[0001] 本说明书涉及对被辅助者的起立动作进行辅助的辅助装置。

[0002] 伴随着高龄化社会的发展，辅助装置的需求正在增大。辅助装置通常使对被辅助者的身体的一部分进行支撑的支撑部件进行动作来进行辅助。通过辅助装置的导入，减轻了辅助者及被辅助者的身体上的负担，并且也缓和了辅助者的人手不足。作为辅助装置的一例，有对被辅助者的从坐位姿势起的起立动作进行辅助的装置。与这种辅助装置相关联的技术例公开于专利文献1、2。

[0003] 专利文献1中公开了一种辅助装置，该辅助装置具备基台、相对于基台至少能够上下移动的动作部件及设于动作部件并对被辅助者的上身进行支撑的支撑部件，支撑部件以能够在下方的使用位置与上方的退避位置之间自由倾斜转动的方式设于动作部件。由此，将支撑部件设置成能够自由倾斜转动，因此可缓和支撑部件与下方的物体发生碰撞时的冲击。上述物体包括被辅助者的腿部，被辅助者的腿部不会被夹在支撑部件与基台之间。

[0004] 另外，专利文献2中公开了一种辅助装置，该辅助装置具备：保持件，对被辅助者进行保持；延伸单元，维持保持件的下端部的上下方向位置并位移而使被辅助者的背肌伸展；及升降单元，将背肌伸直的被辅助者抬起。由此，保持件的下端部与被辅助者的抵接位置不会偏移，不会给被辅助者带来不舒服。

[0005] 在先技术文献

[0006] 专利文献1：国际公开第2017/134815号

[0007] 专利文献2：日本特开2013‑90842号公报

[0008] 发明要解决的课题

[0009] 然而，不限于专利文献1、2的结构，一般辅助装置大多情况下被多个被辅助者共用。并且，为了适合多个被辅助者的各种各样的体型而对于支撑被辅助者的支撑部件(保持件)的结构下功夫。例如，支撑部件由能够弹性变形的材料形成，避免被辅助者的身体压力集中于一个部位。但是，有时支撑部件的结构无法应对被辅助者的体型的参差，被辅助者的使用舒适性下降。尤其是，与胸围相比而腹围相对较大的肥胖体型的被辅助者投诉腹部的压迫感等的情况较多。因此，需要进一步改良与支撑部件相关的结构。

[0027] 1.第一实施方式的辅助装置1的结构

[0028] 参考图1～图4来说明第一实施方式的辅助装置1的结构。辅助装置1利用于例如被辅助者在床与轮椅之间的移乘、轮椅与马桶座之间的移乘等不同的两部位之间的移乘。辅助装置1对被辅助者的上身进行支撑，对从坐位姿势向起立姿势的起立动作及从起立姿势向坐位姿势的就座动作进行辅助。

[0029] 在此，起立姿势是指臀部从座面浮起而腿部伸直的姿势，包括立位姿势及弯腰姿势。也就是说，起立姿势包括上身大致直立的立位姿势及上身前倾的向前弯腰的姿势等。另外，辅助装置1能够在进行移乘的两部位远离的情况下对起立姿势的被辅助者进行移送。辅助装置1由基台2、动作部件3、支撑部件4、促动器5、膝盖抵接部件6、位置调整部7、角度调整部8及省略图示的控制部等构成。

[0030] 基台2由脚放置台21、基台杆25、安装板26及前轮28等形成。脚放置台21接近地板面F并大致水平地配置。脚放置台21是供被辅助者放置脚的部位。在脚放置台21的上表面的靠前侧处促动器支撑部22朝上地设置。左右一对后轮23设于脚放置台21的下表面的后部的左右处。左右一对中轮24设于脚放置台21的下表面的靠前侧的左右处。

[0031] 左右一对基台杆25分别设于脚放置台21的前侧的左右处。基台杆25向前方延伸，进而向上方弯曲。在基台杆25弯曲后的上部分别垂直地设有左右一对安装板26。在左右一对安装板26的上部的前侧分别设有摆动支撑座27。在左右一对安装板26的下部的前侧设有左右一对前轮28。通过前轮28及后轮23的转向功能，辅助装置1不仅能够进行直行移动及转弯移动，而且能够进行横向移动及原地转弯。此外，前轮28具备限制移动的锁定功能。

[0032] 在左右一对安装板26的上方配置有位置调整部7。位置调整部7是对应于被辅助者的体格等来对膝盖抵接部件6的前后方向上的位置进行调整的手动调整机构。膝盖抵接部件6是供被辅助者的膝盖抵接的部件。通过膝盖抵接部件6规定膝盖的位置，被辅助者的起立动作和就座动作稳定化。膝盖抵接部件6由基板61、支撑杆62、硬质缓冲部件63及软质缓冲部件64等形成。

[0033] 如图1所示，基板61配置成与垂直方向相比稍微前倾。另外，基板61沿着左右方向延伸，左右两侧朝后倾斜地折弯。在基板61的前表面的左右设有朝前向斜下方延伸的一对支撑杆62。基板61及支撑杆62使用铝等金属材料来形成。

[0034] 硬质缓冲部件63与基板61的后侧接触地配置。软质缓冲部件64与硬质缓冲部件63的后侧接触地配置。硬质缓冲部件63及软质缓冲部件64与基板61相同地左右两侧朝后倾斜地折弯。硬质缓冲部件63及软质缓冲部件64使用能够弹性变形的材料例如聚氨酯泡沫来形成。不过，软质缓冲部件64与硬质缓冲部件63相比为低反弹性，容易弹性变形。被辅助者的双膝抵接于软质缓冲部件64的后表面。硬质缓冲部件63及软质缓冲部件64由布制或皮制的保护罩65覆盖。

[0035] 位置调整部7由左右一对滑动支撑部71、滑动移动部72及定位销73构成。滑动支撑部71是沿着前后方向延伸的金属制圆筒状的部件，固定于安装板26的上方。在滑动支撑部71的后部的上表面上穿设有销孔74。滑动移动部72是沿着前后方向延伸的金属制圆棒状的部件，固定于膝盖抵接部件6的支撑杆62的前侧。滑动移动部72在滑动支撑部71的内部沿着前后方向滑动移动。在滑动移动部72的上表面上设有沿着前后方向排列的多个定位孔。定位销73插入于滑动支撑部71的销孔74，再向滑动移动部72的任一个定位孔中插入。由此，调整膝盖抵接部件6的前后方向的位置。

[0036] 动作部件3相对于基台2至少能够在上下方向上进行动作。如图1所示，动作部件3形成为从侧方观察中途折弯的臂形状。在动作部件3的下部设有左右一对摆动轴32。摆动轴32以能够摆动的方式支撑于安装板26的摆动支撑座27。为了限制动作部件3的摆动角度范围，将省略图示的止动机构设于摆动支撑座27的附近。由此，动作部件3相对于基台2而能够向前上方向及后下方向摆动。动作部件3向前上方向的摆动(图1中的顺时针旋转的摆动)对被辅助者的起立动作进行辅助。另外，动作部件3向后下方向的摆动对被辅助者的就座动作进行辅助。

[0037] 在动作部件3的内部收纳有省略图示的蓄电池及连杆机构。蓄电池成为促动器5及控制部的电源。需要说明的是，本申请的申请人将连杆机构的详细的结构例公开于国际公开第2018/167856号。在动作部件3的上部的后侧设有省略附图标记的摆动支撑部，在摆动支撑部上设有摆动部件45。摆动部件45相对于动作部件3进行摆动。不过，在被辅助者与支撑部件4接触之前的初始状态下，摆动部件45被连杆机构限制而不摆动。

[0038] 如图1至图3所示，摆动部件45在后侧具有基板42。基板42使用金属制或树脂制的刚性较大的板材而形成为大致矩形。基板42相当于设于动作部件3并供支撑部件4安装的安装座。基板42在前表面具有把手46。把手46形成为大致四边形的框形状，向动作部件3的上方延伸。把手46是供被辅助者把持的部位，并且也是为了使辅助装置1移动而供辅助者把持的部位。

[0039] 支撑部件4与被辅助者的上身的前表面接触而对被辅助者进行支撑。支撑部件4形成为包含上身支撑部件41及左右一对腋下支撑部件47。上身支撑部件41经由角度调整部8而安装于基板42的后表面。需要说明的是，在图2中，没有使用构成角度调整部8的后述的衬垫81。上身支撑部件41在初始状态下成为前倾的安装角度。支撑部件4的整体经由基板42及摆动部件45而与动作部件3的摆动支撑部连结，以摆动支撑部为中心进行摆动。支撑部件4向前方的摆动(图1中的顺时针旋转的摆动)对被辅助者的起立动作进行辅助。另外，支撑部件4向后方的摆动对被辅助者的就座动作进行辅助。

[0040] 如图1至图4所示，上身支撑部件41由硬质缓冲部件43及软质缓冲部件44等形成。硬质缓冲部件43与基板42接近地配置。软质缓冲部件44与硬质缓冲部件43的后侧接触地配置。硬质缓冲部件43及软质缓冲部件44使用能够弹性变形的材料例如聚氨酯泡沫来形成。
不过，软质缓冲部件44与硬质缓冲部件43相比较为低反弹性，容易弹性变形。被辅助者的上身的前表面换言之胸部到腹部一带与软质缓冲部件44的后表面接触。

[0041] 左右一对腋下支撑部件47安装于基板42，配置于上身支撑部件41的左右两侧。腋下支撑部件47形成为呈钝角地弯曲的L字状。腋下支撑部件47由省略图示的芯部件及外周部件等形成。芯部件例如通过使金属制或硬质树脂制的圆棒或管折弯而形成。外周部件使用缓冲材料而形成为将芯部件的外周覆盖的筒状。腋下支撑部件47的从安装侧的基端到折弯位置为止的较短的直线状部分为肩承受部，从折弯位置到前端为止的较长的直线状部分为腋下进入部。肩承受部对被辅助者的肩的前表面进行支撑。腋下进入部进入被辅助者的腋下而对上身进行支撑。上身支撑部件41及腋下支撑部件47也可以由布制或皮制的保护罩覆盖。

[0042] 促动器5为伸缩促动器，由主体部51、可动部52及电动机53等构成。主体部51是在上下方向上较长的粗径的圆筒状的部件，具有在上方开口的开口部。主体部51的下端支撑于基台2的促动器支撑部22。可动部52是在上下方向上较长的细径的圆棒状的部件。可动部52的上端与动作部件3的连杆机构连接。可动部52的下部嵌入于主体部51的开口部。

[0043] 电动机53安装于主体部51的下部的前侧。电动机53通过省略图示的控制部来控制流动的电流的方向，对可动部52的伸展动作及收缩动作进行驱动。通过来自电动机53的驱动，可动部52相对于主体部51而进行伸缩动作。图1示出了可动部52收缩而促动器5为缩短长度的初始状态。需要说明的是，促动器5可以取代电动机53而使用利用液压或空气压的压力驱动源等其他种类的驱动源。

[0044] 促动器5进行从缩短长度伸展至预定的中途长度为止的第一伸展动作、从中途长度伸展至伸长长度为止的第二伸展动作及从伸长长度经由中途长度收缩至缩短长度为止的收缩动作。促动器5的第一伸展动作经由连杆机构而向摆动部件45传递。由此，支撑部件4与摆动部件45一起向前方摆动。促动器5的第二伸展动作经由连杆机构而向动作部件3传递。由此，动作部件3向前上方向摆动。通过促动器5的收缩动作，首先动作部件3向后下方向摆动，接着支撑部件4向后方摆动。

[0045] 省略图示的控制部由操作器及控制主体部等构成。操作器具有对促动器5进行操作的上升按钮及下降按钮。操作器由辅助者操作。控制主体部使用计算机装置来构成，该计算机装置具有CPU并利用软件进行动作。控制主体部根据上升按钮及下降按钮的操作信息来控制向促动器5的电动机53流动的电流的有无及流动的方向。由此，控制促动器5的动作及停止和伸展动作与收缩动作的切换。

[0046] 2.角度调整部8的结构

[0047] 接着，详细叙述角度调整部8的结构。角度调整部8在被辅助者与支撑部件4接触之间的初始状态下对支撑部件4相对于动作部件3的安装角度进行调整。因此，与调整结束后的辅助装置1的辅助动作的进行相伴的支撑部件4的角度变化和由来自被辅助者的作用引起的支撑部件4的角度变化不包含于安装角度的调整。

[0048] 角度调整部8包含衬垫81，该衬垫81从侧方观察时为楔形且以能够拆装的方式插入在设于动作部件3的安装座与支撑部件4之间。如图4所示，衬垫81形成为下侧变尖、上侧具有厚度W的楔形。另外，衬垫81沿着左右方向延伸，具有与上身支撑部件41相同程度的宽度尺寸。不论有无衬垫81，为了将支撑部件4稳定地安装于基板42，在上身支撑部件41的前侧的上部及下部设有面紧固件85。

[0049] 面紧固件85由具有钩状的起毛的钩面86及具有环状的起毛的环面87构成。在上部的面紧固件85中，钩面86及环面87中的一个面从上身支撑部件41经由衬垫81的上方及基板42的上方而向前方延伸。另外，钩面86及环面87中的另一个面从上身支撑部件41经由衬垫
81的上方而通过设于基板42的贯通孔并向前方延伸。并且，在基板42的前侧，钩面86及环面
87弯曲而相互重叠并紧贴结合。

[0050] 在下部的面紧固件85中，钩面86及环面87中的一个面从上身支撑部件41经由衬垫81的下方及基板42的下方而向前方延伸。另外，钩面86及环面87中的另一个面从上身支撑部件41经由衬垫81的下方而通过设于基板42的贯通孔并向前方延伸。并且，在基板42的前侧，钩面86及环面87弯曲而相互重叠并紧贴结合。

[0051] 因此，衬垫81被稳定地保持于上下的面紧固件85之间，防止脱落。此外，衬垫81的拆装作业由于仅对上部的面紧固件85进行操作即可，所以很容易且可在短时间内完成。另外，在不使用衬垫81的情况下，为了避免在支撑部件4与基板42之间产生间隙，对上部的面紧固件85的紧贴部位进行调整。此外，能够通过将上下的面紧固件85打开，而将上身支撑部件41的整体拆下。

[0052] 图2示出了对应于标准体型的被辅助者而通过角度调整部8将支撑部件4的安装角度调整成标准体型用角度的情况。如图示那样，没有使用作为角度调整部8的衬垫81。需要说明的是，在本说明书中，标准体型是指胸围与腹围之间没有较大的差的体型。

[0053] 另一方面，图3示出了对应于肥胖体型的被辅助者而通过角度调整部8将支撑部件4的安装角度调整成肥胖体型用角度的情况。如图示那样，在基板42与上身支撑部件41之间插入有衬垫81。由此，支撑部件4的安装角度由于前倾程度减小而接近直立方向。需要说明的是，在本说明书中，肥胖体型是指与胸围相比较腹围相对较大的体型，例如内脏脂肪型的肥胖体型。因此，与身高相比而胸围及腹围两者都较大的肥胖状态不属于肥胖体型。

[0054] 角度调整部8通过选择是否使用衬垫81来选择性地调整支撑部件4的两种安装角度。不限定于此，角度调整部8也可以根据被辅助者的肥胖的程度而调整成三种以上的安装角度中的某一种。例如，通过预先准备多个厚度W较小的衬垫81，角度调整部8能够可变地调整衬垫81的插入个数。另外，例如通过预先准备多个厚度W不同的衬垫81，角度调整部8能够选择任一衬垫81。

[0055] 3.第一实施方式的辅助装置1的动作

[0056] 接着，对第一实施方式的辅助装置1的动作进行说明。以后，说明对被辅助者的从坐位姿势起的起立动作进行辅助的情况。辅助者首先使促动器5返回到缩短长度，形成为图1所示的初始状态。接着，辅助者把持把手46而使辅助装置1移动，使辅助装置1接近坐位姿势的被辅助者。接着，辅助者对角度调整部8进行操作，对应于被辅助者的体型来调整支撑部件4的安装角度。另外，辅助者对位置调整部7进行操作，对应于被辅助者的体格等来将膝盖抵接部件6配置于适当的位置。由此，使用辅助装置1的准备完成。

[0057] 被辅助者使下半身进入支撑部件4的下方的区域，将双脚放置于脚放置台21。被辅助者通过使膝盖与膝盖抵接部件6抵接而获得稳定的姿势。接着，被辅助者使上身靠近上身支撑部件41而进行面接触，并且利用两腋倚靠于腋下支撑部件47，托付上身。此时，上身支撑部件41向起立的方向(图1中的逆时针旋转的方向)摆动，因此上身的前倾角度可以较小。另外，腋下支撑部件47成为大致水平或稍微后部变低，因此被辅助者能够容易地倚靠于腋下支撑部件47。

[0058] 接着，辅助者按压操作器的上升按钮，推进辅助动作。当促动器5进行第一伸展动作时，支撑部件4向前方摆动。该动作持续至促动器5伸展为预定的中途长度为止。此时，腋下支撑部件47变成前部变低，因此被辅助者被限制向后方的移动而不会从支撑部件4脱落。

[0059] 此外，在促动器5进行第二伸展动作时，动作部件3向前上方向摆动。该动作持续至动作部件3的摆动被止动机构限制的末期状态为止。由此，被辅助者成为臀部从座面较大地上升而腿部伸直的起立姿势。

[0060] 4.角度调整部8的作用

[0061] 接着，详细叙述角度调整部8的作用。图5示出了胸围K1与腹围H1之间没有较大的差的标准体型的被辅助者M1进行接受辅助的准备的状况。对于标准体型的被辅助者M1，不需要作为角度调整部8的衬垫81。如图示那样，在标准体型的被辅助者M1的腹部与上身支撑部件41的下部接触时，被辅助者M1的胸部与上身支撑部件41的上部的分离距离L1较小。因此，被辅助者M1只使上身稍微移动就能够倚靠于支撑部件4而托付上身。

[0062] 另一方面，图6示出了与胸围K1相比而腹围H2相对较大的肥胖体型的被辅助者M2进行接受辅助的准备的状况。相对于肥胖体型的被辅助者M2，角度调整部8原本应该使用衬垫81来调整支撑部件4的安装角度，不过在此设想不调整安装角度的情况(不使用衬垫81的情况)。在该情况下，在肥胖体型的被辅助者M2的腹部与上身支撑部件41的下部接触时，被辅助者M2的胸部与上身支撑部件41的上部的分离距离L2较大。因此，被辅助者M2若不使上身较大地移动则无法靠近支撑部件4，难以托付上身。也就是说，被辅助者M2的准备动作时的使用舒适性下降。

[0063] 另外，如图7所示，在基于支撑部件4及动作部件3的摆动(参照箭头R1)的起立动作时，肥胖体型的被辅助者M2的胸部与上身支撑部件41的上部之间残留比较大的间隙。因此，被辅助者M2的身体压力往往集中于腹部。并且，被辅助者M2的腹部被上身支撑部件41的下部压迫(参照箭头P1)。也就是说，被辅助者M2的起立动作时的使用舒适性下降。

[0064] 此外，如图8所示，在基于支撑部件4及动作部件3的反方向的摆动(参照箭头R2)的就座动作时，肥胖体型的被辅助者M2的胸部与上身支撑部件41的上部之间还是残留比较大的间隙。因此，被辅助者M2的腹部被以由上身支撑部件41的下部隔着的方式压迫。也就是说，被辅助者M2的就座动作时的使用舒适性下降。

[0065] 上述的使用舒适性的下降是由于角度调整部8未适当地起作用而产生的。需要说明的是，在不具备角度调整部8的以往结构的辅助装置中，设想标准体型的被辅助者M1来规定支撑部件4的安装角度。因此，在肥胖体型的被辅助者M2使用以往结构的辅助装置时，总是发生上述的使用舒适性的下降。以下，叙述角度调整部8适当地起作用的情况下的作用。

[0066] 如图3及图9所示，当角度调整部8适当地起作用时，对于肥胖体型的被辅助者M2使用衬垫81。换言之，角度调整部8进行调整以使支撑部件4与被辅助者M2的胸部接近。在肥胖体型的被辅助者M2的腹部与支撑部件4的下部接触时，被辅助者M2的胸部与上身支撑部件41的上部的分离距离L3与图6相比较变小或者消失。详细而言，分离距离L3与图6的分离距离L2相比变小大概衬垫81的厚度W的量。因此，被辅助者M2只使上身稍微移动就能够倚靠于支撑部件4而托付上身。也就是说，被辅助者M2的准备动作时的使用舒适性变良好。

[0067] 另外，如图10所示，在基于支撑部件4及动作部件3的摆动(参照箭头R1)的起立动作时，肥胖体型的被辅助者M2的胸部与上身支撑部件41的上部之间的间隙与图7相比较变小或者消失。因此，抑制被辅助者M2的身体压力向腹部的集中。并且，抑制被辅助者M2的腹部从上身支撑部件41的下部受到的压迫。也就是说，被辅助者M2的起立动作时的使用舒适性变良好。

[0068] 此外，如图11所示，在基于支撑部件4及动作部件3的反方向的摆动(参照箭头R2)的就座动作时，肥胖体型的被辅助者M2的胸部与上身支撑部件41的上部之间的间隙依然与图8相比较变小或者消失。因此，抑制被辅助者M2的腹部由上身支撑部件41的下部隔着的压迫。也就是说，被辅助者M2的就座动作时的使用舒适性变良好。

[0069] 在第一实施方式的辅助装置1中，能够通过角度调整部8来调整支撑部件4向动作部件3的安装角度。因此，能够以适合于多个被辅助者(M1、M2)的各自的上身前表面的状态的方式对支撑部件4的安装角度进行调整，使各被辅助者(M1、M2)与支撑部件4之间的位置关系良好。由此，各被辅助者(M1、M2)会感到良好的使用舒适性。因此，辅助装置1能够对应于多个被辅助者(M1、M2)的各种各样的体型而确保良好的使用舒适性。

[0070] 5.第二实施方式的辅助装置1A

[0071] 接着，针对第二实施方式的辅助装置1A，主要说明与第一实施方式不同的点。如图12所示，第二实施方式的辅助装置1A由基台2A、相当于动作部件的升降部件3A及臂部件3B、支撑部件4A、角度调整部8A(参照图13)及省略图示的控制部等构成。基台2A具备与地板面F平行配置的脚放置台21、左右一对后轮23及左右一对前轮28。在基台2A的上表面的前轮28之间立设有支柱29。从支柱29的下部朝向后方以能够进行高度调整的方式设有膝盖抵接部件6A。

[0072] 升降部件3A设于支柱29的后表面，通过省略图示的直动装置来进行升降驱动。在升降部件3A的后侧的上部设有臂部件3B。臂部件3B由省略图示的驱动装置驱动而向前上方向及后下方向摆动。臂部件3B具有把手46A，该把手46A形成为大致四边形的框形状。把手46A的安装位置能够调整。在臂部件3B的后端设有摆动支撑部33。

[0073] 具有上身支撑部件41及左右一对腋下支撑部件47的支撑部件4A以能够摆动的方式安装于摆动支撑部33。如图13所示，支撑部件4A的初始状态下的安装角度由把手46A的下部规定。也就是说，支撑部件4A通过自重的作用而绕着摆动支撑部33向下方摆动并在与把手46A抵接的安装位置处稳定。因此，把手46A兼作对支撑部件4A的安装角度进行规定的角度规定部。不限定于此，也可以设置专用的角度规定部。

[0074] 支撑部件4A能够在以安装角度为一端的动作角度范围内相对于臂部件3B进行摆动。因此，在被辅助者的腿部从下方与支撑部件4A碰撞时，支撑部件4A从图示的安装角度的位置向上方的退避位置自由摆动(参照图13中的箭头R3)。因此，被辅助者的腿部不会被夹在支撑部件4A与基台2A之间。

[0075] 角度调整部8A将图13中用实线表示的把手46A的标准体型用位置调整为用虚线表示的肥胖体型用位置。由此，支撑部件4A的安装角度接近直立方向。也就是说，角度调整部8进行调整以使支撑部件4A远离肥胖体型的被辅助者M2的腹部。需要说明的是，角度调整部8A不仅调整上身支撑部件41的安装角度，还一起调整腋下支撑部件47的安装角度。第二实施方式的角度调整部8A的作用与使用图9至图11说明的第一实施方式的作用相同。

[0076] 6.实施方式的变形及应用

[0077] 需要说明的是，支撑部件(4、4A)的构造能够变形，能够根据变形来变更衬垫81的形状及插入部位。另外，角度调整部(8、8A)不限定于第一及第二实施方式的方案。例如，可以通过使用了促动器的角度调整机构来构成角度调整部。此外，动作部件3(包括升降部件3A、臂部件3B)及支撑部件(4、4A)的动作不限定于说明的方案，例如也可以为通过动作部件而支撑部件只单纯地上下移动的方案。另外，本实施方式能够进行各种各样的变形和应用。

[0078] 附图标记说明

[0079] 1、1A：辅助装置；2、2A：基台；3：动作部件；3A：升降部件；

[0080] 3B：臂部件；4、4A：支撑部件；41：上身支撑部件；46A：把手(角度规定部)；5：促动器；6、6A：膝盖抵接部件；7：位置调整部；8、8A：角度调整部；81：衬垫；85：面紧固件；M1：标准体型的被辅助者；M2：肥胖体型的被辅助者。