[0001] 本实用新型涉及汽车领域，尤其是涉及一种兼顾大角度坡道越野能力的巡航系统。

[0002] 在路况十分恶劣且上下坡度变化较大的越野路面行驶时，对驾驶者的越野驾驶经验有很高的要求，需要对油门和制动的使用具备高超的操控经验，否则轻则受困于恶劣路况下无法脱困，严重者可导致车辆侧滑甚至翻车等危害。现有技术方案：如坦克300、北汽BJ60等硬派越野车上配置了针对越野路面的越野巡航功能，通过车身稳定系统对车辆车轮打滑进行介入与控制，从而使车辆能够以稳定车速低速度巡航前进；大多具备车身稳定系统（ESC）的车辆在坡道起步时，识别到驾驶员油门输出的扭矩不足以起步时，主动加紧制动以防止车辆溜车，此时需要驾驶员主动油门加大扭矩输出。

[0003] 现有的越野巡航系统仅应对车辆在相对水平的越野脱困场景，在存在较大坡度的上下路况时，需要驾驶员具备一定越野驾驶经验，及时介入进行油门加速或者主动开启辅助功能开启。

[0010] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0011] 如图1所示，本实用新型所述的兼顾大角度坡道越野能力的巡航系统，包括巡航按键，巡航按键通过线束与CAN接口电路模块连接，CAN接口电路模块的信号输出端与CAN模块的信号输入端电连接，CAN模块分别与ESC模块、ECM模块通讯连接，CAN模块的信号输出端与车辆仪表的信号输入端电连接，CAN模块的信号输入端与车辆四驱控制器的信号输出端电连接；ECM分别与车辆方控按键和油门踏板通讯连接；ESC模块的信号输入端与集成在ESC上的陀螺仪的信号输出端电连接。

[0012] 巡航模式通过巡航按键进行开启，开关信号经CAN接口电路模块转发信号至CAN模块，ESC模块接收到越野巡航模式开关信号，根据整车当前状态判断（车门、四驱、驻车等状态条件），条件满足即可进入越野巡航模式。

[0013] 巡航工作时，若ESC模块识别到当前车辆处于坡道行驶时，及时根据轮速与车速计算目标扭矩值，识别是否需要自动开启坡道辅助功能；当识别到需要开启辅助功能时：（1）处于坡道爬升目标扭矩不足以使车辆爬升时会主动加紧制动力防止溜车，同时增大目标扭矩值，直至车辆起步并达到设定目标车速值；（2）当识别到处于坡道下降过快时及时加紧制动力同时降低扭矩输出，车速过慢时则释放制动力，动态保持稳定车速，即坡道较大时自动开启陡坡缓降功能，使车辆保持稳定低速巡航下坡。

[0014] ESC模块根据设定车速进行巡航控制，实时根据轮速与设定速度的差异，计算出维持车速所需的目标扭矩，发送给ECM模块进行发动机执行；

[0015] 当出现车轮打滑时，ESC模块暂停巡航控制，四驱控制器重新分配前后轴扭矩，同时ESC模块主动进行打滑侧车轮降扭，完成打滑脱困后恢复巡航控制。

[0016] 巡航工作时，若ESC模块识别到当前车辆处于坡道行驶时，及时根据轮速与车速计算目标扭矩值，当识别到处于坡道爬升目标扭矩不足以使车辆起步时会主动加紧制动力防止溜车，同时增大目标扭矩值，直至车辆起步并达到设定目标车速值；当识别到处于坡道下降时及时降低扭矩输出，保持稳定车速，坡道较大时自动开启陡坡缓降功能，使车辆保持稳定低速巡航下坡。

[0017] 车辆仪表根据ESC模块反馈信号，显示各类系统相关提醒与状态指示。