[0051] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0052] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0053] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

[0054] 除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

[0055] 在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

[0056] 为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

[0057] 此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

[0058] 图1示出了本发明一个实施例的智能驾驶测试系统的系统结构示意图。图2示出了本发明一个实施例的智能驾驶测试系统的简要示意图。如图所示，一种智能驾驶测试系统100包括导航系统101，测试车辆102、转毂台架103和主控系统模拟平台104。

[0059] 其中，测试车辆102包括车辆本体105及设置在车辆本体105上的车载定位系统106和车辆控制系统107。车载定位系统106与导航系统101进行位置信息交互。导航系统101是GPS系统，车载定位系统106是GPS定位系统。该GPS系统可以是中国北斗卫星导航系统、俄罗斯格洛纳斯导航系统、欧洲的伽利略卫星导航系统或美国的GPS系统。北斗卫星导航系统由空间端、地面端和用户端组成,可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务,并具有短报文通信能力,已经初步具备区域导航、定位和授时能力,定位精度优于20m。车辆控制系统107用于控制车辆本体105运动，车辆控制系统107可以包含车载T-box。常规的，车载T-BOX主要用于和后台系统/手机APP通信，实现手机APP的车辆状态信息的显示与相应控制。容易理解的，测试车辆102还应当包括信号发送和接收装置，用于保持车载定位系统106和车辆控制系统107与外部设备的数据交互。该信号发送和接收装置可以是天线装置。

[0060] 转毂台架103包括转毂组108，测试车辆102与转毂组108转动配合。转毂台架103主要用于承载测试车辆102，是测试车辆102能够完成启动、加速、后退等各种操作。

[0061] 主控系统模拟平台104，其上运行智能驾驶模拟场景。主控系统模拟平台104与导航系统101进行数据交互，用于获取车辆本体105的位置信息。主控系统模拟平台104通过车辆控制系统107来操控车辆本体105，将车辆本体105的运行状态与智能驾驶模拟场景融合，以实现测试车辆102的智能驾驶测试，完成测试车辆102的数据手机及功能验证。

[0062] 较佳地，智能驾驶测试系统100还包括调试控制器109。调试控制器109能与测试车辆102进行数据交互。调试控制器109通过车辆控制系统107对车辆本体105进行调试。更佳地，调试控制器109是手机，PAD或笔记本电脑。如图所示，调试控制器109是手机，能够与测试车辆102进行数据交互，获取测试车辆102的各种性能参数，例如测试车辆102的车轮的最大转速及可偏转的角度等。进一步的，调试控制器109可以对测试车辆102的某一个性能进行技术测试，例如可以让车轮启动并加速达到最高转速，以获取相应的数值。可选的，调试控制器109可以是笔记本电脑，同样能够与测试车辆102进行数据交互，获取测试车辆102的各种性能参数，例如测试测量的车轮的最大转速及可偏转的角度等。与手机一样，调试设备可以对测试车辆102的某一个性能进行技术测试，例如可以让车轮偏转到极值，以获取相应的偏转角度的数值。

[0063] 图3示出了本发明一个实施例的智能驾驶测试系统的测试车辆的结构示意图。车辆本体105包括车架110、车轮111和控制器。车轮111设置在车架110的底部，车轮111与转毂组108的转毂接触转动配合。控制器设置在车架110上，车辆控制系统107通过控制器控制车轮111动作。换言之，测试车辆102的运行完全依赖于控制器对车轮111的运行控制。

[0064] 较佳地，控制器包括多组控制电机。每组控制电机包括一个驱动电机112和一个转向电机113，其中驱动电机112用于驱动车轮111启动、加速和匀速运动，转向电机113用于驱动车轮111偏转一设定角度。在本实施例中，车辆本体105具有4个车轮111，则控制器具有4组控制电机。每组控制电机用于控制一个车轮111，4组控制电机中的驱动电机112用于实现测试车辆102的前进、后退及加速。4组控制电机中的转向电机113用于实现测试车辆102的左转或右转。理想状态下，控制电机可以实现测试车辆102的平移操作。

[0065] 较佳地，车架110上设有信号灯114。该信号灯114与车辆控制系统107连接，主控系统模拟平台104通过车辆控制系统107来控制信号灯114动作，以实时反应测试车辆102的运行状态。先测试车辆102的试验现场的工作人员可以根据信号灯114的指示，了解测试车辆102的实时运行状态。该信号灯114可以通过不同的颜色或常亮或闪烁来指示测试车辆102的某种运行状态，以方便现场工作人员的观察和记录。

[0066] 较佳地，在车架110上还设有急停按钮115，当存在特殊情况下，现场的工作人员可以按下该急停按钮115键，以紧急制动车辆本体105，防止意外情况发生。

[0067] 较佳地，智能驾驶模拟场景包括模拟交通灯、模拟道路和模拟设备，模拟道路包含路口道路信息，模拟设备包括测试车辆，模拟行人和模拟车辆。容易理解的，测试车辆102是智能驾驶模拟场景中的一部分。同样的，交通灯、路口道路信息、模拟行人和模拟车辆都可以是智能驾驶模拟场景中的各个组成部分。例如，交通灯可以是虚拟的按照设定程序运行，也可以是实际场景中的一个路口交通灯，该交通灯同样可以具备定位系统和控制系统，该交通灯通过定位系统与GPS系统进行位置信息交互，通过控制系统实现对交通灯的控制。实际上，智能驾驶模拟场景包括可以模拟在交通道路上的所有应用场景，特别是在交通路口可能发生的实际场景，以实现对测试车辆102的环境模拟。

[0068] 较佳地，路口道路信息包括人行横道信息，道路边界信息和道路中央线信息。路口道路信息包含对道路路口的物理层面的所有定义。

[0069] 较佳地，主控系统模拟平台104运行智能驾驶模拟场景以实现对测试车辆102的智能驾驶测试。主控系统模拟平台104还包括显示设备，用于显示智能驾驶模拟场景及测试车辆102的运行信息。回转至图1，显示设备120可以作为一个单独的设备连接到主控系统模拟平台104，显示设备120可以显示智能驾驶模拟场景。此外，显示设备120可以显示测试车辆102的实时运行信息及位置信息。

[0070] 以下，举例不同的智能驾驶模拟场景，以对智能驾驶测试系统100的运行做更详细地说明。

[0071] 图4示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景一。智能驾驶模拟场景一，市区交叉路口：

[0072] 1-1有交通指挥灯(车辆用交通灯116，行人用交通灯117)

[0073] 1-2有明确的区域划分(人行横道，路道边界，道路中央线)

[0074] 1-3交通元素较多(复数单位的模拟行人118和模拟车辆119)

[0075] 图5示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景二。智能驾驶模拟场景二，乡间交叉路口：

[0076] 2-1没有交通指挥灯，

[0077] 2-2没有明确的区域划分(人，车路道边界，道路中央线)

[0078] 2-3交通元素少，但突发情况较多

[0079] 图6示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景三。智能驾驶模拟场景三，测试车辆102对周边情况智能判断、设定控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0080] 测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯的交叉路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入交叉路口时，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略：

[0081] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

[0082] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

[0083] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

[0084] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶通过路口。

[0085] ·上述过程中，控制器下发预设信号灯114信号，并采集测试车辆102通过GPS反馈的位置，判断测试车辆102是否实现了加/减速，停止动作。将所有信息汇总作为测试结果输出。

[0086] 图7示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景四。智能驾驶模拟场景四，测试车辆102对周边情况智能判断、设定控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0087] 测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口并右转时，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略：

[0088] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，右转。

[0089] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，右转。

[0090] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，减速继续行驶通过路口右转。

[0091] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以适当车速，行驶至路口右转

[0092] ·上述过程中，控制器下发预设信号灯114信号，并采集测试车辆102通过GPS反馈的位置，判断车辆是否实现了加/减速，停止动作。将所有信息汇总作为测试结果输出。

[0093] 图8示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景五。智能驾驶模拟场景五，测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口并左转时，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0094] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

[0095] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

[0096] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，减速继续行驶通过路口左转。

[0097] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以适当车速，行驶至路口左转

[0098] ·上述过程中，控制器下发预设信号灯114信号，并采集测试车辆102通过GPS反馈的位置，判断车辆是否实现了加/减速，停止动作。将所有信息汇总作为测试结果输出。

[0099] 图9示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景六。智能驾驶模拟场景六，测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，模拟车辆119在与测试车辆102相同方向的道路行驶并通过路口，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0100] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

[0101] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

[0102] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

[0103] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶通过路口。

[0104] ·上述过程中模拟车辆119按照下述方案行驶：

[0105] ·按照交规，正常行驶

[0106] ·违规行驶，在路口左转

[0107] ·违规行驶，在路口向测试车辆102靠近

[0108] ·该过程中，控制器在控制交通灯的同时，根据模拟车辆119搭载的GPS发射器，监测模拟车辆119位置，对模拟车辆119下发指令，令其实现上述过程

[0109] ·在对应的过程中，测试车辆102应该在保证车辆安全的情况下，针对模拟车辆119的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器收集测试车辆102GPS反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆102控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制模拟车辆119终止前述运动指令，重新编辑避让轨迹下发，避免模拟车辆119与测试车辆102的碰撞。

[0110] ·控制器收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出

[0111] 图10示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景七。测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，模拟车辆119在与测试车辆102相同方向的道路行驶并通过路口，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0112] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，右转。

[0113] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，右转。

[0114] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

[0115] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶至路口右转。

[0116] ·上述过程中模拟车辆119按照下述方案行驶：

[0117] ·按照交规，正常行驶

[0118] ·在路口左转

[0119] ·违规行驶，在路口向测试车辆102靠近

[0120] ·该过程中，控制器在控制交通灯的同时，根据模拟车辆119搭载的GPS发射器，监测模拟车辆119位置，对模拟车辆119下发指令，令其实现上述过程

[0121] ·在对应的过程中，测试车辆102应该在保证车辆安全的情况下，针对模拟车辆119的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器收集测试车辆102GPS反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆102控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制模拟车辆119终止前述运动指令，重新编辑避让轨迹下发，避免模拟车辆119与测试车辆102的碰撞。

[0122] ·控制器收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出

[0123] 图11示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景八。测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，模拟车辆119在与测试车辆102相同方向的道路行驶并通过路口，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0124] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

[0125] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

[0126] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口，左转。

[0127] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以适当车速，继续行驶至路口左转。

[0128] ·上述过程中模拟车辆119按照下述方案行驶：

[0129] ·按照交规，正常行驶

[0130] ·在路口左转

[0131] ·在路口右转

[0132] ·违规行驶，在路口向测试车辆102靠近

[0133] ·该过程中，控制器在控制交通灯的同时，根据模拟车辆119搭载的GPS发射器，监测模拟车辆119位置，对模拟车辆119下发指令，令其实现上述过程

[0134] ·在对应的过程中，测试车辆102应该在保证车辆安全的情况下，针对模拟车辆119的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器收集测试车辆102GPS反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆102控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制模拟车辆119终止前述运动指令，重新编辑避让轨迹下发，避免模拟车辆119与测试车辆102的碰撞。

[0135] ·控制器收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出

[0136] 图12示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景九。测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，模拟车辆119在与测试车辆102相垂直的方向，沿道路行驶并通过路口，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0137] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

[0138] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

[0139] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

[0140] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶通过路口。

[0141] ·上述过程中模拟车辆119按照下述方案行驶：

[0142] ·按照交规，正常行驶

[0143] ·违规行驶，在路口左转

[0144] ·违规行驶，在路口向测试车辆102靠近

[0145] ·该过程中，控制器在控制交通灯的同时，根据模拟车辆119搭载的GPS发射器，监测模拟车辆119位置，对模拟车辆119下发指令，令其实现上述过程

[0146] ·在对应的过程中，测试车辆102应该在保证车辆安全的情况下，针对模拟车辆119的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器收集测试车辆102GPS反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆102控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制模拟车辆119终止前述运动指令，重新编辑避让轨迹下发，避免模拟车辆119与测试车辆102的碰撞。

[0147] ·控制器收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出

[0148] 图13示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景十。测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，模拟车辆119在与测试车辆102相垂直的方向，沿道路行驶并通过路口，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0149] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，右转。

[0150] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，右转。

[0151] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

[0152] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶至路口右转。

[0153] ·上述过程中模拟车辆119按照下述方案行驶：

[0154] ·按照交规，正常行驶

[0155] ·在路口左转

[0156] ·违规行驶，在路口向测试车辆102靠近

[0157] ·该过程中，控制器在控制交通灯的同时，根据模拟车辆119搭载的GPS发射器，监测模拟车辆119位置，对模拟车辆119下发指令，令其实现上述过程

[0158] ·在对应的过程中，测试车辆102应该在保证车辆安全的情况下，针对模拟车辆119的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器收集测试车辆102GPS反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆102控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制模拟车辆119终止前述运动指令，重新编辑避让轨迹下发，避免模拟车辆119与测试车辆102的碰撞。

[0159] ·控制器收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出

[0160] 图14示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景十一。测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，模拟车辆119在与测试车辆102相垂直的方向，沿道路行驶并通过路口，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0161] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

[0162] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

[0163] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口，左转。

[0164] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以适当车速，继续行驶至路口左转。

[0165] ·上述过程中模拟车辆119按照下述方案行驶：

[0166] ·按照交规，正常行驶

[0167] ·在路口左转

[0168] ·在路口右转

[0169] ·违规行驶，在路口向测试车辆102靠近

[0170] ·该过程中，控制器在控制交通灯的同时，根据模拟车辆119搭载的GPS发射器，监测模拟车辆119位置，对模拟车辆119下发指令，令其实现上述过程

[0171] ·在对应的过程中，测试车辆102应该在保证车辆安全的情况下，针对模拟车辆119的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器收集测试车辆102GPS反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆102控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制模拟车辆119终止前述运动指令，重新编辑避让轨迹下发，避免模拟车辆119与测试车辆102的碰撞。

[0172] ·控制器收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出

[0173] 图15示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景十二。测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，模拟行人118在与测试车辆102相同的方向，沿路口边缘通行，并通过路口，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0174] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

[0175] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

[0176] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

[0177] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶通过路口。

[0178] ·上述过程中模拟行人118按照下述方案行驶：

[0179] ·按照交规，由人行横道过马路

[0180] ·违规横穿马路，穿越人行横道横穿马路

[0181] ·企图横穿马路，在路口处向测试车辆102靠近

[0182] ·该过程中，控制器在控制交通灯的同时，根据模拟行人118搭载的GPS发射器，监测模拟车辆119位置，对模拟行人118下发指令，令其实现上述过程

[0183] ·在对应的过程中，测试车辆102应该在保证车辆安全的情况下，针对模拟行人118的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器收集测试车辆102GPS反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆102控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制模拟行人118终止前述运动指令，重新编辑避让轨迹下发，避免模拟行人118与测试车辆102的碰撞。

[0184] ·控制器收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出

[0185] 图16示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景十三。测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口右转，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，模拟行人118在与测试车辆102相同的方向，沿路口边缘通行，并通过路口，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0186] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，右转。

[0187] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，右转。

[0188] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，减速，继续行驶至路口，右转。

[0189] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以当前车速，减速继续行驶至路口处右转。

[0190] ·上述过程中模拟行人118按照下述方案行驶：

[0191] ·按照交规，由人行横道过马路

[0192] ·违规横穿马路，穿越人行横道横穿马路

[0193] ·企图横穿马路，在路口处向测试车辆102靠近

[0194] ·该过程中，控制器在控制交通灯的同时，根据模拟行人118搭载的GPS发射器，监测模拟车辆119位置，对模拟行人118下发指令，令其实现上述过程

[0195] ·在对应的过程中，测试车辆102应该在保证车辆安全的情况下，针对模拟行人118的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器收集测试车辆102GPS反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆102控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制模拟行人118终止前述运动指令，重新编辑避让轨迹下发，避免模拟行人118与测试车辆102的碰撞。

[0196] ·控制器收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出

[0197] 图17示出了本发明一个实施例的智能驾驶模拟场景十四。测试车辆102以规定时速正常行驶至有交通灯路口，左转，交通灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，模拟行人118在与测试车辆102相同的方向，沿路口边缘通行，并通过路口，测试车辆102根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。图中包含测试车辆102、模拟车辆119、模拟行人118、车辆用交通灯116和行人用交通灯117。

[0198] ·测试车辆102检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

[0199] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

[0200] ·测试车辆102检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，减速，继续行驶至路口，左转。

[0201] ·测试车辆102检测到前方路口绿灯，以当前车速，减速继续行驶至路口处左转。

[0202] ·上述过程中模拟行人118按照下述方案行驶：

[0203] ·按照交规，由人行横道过马路

[0204] ·违规横穿马路，穿越人行横道横穿马路

[0205] ·企图横穿马路，在路口处向测试车辆102靠近

[0206] ·该过程中，控制器在控制交通灯的同时，根据模拟行人118搭载的GPS发射器，监测模拟车辆119位置，对模拟行人118下发指令，令其实现上述过程

[0207] ·在对应的过程中，测试车辆102应该在保证车辆安全的情况下，针对模拟行人118的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器收集测试车辆102GPS反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆102控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制模拟行人118终止前述运动指令，重新编辑避让轨迹下发，避免模拟行人118与测试车辆102的碰撞。

[0208] ·控制器收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出

[0209] 本发明提供的一种智能驾驶测试系统,将导航系统,测试车辆,转毂台架及主控系统模拟平台组合,能实现对智能驾驶策略的各种测试及验证，从而达到较高重复性和精准度，有效缩短智能驾驶测试时长，并提供安全、准确及完整的试验控制。

[0210] 本领域技术人员可显见，可对本发明的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本发明的精神和范围。因此，旨在使本发明覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本发明的修改和变型。