诸如使用毫米波或者微波的雷达、使用脉冲激光的LiDAR、使用可见光的视觉仪、使用红外光的红外传感器、或者使用超声波的超声波传感器的各种装置实现。后侧车辆传感器80可利用以上提及的装置中的任一种、或者以上提及的装置中的两种或更多种来实现。

[0063] 根据本公开内容的示例性实施方式，存储装置90可被构造成存储与车辆1的操作相关的各种数据。距离传感器200可被构造成感测主车辆1与另一车辆之间的距离，并且存储装置90可被构造成存储所感测的距离的数据。此外，存储装置90可被构造成存储车辆1与车辆1要变换车道的另一车辆之间所需的安全距离的数据，并且存储装置90也可被构造成存储用于调节车辆1的行驶速度的标准所使用的距离信息和速度信息。

[0064] 存储装置90可实现为存储介质中的一个，诸如，高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、诸如闪速存储器的非易失性存储器装置、诸如随机存取存储器(RAM)的易失性存储器装置、硬盘驱动器(HDD)、以及光盘只读存储器(CD-ROM)，但是不局限于此。存储装置90可以是实现为与以上关于控制器100描述的处理器分离的芯片的存储器，或者可与该处理器一起集成为单个芯片。

[0065] 根据本公开内容的示例性实施方式，控制器100可被构造成执行安装在车辆1内的各个组件的操作以操作车辆1。换言之，控制器100可被构造成通过转向灯操纵器350接收由驾驶员输入的车道变换信号，并且基于通过距离传感器200感测的距离确定车辆1与第一目标车辆A之间的第一安全距离以及车辆1与第二目标车辆B之间的第二安全距离。进一步地，智能巡航控制(SCC)系统可被构造成自动地调节车辆1的速度以保持与在前车辆的安全距离。SCC系统可被构造成当驾驶员变换车辆1的车道时执行超车辅助控制(OAC)。

[0066] 在OAC下，可基于用于变换车道的预定OAC距离调节车辆1的速度，其中，OAC距离表示考虑到与车辆1前面行驶的目标车辆的距离当车辆1变换车道时所需的安全距离。换言之，安全距离可基于关于通过距离传感器200感测到的与目标车辆的距离的信息来确定，并且控制器100可被构造成调节车辆1的速度以防止车辆1与目标车辆之间的距离小于车辆1变换车道时的安全距离。

[0067] 在当前示例性实施方式中，为了便于描述，当变换车道时车辆1与第一目标车辆A之间所需的安全距离被限定为“第一安全距离”，并且当变换车道时车辆1与第二目标车辆B之间所需的安全距离被限定为“第二安全距离”。因为第一目标车辆A是在与车辆1相同车道中行驶的车辆，并且第二目标车辆B是在车辆1打算驶入的目标车道中行驶的车辆，控制器100可被构造成检测第一安全距离和第二安全距离这两者，并且当车辆1变换车道时基于第一安全距离和第二安全距离调节车辆1的速度。

[0068] 更具体地，控制器100可被构造成选择第一安全距离和第二安全距离中的一个作为车辆1变换车道时所需的目标车辆距离，其中，所选的第一安全距离和第二安全距离中的一个是对于比另一目标车辆更接近车辆1的目标车辆的距离。当控制器100选择第一安全距离作为车辆1变换车道所需的目标车辆距离时，控制器100可被构造成调节速度控制器70以防止车辆1与第一目标车辆A之间的距离小于目标车辆距离。此外，当控制器100选择第二安全距离作为车辆1变换车道所需的目标车辆距离时，控制器100可被构造成调节速度控制器70以防止车辆1与第二目标车辆B之间的距离小于目标车辆距离。

[0069] 此外，控制器100可被构造成基于车辆1与第一目标车辆A之间的距离以及车辆1与第一目标车辆A之间的相对速度的差值调节车辆1的速度，并且基于车辆1与第二目标车辆B之间的距离以及车辆1与第二目标车辆B之间的相对速度的差值调节车辆1的速度。控制器100可包括：存储器(未示出)，被构造成存储用于执行车辆1中的组件的操作的算法或者用于执行该算法的程序的数据；以及处理器(未示出)，被构造成使用存储在存储器中的数据执行这些操作。存储器和处理器可实现为分离的芯片或者单个芯片。

[0070] 参考图4，可检测主车辆1前面的多个其他车辆A、B和C，并且距离传感器200可被构造成感测其他车辆A、B和C以计算与其他车辆A、B和C的距离。当距离传感器200感测在与车辆1相同车道中行驶的在前车辆A时，距离传感器200可被构造成获取有关车辆1与其他车辆A之间的距离的信息。当距离传感器200感测在与车辆1不同车道中行驶的其他在前车辆B和C时，距离传感器200可被构造成获取有关与其他车辆B和C的距离的信息以及有关其他车辆B和C相对于车辆1的行驶方向的方向和角度的信息。车辆A、B和C可被称为第一目标车辆、第二目标车辆和第三目标车辆。

[0071] 距离传感器200可进一步被构造成实时感测前面的其他车辆并且将通过上述方法获取的其他车辆的位置信息存储在存储装置90中。对应于图3中示出的车辆1的组件的功能可添加或省略至少一个组件。另外，对本领域中普通的技术人员而言显而易见的是，对应于系统的性能或结构可改变组件的相对位置。同时，图3中示出的组件中的每一个表示硬件组件，诸如，软件和/或现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)。

[0072] 图5是根据本公开内容的示例性实施方式的用于描述基于车辆与目标车辆之间的距离以及车辆与目标车辆之间的速度差值来调节车辆的速度的方法的概念性视图。图6是根据本公开内容的示例性实施方式的用于描述基于车辆与目标车辆之间的预定距离调节主车辆的速度的方法的概念性视图。图7是根据本公开内容的示例性实施方式的用于描述基于目标车辆的速度调节车辆的速度的方法的概念性视图。

[0073] 参考图5，车辆1的控制器100可使用有关与在前车辆的距离的信息400和500以及有关在前车辆的速度的信息410和510来操作速度控制器70以调节车辆1的速度。换言之，控制器100可被构造成当车辆1远离在前车辆(例如，车辆之间的距离大于预定距离)时增加车辆1的速度，并且当车辆1接近在前车辆(例如，与在前车辆在预定距离范围内)时减小车辆1的速度。此外，当车辆1的速度高(例如，大于预定速度)并且在前车辆的速度低(例如，小于预定速度)时，控制器100可被构造成减小车辆1的速度，并且当车辆1的速度低并且在前车辆的速度高时，控制器100可被构造成增加车辆1的速度。

[0074] 参考图5和图6，控制器100可被构造成基于通过距离传感器200感测的有关与第一目标车辆A和第二目标车辆B的距离的信息以及存储在存储装置90中的预定车辆距离信息来调节车辆1的速度。第一目标车辆A可以是与车辆1在相同车道中行驶的车辆，并且第二目标车辆B可以是变换车道时驾驶员打算驶入的目标车道中行驶的车辆。当驾驶员不变换车辆1的车道时，控制器100可仅考虑车辆1与在相同车道中行驶的第一目标车辆A之间的距离以及第一目标车辆A的速度。

[0075] 然而，当驾驶员变换车辆1的车道时，控制器100需要考虑到第一目标车辆A的速度、第二目标车辆B的速度、车辆1与第一目标车辆A之间的距离、以及车辆1与第二目标车辆B之间的距离来调节车辆1的速度。如图6所示，车辆1在行驶时需要与在前车辆的第一目标车辆A保持的预定距离是d1，车辆1需要与第二目标车辆B保持的预定距离是d2，并且车辆1需要与第三目标车辆C保持的预定距离是d3。预定距离d2和d3可以是车辆1在变换车道以在与第二目标车辆B或者第三目标车辆C在相同车道中行驶时所需要与第二目标车辆B或者第三目标车辆C保持的距离。

[0076] 车辆1与在前车辆之间所需的预定距离可基于由用户设置然后存储在存储装置90中的数据、或者由SCC系统设置的数据。控制器100可被构造成将车辆1与第一目标车辆A之间的距离与预定距离d1进行比较，并且当车辆1与第一目标车辆A之间的距离大于或等于预定距离d1时生成用于增加车辆1的行驶速度的控制命令。同时，当车辆1与第一目标车辆A之间的距离小于预定距离d1时，控制器100可被构造成生成用于减小车辆1的行驶速度的控制命令。

[0077] 类似地，当驾驶员将车辆1的车道变换至左车道时，控制器100可被构造成将车辆1与第二目标车辆B之间的距离与预定距离d2进行比较，并且当车辆1与第二目标车辆B之间的距离大于或等于预定距离d2时，生成用于增加车辆1的行驶速度的控制命令。同时，当车辆1与第二目标车辆B之间的距离小于预定距离d2时，控制器100可被构造成生成用于减小车辆1的行驶速度的控制命令。

[0078] 此外，控制器100可被构造成将车辆1的速度与通过速度信息捕捉器60获取的第一目标车辆A的速度进行比较，并且当第一目标车辆A的速度大于或等于车辆1的速度时，生成用于增加车辆1的行驶速度的控制命令。这对应于第一目标车辆A关于车辆1的相对速度是正(+)值时。同时，当第一目标车辆A的速度小于车辆1的速度时，控制器100可被构造成生成用于减小车辆1的行驶速度的控制命令。这对应于第一目标车辆A关于车辆1的相对速度是负(-)值时。

[0079] 当驾驶员将车辆1的车道变换至左车道时，控制器100可被构造成将通过速度信息捕捉器60获取的第二目标车辆B的速度与车辆1的速度进行比较，并且当第二目标车辆B的速度大于或等于车辆1的速度时，生成用于增加车辆1的行驶速度的控制命令。同时，当第二目标车辆B的速度小于车辆1的速度时，控制器100可被构造成生成用于减小车辆1的行驶速度的控制命令。

[0080] 因此，当在与第一目标车辆A相同车道中行驶的车辆1将车道变换至第二目标车辆B行驶的另一车道(例如，从第一车道变换至第二车道)时，控制器100可被构造成考虑车辆1与第一目标车辆A之间的距离、第一目标车辆A的速度、车辆1与第二目标车辆B之间的距离、以及第二目标车辆B的速度来确定用于调节车辆1的行驶速度的控制量。换言之，例如，尽管车辆1与第一目标车辆A之间的距离大于或等于预定距离d1，但是当第一目标车辆A的速度小于车辆1的速度时，控制器100首先可被构造成生成用于减小车辆1的行驶速度的控制命令。

[0081] 参考图7，示出了第一目标车辆A和第二目标车辆B的速度逐渐增加或减小的情况。在第一目标车辆A或者第二目标车辆B的速度逐渐增加以增加第一目标车辆A或者第二目标车辆B与车辆1之间的距离的情况①和③下，控制器100可被构造成生成用于增加车辆1的速度的控制命令。同时，在第一目标车辆A或者第二目标车辆B的速度逐渐减小以减小第一目标车辆A或者第二目标车辆B与车辆1之间的距离的情况②和④下，控制器100可被构造成生成用于减小车辆1的速度的控制命令。

[0082] 图8和图9是根据本公开内容的示例性实施方式的用于描述基于第一目标车辆的第一安全距离和第二目标车辆的第二安全距离调节车辆的速度的方法的概念性视图。如上所述，当车辆1变换车道时车辆1与第一目标车辆A之间所需的安全距离被限定为“第一安全距离od1”，并且当车辆1变换车道时车辆1与第二目标车辆B之间所需的安全距离被限定为“第二安全距离od2”。

[0083] 当控制器100接收车辆1行驶时的车道变换信号时，控制器100可被构造成确定通过距离传感器200感测的第一目标车辆A的第一安全距离od1。在控制器100确定第一安全距离od1之后，控制器100可被构造成调节速度控制器70以增加车辆1的行驶速度，并且使车辆1加速直到第一安全距离od1的起始点g1。换言之，驾驶员将车道平稳地变换至左车道，同时使车辆1加速直到第一安全距离od1的起始点g1。然而，当控制器100仅确定第一目标车辆A确定第一安全距离od1时，尽管加速到第一安全距离od1的起始点g1，但是由于第二目标车辆B正在左车道上行驶导致车辆1不能变换车道。换言之，当在车道变换之前不考虑第二目标车辆B时，碰撞风险增加。因此，控制器100可被构造成确定第一目标车辆A的第一安全距离od1以及第二目标车辆B的第二安全距离od2。

[0084] 控制器100可被构造成选择第一安全距离od1和第二安全距离od2中的一个作为车辆1变换车道时所需的目标车辆距离，其中，所选的第一安全距离od1和第二安全距离od2中的一个是位于比另一目标车辆更接近车辆1的目标车辆的距离。换言之，如图8所示，因为第二目标车辆B比第一目标车辆A更接近车辆1，所以第二安全距离od2的起始点g2比第一安全距离od1的起始点g1更接近车辆1。

[0085] 因此，控制器100可被构造成选择第二安全距离od2作为车辆1变换车道时所需的目标车辆距离，并且调节速度控制器70使得车辆1保持与第二目标车辆B的目标车辆距离。换言之，控制器100可被构造成操作车辆1加速直到第二安全距离od2的起始点g2，以考虑零风险变换至左车道，同时使车辆1加速直到第二安全距离od2的起始点g2。然而，驾驶员也可以在使车辆1加速直到第二安全距离od2的起始点g2之前提前将车道变换至左车道。

[0086] 图9示出了第二目标车辆B比第一目标车辆A更远离车辆1的情况。具体地，因为第一目标车辆A比第二目标车辆B更接近车辆1，所以第一安全距离od1的起始点g1比第二安全距离od2的起始点g2更接近车辆1。因此，控制器100可被构造成选择第一安全距离od1作为车辆1变换车道时所需的目标车辆距离，并且调节速度控制器70使得车辆1保持与第一目标车辆A的目标车辆距离。换言之，控制器100可被构造成操作车辆1加速直到第一安全距离od1的起始点g1，以在没有碰撞风险的情况下变换至左车道，同时使车辆1加速直到第一安全距离od1的起始点g1。然而，驾驶员可以在使车辆1加速直到第一安全距离od1的起始点g1之前提前将车道变换至左车道。

[0087] 同样，在图8和图9的示例性实施方式中，如以上参考图5至图7所描述的，控制器100可被构造成考虑第一目标车辆A的速度、第二目标车辆B的速度、车辆1与第一目标车辆A之间的距离、以及车辆1与第二目标车辆B之间的距离来确定用于调节车辆1的速度的控制量。

[0088] 再次参考图5，控制器100可被构造成基于第一安全距离od1、第二安全距离od2、第一目标车辆A的速度以及第二目标车辆B的速度中的至少一个来确定车辆1行驶所需的行驶速度的最小值。换言之，控制器100可被构造成基于第一安全距离od1和第二安全距离od2确定用于增加或者减小车辆1的行驶速度的控制量，并且基于第一目标车辆A的速度和第二目标车辆B的速度确定用于增加或者减小车辆1的行驶速度的控制量。

[0089] 控制器100然后可被构造成从基于与第一安全距离od1、第二安全距离od2、第一目标车辆A的速度以及第二目标车辆B的速度中的至少一个的关系所确定的用于车辆1的行驶速度的控制量选择最低的行驶速度，并且根据所选择的行驶速度调节速度控制器70。例如，当用于减小车辆1的速度的控制量是考虑第一目标车辆A的速度确定的时，尽管用于增加车辆1的速度的控制量是考虑第一安全距离od1确定的，控制器100可被构造成根据使车辆1的行驶速度最小化的控制量来调节行驶速度。这可以相同方式应用于第一目标车辆A和第二目标车辆B的关系。

[0090] 图10至图12是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的控制车辆的方法的流程图。参考图10，在操作600中，控制器100可被构造成接收车辆1的车道变换信号。车道变换信号可由用户通过转向灯操纵器350或者输入器件312、313或314输入，或者车道变换信号可自动地从SCC系统传输。

[0091] 在操作610中，速度传感器50可被构造成感测车辆1的行驶速度，并且将与感测到的行驶速度相关的信息传送至控制器100。在操作620中，距离传感器200可被构造成感测车辆1与第一目标车辆A之间的距离以及车辆1与第二目标车辆B之间的距离，并且将感测到的距离的数据传送至控制器100。然后，在操作630中，控制器100可被构造成确定车辆1与第一目标车辆A之间的第一安全距离od1以及车辆1与第二目标车辆B之间的第二安全距离od2。

[0092] 在操作640中，控制器100可被构造成将从车辆1至第一安全距离od1的距离与从车辆1至第二安全距离od2的距离进行比较。在操作650中，当第一安全距离od1的起始点g1比第二安全距离od2的起始点g2更接近车辆1时，控制器100可被构造成选择第一安全距离od1作为车辆1变换车道时所需的目标车辆距离。同时，在操作660中，当第二安全距离od2的起始点g2比第一安全距离od1的起始点g1更接近车辆1时，控制器100可被构造成选择第二安全距离od2作为车辆1变换车道时所需的目标车辆距离。

[0093] 在操作670中，当控制器100选择第一安全距离od1作为车辆1变换车道时所需的目标车辆距离时，控制器100可被构造成调节车辆1的速度以保持主车辆1与第一目标车辆A之间的目标车辆距离。换言之，控制器100可被构造成操作车辆1加速直到第一安全距离od1的起始点g1，以允许在没有碰撞风险的情况下变换至左车道，同时使车辆1加速直到第一安全距离od1的起始点g1。

[0094] 在操作680中，当控制器100选择第二安全距离od2作为车辆1变换车道时所需的目标车辆距离时，控制器100可被构造成调节车辆1的速度以保持主车辆1与第二目标车辆B之间的目标车辆距离。换言之，控制器100可被构造成操作车辆1加速直到第二安全距离od2的起始点g2，以允许在没有碰撞风险的情况下变换至左车道，同时使车辆1加速直到第二安全距离od2的起始点g2。

[0095] 图11和图12是示出了以上参考图5至图7所描述的控制车辆1的方法的流程图。参考图11，在操作700中，控制器100可被构造成接收车辆1的车道变换信号。然后，在操作710中，速度传感器50可被构造成感测车辆1的行驶速度，并且将感测到的与行驶速度相关的信息传送至控制器100。此外，在操作720中，距离传感器200可被构造成感测车辆1与第一目标车辆A之间的距离以及车辆1与第二目标车辆B之间的距离，并且将感测到的距离的数据传送至控制器100。

[0096] 进一步地，在操作730中，控制器100可被构造成将车辆1与第一目标车辆A之间的距离与预定距离d1进行比较。在操作740中，当控制器100确定车辆1与第一目标车辆A之间的距离大于或等于预定距离d1时，控制器100可被构造成操作速度控制器70以增加车辆1的行驶速度。同时，在操作750中，当控制器100确定车辆1与第一目标车辆A之间的距离小于预定距离d1时，控制器100可被构造成操作速度控制器70以减小车辆1的行驶速度。

[0097] 在操作760中，速度信息捕捉器60可被构造成感测在车辆1前面行驶的第一目标车辆A的行驶速度，并且将行驶速度的数据传送至控制器100。在操作770中，控制器100可被构造成将通过速度信息捕捉器60获取的第一目标车辆A的速度与车辆1的速度进行比较。在操作780中，当控制器100确定第一目标车辆A的速度大于或等于车辆1的速度时，控制器100可被构造成操作速度控制器70以增加车辆1的行驶速度。同时，在操作790中，当控制器100确定第一目标车辆A的速度小于车辆1的速度时，控制器100可被构造成操作速度控制器70以减小车辆1的行驶速度。

[0098] 图12是示出了控制车辆1的方法的流程图，当车辆1变换车道时通过反映第二目标车辆B的速度信息和距离信息使得控制器100调节车辆1的行驶速度。参考图12，在操作800中，控制器100可被构造成接收车辆1的车道变换信号。然后，在操作810中，速度传感器50可被构造成感测车辆1的行驶速度，并且将与感测到的行驶速度相关的信息传送至控制器100。在操作820中，距离传感器200可被构造成感测车辆1与第一目标车辆A之间的距离以及车辆1与第二目标车辆B之间的距离，并且将感测到的距离的数据传送至控制器100。

[0099] 此外，在操作830中，控制器100可被构造成将车辆1与第二目标车辆B之间的距离与预定距离d1进行比较。在操作840中，当控制器100确定车辆1与第二目标车辆B之间的距离大于或等于预定距离d1时，控制器100可被构造成操作速度控制器70以增加车辆1的行驶速度。同时，在操作850中，当控制器100确定车辆1与第二目标车辆B之间的距离小于预定距离d1时，控制器100可被构造成操作速度控制器70以减小车辆1的行驶速度。

[0100] 在操作860中，速度信息捕捉器60可被构造成感测在车辆1前面行驶的第二目标车辆B的行驶速度，并且将行驶速度的数据传送至控制器100。在操作870中，控制器100可被构造成将通过速度信息捕捉器60获取的第二目标车辆B的速度与车辆1的速度进行比较。在操作880中，当控制器100确定第二目标车辆B的速度大于或等于车辆1的速度时，控制器100可被构造成操作速度控制器70以增加车辆1的行驶速度。同时，在操作890中，当控制器100确定第二目标车辆B的速度小于车辆1的速度时，控制器100可被构造成操作速度控制器70以减小车辆1的行驶速度。

[0101] 图13示出了根据本公开内容的示例性实施方式的包括后侧车辆传感器的车辆。后侧车辆传感器22可被构造成检测例如行人或者另一车辆的物体是否存在于或靠近车辆1的侧面方向上、车辆1的后面方向或者车辆1的侧面方向和后面方向之间的任意方向(在下文中，称为后侧方向)上。如图13所示，后侧车辆传感器22可布置在合适位置处以检测存在于车辆1的侧面方向上、车辆1的后面方向上或者车辆1的后侧方向上的例如另一车辆的物体。

[0102] 根据示例性实施方式，多个后侧车辆传感器22可布置在车辆1的左部和右部以识别车辆1的左面方向和后面方向之间的任意方向(在下文中，称为左后方向)上的物体以及车辆1的右面方向和后面方向之间的任意方向(在下文中，称为右后方向)上的物体。例如，第一后侧车辆传感器22a或者第二后侧车辆传感器22b可布置在车辆1的左表面上，并且第三后侧车辆传感器22c或第四后侧车辆传感器22d可布置在车辆1的右表面上。

[0103] 此外，根据示例性实施方式，多个后侧车辆传感器22可布置在几个位置处以准确地识别另一车辆。例如，第一后侧车辆传感器22a和第二后侧车辆传感器22b可分别布置在车辆1的C支柱和左后挡泥板上以单独识别行人或另一车辆的存在或靠近。同样，第三后侧车辆传感器22c和第四后侧车辆传感器22d可分别布置在车辆1的C支柱和右后挡泥板上以便单独识别另一车辆的存在或靠近。上面已经描述了安装有后侧车辆传感器22的实例。然而，后侧车辆传感器22的安装位置不限于此，并且后侧车辆传感器22根据设计师的考虑可安装在不同位置处(例如，尾灯17周围)。

[0104] 后侧车辆传感器22可被构造成使用电磁波、激光等检测另一车辆是否存在于或靠近车辆1的左侧方向上、车辆1的右侧方向上、车辆1的后侧方向上、车辆1的左后方向上、或者车辆1的右后方向上。例如，如图8所示，后侧车辆传感器22可被构造成在车辆1的左侧方向上、车辆1的右侧方向上、车辆1的后侧方向上、车辆1的左后方向上、或者车辆1的右后方向上放射电磁波，诸如，微波或者毫米波、脉冲激光、超声波或者红外光，并且接收从位于车辆1的左侧方向上、车辆1的右侧方向上、车辆1的后侧方向上、车辆1的左后方向上、或者车辆1的右后方向上的物体反射或散射的脉冲激光、超声波或者红外光，因此确定物体的存在。

[0105] 具体地，后侧车辆传感器22可进一步被构造成使用放射的电磁波、脉冲激光、超声波或者红外波的到达时间确定与物体的距离。另外，根据示例性实施方式，后侧车辆传感器22可被构造成接收从存在于左侧方向上、右侧方向上、后侧方向上、左后方向上、或者右后方向上的物体反射或散射的可见光，因此确定物体的存在。如上所述，根据电磁波、脉冲激光、超声波、红外光和可见光中所使用的一种，通过距离传感器200感测的与另一在前车辆的距离可能会变化，或者天气或照明的影响可能会改变通过距离传感器200感测到另一车辆的时间。

[0106] 通过使用电磁波、脉冲激光、超声波、红外光或者可见光，车辆1，更具体地，控制器100可被构造成检测在车辆1的左侧方向、右侧方向、后侧方向、左后方向或右后方向上并且在与车辆1不同车道上行驶的另一车辆。后侧车辆传感器22可利用诸如使用毫米波或者微波的雷达、使用脉冲激光的LiDAR、使用可见光的视觉仪、使用红外光的红外传感器、或者使用超声波的超声波传感器的各种装置实现。后侧车辆传感器22可利用以上提及的装置中的任一种、或者以上提及的装置中的两种或更多种来实现。当车辆1包括多个后侧车辆传感器
22时，后侧车辆传感器22可利用相同类型的设备或不同类型的设备实现。例如，布置在C支柱中的后侧车辆传感器22a和22c可利用LiDAR实现，并且布置在后挡泥板中的后侧车辆传感器22b和22d可利用超声波传感器或者红外传感器实现。后侧车辆传感器22可根据设计师的考虑利用任何其他设备或者组合实现。

[0107] 图14、图15和图16是根据本公开内容的另一示例性实施方式的用于描述根据在目标车道上行驶的另一车辆的位置调节车辆的速度的方法的概念性视图。图14示出了当车辆1变换车道至左车道(例如，目标车道)时，在目标车道中行驶的第二目标车辆B位于前方区域F中。具体地，控制器100可被构造成基于第一目标车辆A的速度、第二目标车辆B的速度、车辆1与第一目标车辆A之间的距离、以及车辆1与第二目标车辆B之间的距离调节车辆1的行驶速度。以上参考图6和图7已经描述了该操作，并且因此，将省略其进一步描述。

[0108] 在本文中，基于车辆1与第二目标车辆B之间的距离，当第二目标车辆B以预定距离或大于预定距离位于车辆1前面时，“前方区域F”是第二目标车辆B存在的区域。前方区域F可基于车辆1的位置相对改变。此外，基于车辆1与第二目标车辆B之间的距离，当第二目标车辆B以预定距离或大于预定距离位于车辆1后面时，“后方区域P”是第二目标车辆B存在的区域。后方区域P可基于车辆1的位置相对改变。

[0109] 如图14所示，在第二目标车辆B位于前方区域F中并且第二目标车辆B的速度逐渐增加以增加与车辆1的距离的情况①下，或者在第二目标车辆B以基本恒定的速度行驶的情况②下，控制器100可被构造成考虑第一目标车辆A的第一安全距离od1和第二目标车辆B的第二安全距离od2调节车辆1的行驶速度。因此，考虑第二目标车辆B的第二安全距离od2，车辆1可变换车道以在第二目标车辆B后面行驶。

[0110] 同时，在第二目标车辆B的速度逐渐减小以减小第二目标车辆B与车辆1之间的距离的情况③下，控制器100可被构造成生成用于减小车辆1的速度的控制命令。具体地，当第二目标车辆B的速度基本减小时，第二安全距离od2不能足够保持以避免潜在碰撞。因此，控制器100可被构造成操作车辆1以不变换车道(例如，防止车道改变)，直到第二目标车辆B驶入后方区域P，并且在第二目标车辆B驶入后方区域P之后，考虑第一目标车辆A的第一安全距离od1调节车辆1的行驶速度以允许车辆1变换车道。

[0111] 图15示出了当驾驶员的车辆1打算将车道变换至左车道时，在目标车道中行驶的第二目标车辆B位于后方区域P中。具体地，控制器100可被构造成考虑第一目标车辆A的速度以及车辆1与第一目标车辆A之间的距离来调节车辆1的行驶速度。

[0112] 如图15所示，在第二目标车辆B位于后方区域P中并且第二目标车辆B的速度逐渐减小以增加与车辆1的距离的情况⑥下，或者在第二目标车辆B以基本恒定速度行驶的情况⑤下，控制器100可被构造成仅考虑第一目标车辆A的第一安全距离od1来调节车辆1的行驶速度。因此，考虑第一目标车辆A的第一安全距离od1，车辆1可变换车道以在第二目标车辆B前面行驶。因此，如图15所示，可要求保持后方安全距离sd2以在车辆1变换车道后防止车辆1与靠近后面的第二目标车辆B发生碰撞。

[0113] 在第二目标车辆B的速度逐渐增加以靠近车辆1的情况④下，控制器100可被构造成生成用于减小车辆1的速度的控制命令。当第二目标车辆B的速度基本增加时，不能够保持后方安全距离sd2以防止潜在碰撞。因此，控制器100可被构造成防止车辆1变换车道直到第二目标车辆B驶入前方区域F，并且在第二目标车辆B驶入前方区域F之后，考虑第一目标车辆A的第一安全距离od1和第二目标车辆B的第二安全距离od2，调节车辆1的行驶速度以允许车辆1变换车道。

[0114] 参考图16，存在当车辆1变换车道至左车道(例如，目标车道)时行驶在目标车道中的第二目标车辆B位于前方区域F中的情况①。具体地，控制器100可被构造成考虑第一目标车辆A的第一安全距离od1和第二目标车辆B的第二安全距离od2来调节车辆1的行驶速度。此外，在行驶在目标车道中的第二目标车辆B位于后方车道P的情况③下，控制器100可被构造成考虑第一目标车辆A的第一安全距离od1来调节车辆1的行驶速度。以上参考图14和图
15已经描述了该操作，并且因此，将省略其进一步描述。

[0115] 如图16所示，在行驶在目标车道中的第二目标车辆B位于前方区域F与后方区域P之间的情况②下，当车辆1变换车道时，不能保持第二安全距离od2或者后方安全距离sd2。因此，控制器100可被构造成减小车辆1的行驶速度，并且因此，当第二目标车辆B驶入前方区域F时，考虑第一目标车辆A的第一安全距离od1和第二目标车辆B的第二安全距离od2，车辆1可变换车道以在第二目标车辆B后面行驶。可替代地，控制器100可被构造成增加车辆1的行驶速度，并且因此，当第二目标车辆B驶入后方区域P时，考虑第一目标车辆A的第一安全距离od1和第二目标车辆B的后方安全距离sd2，车辆1可变换车道以在第二目标车辆B前面行驶。

[0116] 用于实现图14、图15和图16的车辆1可使用以上参考图13描述的后侧车辆传感器22感测行驶在目标车道中的第二目标车辆B。因此，当车辆变换车道时，通过考虑车辆与行驶在车辆的车道上的在前车辆之间的安全距离、车辆与行驶在车辆打算驶入的目标车道中的在前车辆之间的安全距离、以及在前车辆的速度来调节车辆的行驶速度，车辆可安全地并且更容易地变换车道。

[0117] 尽管示出和描述了本公开内容的几个示例性实施方式，但是本领域技术人员将理解的是，在不背离本公开内容的原理和精神以及权利要求及其等同物内限定的本公开内容的范围的情况下，可在这些示例性实施方式中做出改变。