用于远程驾驶无人驾驶车辆的系统 [0001] 本发明涉及一种用于远程驾驶在环境内行驶的机动化陆地车辆类型的无人驾驶车辆系统，并且更特别地涉及一种用于远程驾驶包括无人驾驶车辆以及经由在电信网络中建立的通信信道远程连接到无人驾驶车辆的远程驾驶站的系统。 [0002] 因此，本发明涉及无人驾驶机动化陆地车辆的远程控制或远程驾驶领域。该远程驾驶系统涉及发动机推进的可移动物体的远程操作领域，换言之，涉及车辆特别是机动化陆地车辆的远程控制。 [0003] 机动化陆地车辆(如1973年5月4日的Article 2of the Convention of the European Council中所述，也称为MLV)基本上确保了货物和人员的运输。 [0004] 现在提出了全自主车辆，其产生的好处对于非常多的应用(降低运输成本、优化运输时间、减少能源需求和减少污染、消除交通瓶颈……)是数不尽的和不可否认的。 [0005] 但是，目前自主车辆还存在着很多无法解决的限制和风险，如全自主车辆的成本、发生事故时的司法责任、自主汽车在意外情况下的行为，用户不愿授权对车辆的控制、防止黑客攻击、与警察的关系、尊重这些车辆用户的隐私等…… [0006] 这说明了驾驶员在机动化陆地车辆于内部有人员存在的环境(如城市环境)中使用时所起角色的重要性，还说明了驾驶员的在车上的存在如何影响其使用。 [0007] 在这方面，可以区分两种情况。在第一种情况下，车辆是由驾驶员驾驶的传统车辆，并且在这种情况下，车辆周围的人员识别驾驶员并激活产生操作性交互和信任关系的社会关系机制。在第二种情况下，车辆是由自动领航仪驾驶的自主车辆，并且在这种情况下，车辆周围的人员具有极大降低的操作性交互(其大多数都在交通法规中列出，如转向灯、前照灯闪烁、喇叭，停车灯)能力，导致极大改变并且甚至不存在的信任水平。 [0008] 此外，已知(特别是从文件US 2015/346722中)可以使用用于远程驾驶包括无人驾驶车辆和远程连接到无人驾驶车辆的远程驾驶站的系统，其中驾驶站接收能够远程领航无人驾驶车辆的驾驶员。 [0009] 然而，尽管有远程驾驶员存在，但是传统的无人驾驶车辆没有允许与无人驾驶车辆流通环境中的人员的完全交互，因此它们不适于某些应用，以及不适合某些环境，在这些环境中与车辆环境中存在的人员的交互是必要的甚至对于适当完成服务或者为人员和市政当局所接受而言是不可或缺的。 [0010] 换言之，对于环境中的人员(行人、骑自行车的人、驾驶员、警察……)，即使远程驾驶员确保了车辆的驾驶，但是无人驾驶车辆仍然是一种车辆中没有领航员在场的车辆，因此不允许与实际在场的领航员进行交互以消除疑虑、必要时做出反应、交换通信，简言之没有考虑到对于车辆适当集成到环境中而言不可或缺的交换。 [0011] 另一个缺点是，不可或缺地需要位于远程驾驶站的远程驾驶员与无人驾驶车辆之间的适当通信，因为无人驾驶车辆正在移动，而丢失通信可能导致失控从而导致事故。 [0012] 本发明旨在通过提供一种用于将由位于远程驾驶站的驾驶员远程领航的无人驾驶机动化陆地车辆最优地集成到环境中的解决方案来解决上述问题的全部或部分。 [0013] 为此，本发明提供了一种在环境中行驶的无人驾驶车辆的远程驾驶系统，所述远程驾驶系统包括机动化陆地车辆类型的无人驾驶车辆，以及经由电信网络中建立的通信信道远程连接到无人驾驶车辆的远程驾驶站。 [0014] 根据本发明，无人驾驶车辆包括： [0015] -控制设备，用于控制无人驾驶车辆的位移并且包括至少一个制动控制设备，转向控制设备和加速控制设备； [0016] -多个车辆传感器，其耦合到无人驾驶车辆，包括用于从无人驾驶车辆在其中行驶的环境中捕获光学和声音模拟信号的至少一个光学传感器和声音传感器，用于捕获无人驾驶车辆内移动的至少一个移动传感器；以及用于捕获与无人驾驶车辆有关的状态信息的至少一个状态传感器； [0017] -驾驶员远程呈现终端，其连接到控制设备以根据来自远程驾驶站的远程驾驶信号来控制设备，所述驾驶员远程呈现终端还连接到车辆传感器以接收它们捕获的信号； [0018] -电信设备，其连接到驾驶员远程呈现终端并旨在与远程驾驶站建立远程通信以便接收远程驾驶信号以及发射源于车辆传感器的捕获信号。 [0019] 此外，根据本发明，远程驾驶站包括： [0020] -座位站，其使驾驶员就座； [0021] -领航设备，至少包括制动领航设备、转向领航设备和加速领航设备，驾驶员可以在这些设备上做出动作以产生远程控制信号； [0022] -远程驾驶发射器，包括：至少一个光学发射器，用以复制无人驾驶车辆的至少一个光学传感器捕获的光学模拟信号；至少一个声音发射器，用以复制无人驾驶车辆的所述至少一个声音传感器捕获的声音模拟信号；至少一个移动发射器，用以复制无人驾驶车辆的所述至少一个移动传感器捕获的移动；以及至少一个状态发射器，用以通知驾驶员由无人驾驶车辆的所述至少一个状态传感器捕获的状态信息； [0023] -车辆远程呈现终端，其连接到领航设备以接收远程驾驶信号，所述车辆远程呈现终端还连接到远程驾驶发射器以根据源于车辆传感器的捕获信号来控制这些远程驾驶发射器； [0024] -通信设备，其连接到车辆远程呈现终端并旨在经由电信网络与无人驾驶车辆建立远程连接，以便接收源于车辆传感器的捕获信号并发射远程驾驶信号。 [0025] 在本发明的情境中，不管其由驾驶员远程呈现终端还是由车辆远程呈现终端组成，远程呈现终端是使得人员(驾驶员)或物体(车辆)能够具有在现场的感觉或者对并非他们实际位置的位置具有影响的数据处理装置。 [0026] 在本发明的情境中，远程驾驶系统还包括交互装置，其使得存在于远程驾驶站的驾驶员能够借助无人驾驶车辆与远程驾驶站之间的双向光学和声音传输与存在于无人驾驶车辆周围的一个或多个人员以双向方式进行交互，所述交互装置包括： [0027] ·站传感器，其存在于远程驾驶站上，包括至少一个光学传感器和声音传感器，用于捕获来自使驾驶员就座的座位站的光学和声音模拟信号，并且车辆远程呈现终端连接到站传感器以接收这些传感器捕获的信号并经由电信设备将这些信号传送给无人驾驶车辆； [0028] ·车辆发射器，其存在于无人驾驶车辆上，包括：至少一个光学发射器，用以复制远程驾驶站的所述至少一个光学传感器捕获的光学模拟信号；以及至少一个声音发射器，用以复制远程驾驶站的所述至少一个声音传感器捕获的声音模拟信号，并且驾驶员远程呈现终端连接到车辆发射器以根据站传感器的捕获信号来控制这些发射器； [0029] ·传输工具，其管理在无人驾驶车辆与远程驾驶站之间的通信信道的任一侧上持续的捕获信号和远程驾驶信号的传输，其中传输工具管理源于远程驾驶站而要被传输到无人驾驶车辆的上行链路流以及源于无人驾驶车辆而要被传输到远程驾驶站的下行链路流，并且其中传输工具包括针对下行链路流的处理装置，用于实现源于车辆传感器的捕获信号的同步。 [0030] 因此，借助本发明，远程驾驶站配备了车辆远程呈现终端，使得驾驶员能够与车辆以及车辆周围存在的人员进行交互，并且另一方面，无人驾驶车辆配备了驾驶员远程呈现终端，使得车辆周围存在的人员能够与远程驾驶员进行交互，驾驶员与人员之间的这些交互因此是双向的，并且还是视觉和听觉的。 [0031] 因此，远程驾驶系统被设计为能够确保远程驾驶员的驾驶体验在所有方面都类似于驾驶员在车上驾驶相同车辆的相同体验。此外，显而易见的是，借助在无人驾驶车辆和远程驾驶站均存在的光学传感器，远程驾驶系统使得能够以双向方式(在无人驾驶车辆与远程驾驶站之间两个方向上)进行光学(特别是视频)传输。 [0032] 应当理解，上述交互装置还集成了由控制设备、车辆传感器、远程呈现终端、通信设备、领航设备和驾驶发射器构成的其他前述部件，并一起形成了远程驾驶系统的基础并且因此也形成了远程驾驶站侧和远程车辆侧上都有的远程呈现的基础。 [0033] 为了这一目的，远程驾驶系统实现了远程驾驶站与无人驾驶车辆之间的电信通信，其涉及到在包括视、听和移动的捕获、传输和复原的下行链路(以及可能贯穿整个传输链)上的数据的同步，从而远程驾驶员与无人驾驶车辆之间的交互是自然的。 [0034] 这种由传输工具实现的同步的掌控允许提供一种与存在于车辆中的驾驶员(视觉和听觉复制)之间的“镜像”效果，这导致了下述二者： [0035] -掌控在系统任一侧上的交互的同步性(实时掌控)；以及 [0036] -识别在系统任一侧上的人员(驾驶员和车辆周围的一个或多个人员)(增强的社交体验)。 [0037] 因此，应当理解，本发明特别有利于如城镇、邻居、乡村的社会环境中的服务应用，或者如港口物流、货物和商品运输、建筑工程中的处理、公共空间清洁等的专业活动情境，因为在车辆周围存在的人员识别到驾驶员是获得自然、复杂交互的必不可少的方面并且在给予服务中具有高附加值。 [0038] 此外，远程驾驶系统使得驾驶员能够在远程领航车辆的同时如同其在车上那样体验到相同的感觉(视、听和移动)以及操作相同的动作，并且其还能使驾驶员保留与位于车辆附近的任何人员如行人或另一车辆的驾驶员之间的自然交互。在这种交互类型中，借助站传感器和车辆发射器，通信主要是视觉和听觉的，因此允许克服领航者在车辆中的实际缺席状态，并且因此保留了并不需要驾驶员或无人驾驶车辆周围人员的行为做任何调整的传统双向通信。 [0039] 换言之，借助对于理解和领悟车辆驾驶方式的质量而言必不可少的视、听和触觉感测(在此指移动)，本发明使得远程驾驶员能够如同他在车上那样以相同方式感知车辆的环境。例如，在完美铺设的高速公路上驾驶与在有开槽(路面修复)的高速公路上驾驶是不同的。 [0040] 因此，通过视、听和触觉感测为驾驶员精确地复制驾驶感觉对于全面掌控对远程驾驶车辆必需的装置来说是必不可少的，并且本发明借助对这些感测的精确复制使得驾驶员能够全面掌控，对所有涉及到的感测和控制的完美控制的同步确保了这种精确复制。 [0041] 此外，无人驾驶车辆包括自主或辅助驾驶单元，其连接到控制设备并连接到驾驶员远程呈现终端，用于根据至少一个实时测量的驾驶参数与至少一个相关联的安全阈值之间的比较结果由自主或辅助驾驶单元或由驾驶员远程呈现终端对控制设备进行独占控制。 [0042] 因此，当安全条件需要时，这种自主或辅助驾驶单元(也称为驾驶辅助或自主驾驶单元)将能够介入或代替远程驾驶员来领航车辆，其中这种安全条件由驾驶参数和相关联的安全阈值来定义。因此，无人驾驶车辆中的驾驶员远程呈现终端与这种自主或辅助驾驶单元进行通信；这种通信负责管理在车辆的控制设备上只有一个所述元件(自主或辅助驾驶单元，以及驾驶员远程呈现终端)的独占控制。 [0043] 在一个特定实施例中，无人驾驶车辆是用于递送货物和商品的车辆，所述无人驾驶车辆具有存储货物和商品的内部隔间。 [0044] 因此，本发明发现了特别是在城市或郊区环境中用于递送货物和商品的车辆的有利应用，同时应谨记本发明可以应用于属于机动化陆地车辆类别的任何类型车辆。 [0045] 在货物和商品递送并且特别是所谓的“最后一公里”递送或物流的领域，现在必须提出一种解决方案来以令人满意的方式协调成本、道路占用、污染和执行速度等主要标准，并且本发明允许解决这些不同标准的至少一部分。 [0046] 实际上，本发明确保了驾驶员和车辆之间的不相关，从而允许管理多个递送车辆的车队却不需要增加驾驶员的数量。因此，改善了所提供的服务，并优化了适当执行递送服务所需的人力资源。 [0047] 此外，由于驾驶员不在车辆中，本发明允许提供增加的装载能力。换言之，特别是在使用小型车辆的情况下，可以显著增加所运输货物和商品的容量和装载量。 [0048] 此外，由于递送车辆不是用来运输人员的，因此可以通过拆卸通常为驾驶员提供的安全元件和装备(安全带、安全气囊、减震器、座椅……)来减轻重量。由此减轻了重量的车辆优化了其能源的使用，这使它能够显著地延长行驶距离和减少其能源足迹。 [0049] 最后，递送车辆的尺寸可以减小到运输货物和商品所必需的严格最小值，从而允许相应地减少在道路上占用的空间。 [0050] 因此，本发明实现了上述四个指标即成本、道路占用、污染和执行速度之间的更好折衷。 [0051] 根据一个特征，内部隔间用作无人驾驶车辆的至少一个光学发射器的支撑，其有利地用于将一个或多个光学发射器放置在顶部以便对周围人员可见，同时确保底部的存储空间。 [0052] 根据另一特征，无人驾驶车辆具有挡风玻璃和左右窗，并且无人驾驶车辆的至少一个光学发射器部署在无人驾驶车辆内部以便经由挡风玻璃和左右窗从外部可见。 [0053] 有利地，该至少一个光学发射器包括与挡风玻璃相对放置的前显示系统，与右窗相对放置的右显示系统以及与左窗相对放置的左显示系统。 [0054] 根据一种变型，该至少一个光学发射器包括全息图生成器。 [0055] 根据一种可能性，该显示系统或每个显示系统是监视器。 [0056] 根据本发明的一种可能性，无人驾驶车辆的至少一个移动传感器包括至少一个惯性单元，其测量无人驾驶车辆在驾驶位置的滚动、俯仰和偏航移动，并且至少一个移动发射器包括至少一个致动器，用于在远程驾驶站的座位站中复制滚动、俯仰和偏航移动。 [0057] 应当注意，无人驾驶车辆中的驾驶位置对应于驾驶员在无人驾驶车辆中的虚构位置，从而他接收如在此驾驶位置感知的信息(特别是关于车辆移动的信息)。如果无人驾驶车辆是经历过改装以使其适于本发明的传统机动化陆地车辆，则该驾驶位置将有利地对应于最初打算用于驾驶员的与方向盘相对的位置。 [0058] 根据本发明的另一可能性，无人驾驶车辆的至少一个移动传感器包括加速度计，其测量在驾驶位置处控制设备级别的振动，并且至少一个移动发射器包括振动器，用于在远程驾驶站的相应领航设备中复制振动。 [0059] 在一个实施例中，自主或辅助驾驶单元包括选择装置，用于在下述内容中进行选择： [0060] -对应于由自主或辅助驾驶单元独占领航的自主或辅助领航模式；或[0061] -对应于由远程驾驶员领航的远程领航模式； [0062] 并且此外，选择装置被设计为使得实现： [0063] -收集与一个或多个驾驶参数有关的信息； [0064] -将一个或多个驾驶参数与一个或多个相关联的安全阈值进行比较； [0065] -如果驾驶参数之一大于相应安全阈值则激活自主或辅助领航模式。 [0066] 根据一个特征，驾驶参数包括至少一个通信参数，其代表电信设备之间建立的通信信道。 [0067] 因此，根据代表通信信道的这一/这些通信参数，自主或辅助驾驶单元代替或者不代替远程驾驶员来领航车辆。 [0068] 根据一个特定实施例，通信参数选自于下述参数中的至少一个： [0069] -代表信号质量的参数； [0070] -代表传输速度的参数； [0071] -代表传输延迟的参数； [0072] -代表通信带宽的参数； [0073] -代表传输率的参数； [0074] -代表数据认证的参数； [0075] -代表在通信信道中进行通信的驾驶员远程呈现终端与车辆远程呈现终端之间的同步的参数。 [0076] 根据另一特征，驾驶参数包括选自于下述参数的至少一个参数： [0077] -代表无人驾驶车辆的轨迹或方向的参数； [0078] -代表无人驾驶车辆的速度或加速度的参数； [0079] -代表无人驾驶车辆的轨迹上存在障碍物的参数； [0080] -代表驾驶员的响应级别的参数。 [0081] 根据一个实施例，选择装置被设计为实现： [0082] -收集与一个或多个通信参数有关的信息； [0083] -收集与代表无人驾驶车辆的速度的参数有关的信息； [0084] -收集与代表无人驾驶车辆的轨迹上存在障碍物的参数有关的信息； [0085] -评估远程驾驶安全距离，其基于代表无人驾驶车辆的速度的参数和至少一个通信参数； [0086] -评估安全极限距离，其建立在代表无人驾驶车辆的轨迹上存在障碍的参数、代表无人驾驶车辆的速度的参数以及无人驾驶车辆的轨迹上的障碍出现与在远程领航模式下驾驶员对无人驾驶车辆进行的动作之间的最大响应时间的基础上； [0087] -如果远程驾驶安全距离大于安全极限距离则激活自主或辅助领航模式。 [0088] 有利地，传输工具包括针对上行链路流的处理装置，用于实现源于领航设备的远程驾驶信号与源于站传感器的捕获信号之间的同步。 [0089] 在一个有利实施例中，传输工具针对上行链路流的处理装置实现源于领航设备的远程驾驶信号与源于站传感器的捕获信号之间的同步和复用。 [0090] 除了同步之外实现复用允许通过减少延迟来优化传输并且因此在响应方面改善远程驾驶。 [0091] 根据一种可能性，传输工具针对上行链路流的处理装置包括：第一处理块，用于实现源于站传感器的捕获信号的编码和压缩；以及后面的第二处理块，用于实现源于领航设备的远程驾驶信号与在第一处理块中已编码和压缩的捕获信号之间的同步和复用。 [0092] 有利地，传输工具针对下行链路流的处理装置实现源于车辆传感器的捕获信号的同步和复用。 [0093] 根据一种可能性，传输工具针对下行链路流的处理装置包括：第一处理块，用于实现源于车辆传感器的捕获信号的编码和压缩；以及后面的第二处理块，用于实现在第一处理块中已编码和压缩的捕获信号的同步和复用。 [0094] 在阅读下文参考附图对实现的非限制例子进行的具体描述后，本发明的其他特征和优势将得以显现。 [0095] -图1是根据本发明的远程驾驶系统的示意图，其具有无人驾驶车辆和远程连接的远程驾驶站； [0096] -图2是图1的无人驾驶车辆的服务于远程驾驶的元件的示意图； [0097] -图3是图1的远程驾驶站的服务于远程驾驶的元件的示意图； [0098] -图4是根据本发明的表示无人驾驶车辆的示意图，示出了允许远程驾驶员与位于无人驾驶车辆附近的人员之间的交互的显示系统； [0099] -图5示意性地示出了在根据本发明的远程驾驶系统中管理无人驾驶车辆与远程驾驶站之间不同数据传输的通信管理工具，该图5示出了在本发明的远程驾驶系统中使用的不同类型数据以及每个处理步骤带入的延迟； [0100] -图6是示出了用于根据本发明的远程驾驶系统中的实现的，用于对具有至少一个视频数据流的遥测数据流进行同步的方法的图； [0101] -图7是根据本发明的无人驾驶车辆的示意图，示出了与代表无人驾驶车辆的轨迹上存在障碍的参数相关联的安全条件； [0102] -图8是表示用于在自主或辅助驾驶单元(自动领航)与驾驶员远程呈现终端(由远程驾驶员进行远程领航)之间选择独占领航的方法的不同序列的序列图。 [0103] 参考图1，根据本发明的远程驾驶系统1包括在环境内行驶的至少一个无人驾驶车辆2(也称为“AUTOPOD(自动舱)”)，以及经由在电信网络4中建立的通信信道远程连接到无人驾驶车辆2的至少一个远程驾驶站3(也称为“TELEPOD(电信舱)”)。因此，无人驾驶车辆2在第一站点，而远程驾驶站3在远离第一站点的第二站点。 [0104] 可以通过添加允许增强功能、模块化或所述远程驾驶系统1的任何其他类型演进的补充部分来完善远程驾驶系统1。 [0105] 为了在无人驾驶车辆2与远程驾驶站3之间建立无线通信信道40，电信网络4包括远程呈现服务平台40，其负责连接到电信网络4的所有终端包括一个或多个远程驾驶站3和一个或多个无人驾驶车辆2的集中管理。 [0106] 远程呈现服务平台40是在部署了电信网络4的任何地方都可以接入的。然而，由于遍及整个电信网络4的带宽和延迟波动，由远程呈现服务平台40来确定终端2和3之间是否连接。 [0107] 远程呈现服务平台40是安装在连接到电信网络4的数据服务器上的计算机管理装置。数据服务器的地理位置对于实现远程呈现服务平台40而言没有影响。该远程呈现服务平台40提供允许映射所有远程驾驶站3和无人驾驶车辆2的集中管理。 [0108] 电信网络4还包括在一个或多个无人驾驶车辆2流通的环境上分布的无线通信中继站41；这些无线通信中继站41可以是移动类型的。这些无线通信中继站41是现有无线通信基础设施的一部分。 [0109] 这种无线通信基础设施实现固定无线通信中继站41的网络，固定无线通信中继站的密度确定了电信网络4可以接受的同时连接的数量。 [0110] 这些无线通信中继站41可以使用LET、WiMAX或WiFi网络情况下的无线电波方式的信息传输。这些无线通信中继站41可以使用诸如LiFi网络情况下的光波之类的其他传输方式的信息传输。 [0111] 无线通信中继站41与无人驾驶车辆2之间的链路通过实现集成到无人驾驶车辆2并适于每种类型电信网络4的电信设备25来获得。 [0112] 为了建立远程连接到无人驾驶车辆2的远程驾驶站3之间的通信，它们配备了适于确保经由通信网络的无线通信的相应通信装置25,35，在这种情况下： [0113] -无人驾驶车辆2包括电信设备25，其旨在建立与无线通信中继站41的无线通信并因此建立与远程驾驶站3的远程通信； [0114] -远程驾驶站3包括通信设备35，其旨在建立与远程呈现服务平台40的连接并因此建立经由电信网络4与无人驾驶车辆2的远程通信。 [0115] 因此，通信设备35形成连接接口，以建立远程驾驶站3与电信网络4之间的连接。优选地，该通信设备35将是光纤类型的，以便优化带宽和延迟，但是可以在远程驾驶站3与电信网络4之间实现其他类型的链路，如有线链路：例如ADSL链路或铜线链路，或者无线链路，例如LTE或WiMAX类型的无线电连接。随后，将由远程呈现服务平台来确定传输质量是否足够好以建立无人驾驶车辆2与远程驾驶站3之间的通信。 [0116] 因此，电信设备25形成与无线通信基础设施的无线通信中继站4的无线连接接口。 该电信设备25必须与所选基础设施类型兼容。其还可以与多个不同类型的基础设施兼容，以便多样化连接模式并获得通信冗余。 [0117] 无人驾驶车辆2包括接收传统悬挂机构(车轮、悬架)和推进(电、热、气或混合)部件的主体(或车身)。该无人驾驶车辆2属于机动话陆地车辆的类别，并且例如由电四驱车形成，其是一种很好地适于城镇交通的车辆并且其具有大量可被远程操作的属性。然而，可以在机动化陆地车辆类别的任何车辆中实现本发明。此外，该无人驾驶车辆2具有挡风玻璃和左右窗29，如图4所示。 [0118] 如图1所示，呈现第二无人驾驶车辆2来示出一个事实，即驾驶员CO可以以同一远程驾驶站3依序驾驶任何无人驾驶车辆2。实际上，驾驶员CO不能同时驾驶多个无人驾驶车辆2，但是他只有必须将当前使用的无人驾驶车辆2停好才能控制另一无人驾驶车辆2，这两个无人驾驶车辆2例如可以彼此远离。 [0119] 此外，该无人驾驶车辆2包括用于控制无人驾驶车辆2的位移的控制设备，其至少具有： [0120] -制动控制设备201； [0121] -转向控制设备202；以及 [0122] -加速控制设备203。 [0123] 这些控制设备201,202,203可以是机械的，通过直接对手动控制元件如方向盘、加速踏板和制动踏板进行作用。这些控制设备201,202,203也可以是电的，通过直接或间接对无人驾驶车辆2上的用于该目的的致动器上进行作用。 [0124] 无人驾驶车辆2还包括耦合到无人驾驶车辆2的多个车辆传感器，其包括至少： [0125] -用于从无人驾驶车辆2在其中行驶的环境中捕获光学模拟信号的光学传感器 211； [0126] -用于从无人驾驶车辆2在其中行驶的环境中捕获声音模拟信号的声音传感器 212； [0127] -用于捕获无人驾驶车辆2内在驾驶位置处的移动的移动传感器213,214；以及[0128] -用于捕获与无人驾驶车辆2有关的状态信息的状态传感器215。 [0129] 因此，光学传感器211形成用于捕获光学信号的装置。有利地，无人驾驶车辆2包括三个以相机形式制成的光学传感器211，一个相机211朝前取向，并且另外两个相机211朝左和朝右取向。还可以考虑具有第四个朝后取向的相机。 [0130] 因此，声音传感器212形成用于捕获声音信号的装置。有利地，无人驾驶车辆2包括两个以麦克风形式制成的声音传感器212，一个麦克风212位于车辆右边，另一个麦克风212位于车辆左边。 [0131] 这一/这些光学传感器211和这一/这些声音传感器212旨在在远程驾驶站3中复制在无人驾驶车辆2的环境中捕获的视野和声景。应当注意，这些传感器211,212可以实现不同数量和安排的用于捕获车辆内或周围的光学和声音模拟信号的装置。 [0132] 因此，一个或多个移动传感器213,214形成用于捕获触觉信号的装置。有利地，移动传感器包括至少一个惯性单元213，其测量无人驾驶车辆2在驾驶位置的滚动、俯仰和偏航移动，也就是说被放置以便测量该驾驶位置级别的滚动、俯仰和偏航的一个或多个惯性单元。 [0133] 此外，移动传感器可以包括测量驾驶位置处控制设备201,202,203级别的振动的加速度计214，特别是多个部署在该驾驶位置处以测量例如转向柱上以及加速和制动踏板位置上的振动的接触加速度计。 [0134] 一个或多个状态传感器215是无人驾驶车辆2中实现的一个或多个通信总线216上的一个或多个接口的形式。换言之，状态信息的捕获通过从无人驾驶车辆2的一个或多个通信总线216获取数字信号来完成。该通信总线或每个通信总线216适应于无人驾驶车辆2的特定约束，通常称为“现场总线”，如CAN、LIN、FLEXRAY或MOST。然而，可以与无人驾驶车辆2中存在的其他总线、特别是诸如以太网或USB之类的“计算机”总线接口连接。 [0135] 因此，使用无人驾驶车辆2的通信总线216，无人驾驶车辆2恢复并提供了适当使用车辆所必需的状态信息。具体而言，状态信息涉及用于加热或混合动力推进的燃油或汽油水平、用于电力或混合动力推进的电池充电电平、一般剩余能源的量、位移速度、灯和转向灯的状态、变速箱的状态(前进、空档、后退)，技术原因的紧急停车指示、事故有关信息、技术缺陷或故障、油位、轮胎压力……。 [0136] 无人驾驶车辆2还包括驾驶员远程呈现终端22，其连接到控制设备201,202,203以根据来自远程驾驶站3的远程驾驶信号SCD来控制它们。 [0137] 该驾驶员远程呈现终端22形成用于执行远程呈现客户端应用，换言之用于由位于远程驾驶站3的驾驶员CO来远程领航车辆的处理单元。换言之，该驾驶员远程呈现终端22由无人驾驶车辆2中嵌入的处理单元执行的远程呈现“客户端”应用组成。 [0138] 如图2所示，在所有其他元件(上述或下文中)直接或经由一个或多个通信总线216连接到其上的情况下，驾驶员远程呈现终端22保持在一个中央的位置。 [0139] 因此，驾驶员远程呈现终端22连接到无人驾驶车辆传感器211,212,213,214,215以接收它们捕获的信号SCV，并连接到电信设备25以接收远程驾驶信号SCD并管理这些捕获信号SCV。 [0140] 图1的驾驶员远程呈现终端22表示为部署在无人驾驶车辆2内部，但是这一表示并不限制其位置。此外，驾驶员远程呈现终端22的这种表示不意味着在该驾驶员远程呈现终端22与车上存在的其他处理单元之间必须是不相关的。因此，可以在车上使用一个单独的处理单元来确保其操作需要的所有应用的执行。驾驶员远程呈现终端22连接到车上存在的不同设备。 [0141] 无人驾驶车辆2包括自主或辅助驾驶单元23，其连接到控制设备201,202,203并连接到驾驶员远程呈现终端22，用于由下述二者中的一个对控制设备201,202,203进行独占控制： [0142] -或者由该自主或辅助驾驶单元23对其进行独占控制，并且领航因此是在自主或辅助领航模式下，而不对位于远程驾驶站3中的驾驶员CO执行的命令做任何考虑； [0143] -或者由驾驶员远程呈现终端22对其进行独占控制，并且领航因此是在位于远程驾驶站3中的驾驶员CO操作的远程领航模式下。 [0144] 这种领航模式的选择根据实时测量的驾驶参数与相关联的安全阈值(稍后将对其进行描述)的比较做出，以便确定驾驶员远程呈现终端22或者自主或辅助驾驶单元23中的哪一个获得对控制设备201,202,203的独占控制权。 [0145] 自主或辅助驾驶单元23经由通信总线216连接到驾驶员远程呈现终端22。 [0146] 驾驶员远程呈现终端22连接到无人驾驶车辆2的通信总线216，由此使得远程驾驶员CO能够经由远程驾驶站3中提供的特定次级控制来远程控制无人驾驶车辆2的确定数量的次级设备，例如灯的控制、转向灯的控制、挡风玻璃雨刷器的控制，喇叭的控制……。 [0147] 这些次级技术设备的控制将通过根据由于驾驶员CO在一个或多个次级控制上的动作而来自远程驾驶站3的一个或多个状态传感器350的信号在无人驾驶车辆2的一个或多个通信总线216上生成数字控制信号来完成。 [0148] 相反地，前述的三个控制设备201,202,203优选地将以为了将驾驶员CO发送的命令的错误和延迟风险降到最低的特定方式或者在适当的时候由自主或辅助驾驶单元23接管。 [0149] 远程驾驶站3包括用于使驾驶员CO就座特别是为其提供座位和驾驶舱的座位站 30。因此，该座位站30是无人驾驶车辆2的乘客舱的复制。该座位站30可以固定到经由多个可移动机构或致动器313(稍后描述)附接到地面的框架上。在该座位站30时，驾驶员CO就如同他在无人驾驶车辆2一样进行动作。座位站30中的人体工学类似于当该驾驶员在无人驾驶车辆2上将感觉到的那样。 [0150] 该远程驾驶站3还包括驾驶员CO可以在其上动作以产生远程控制信号SCD的领航设备，并且其至少包括： [0151] -制动领航设备301， [0152] -转向领航设备302，以及 [0153] -加速领航设备303。 [0154] 这些领航设备301,302,303与驾驶员CO直接接触，并且它们使得驾驶员CO能够自然地且远程地操作无人驾驶车辆2，以至于驾驶员远程呈现终端22将接收源于这些领航设备301,302,303的远程控制信号SCD，以将它们转换为对控制设备201,202,203的命令并由此领航无人驾驶车辆2。转向领航设备302可以是方向盘形式，制动领航设备301是制动踏板形式，并且加速领航设备303是加速踏板形式。 [0155] 远程驾驶站3包括远程驾驶发射器，其包括至少： [0156] -光学发射器311，用以复制无人驾驶车辆2的一个或多个光学传感器211捕获的光学模拟信号； [0157] -声音发射器312，用以复制无人驾驶车辆2的一个或多个声音传感器212捕获的声音模拟信号； [0158] -移动发射器313,314，用以复制无人驾驶车辆2的一个或多个移动传感器213,214捕获的移动；以及 [0159] -至少一个状态发射器315，用以通知驾驶员CO由无人驾驶车辆2的一个或多个状态传感器215捕获的状态信息。 [0160] 因此，光学发射器311形成用于复制光学模拟信号的装置，并且其用于复制从无人驾驶车辆2捕获的光学模拟信号。有利地，远程驾驶站3包括三个以显示系统(例如监视器)形式制成的光学发射器311，一个显示系统311部署在驾驶员CO前面，并且另外两个显示系统311部署在驾驶员CO的左边和右边。这一表示旨在突出利用前述三个相机211的光学模拟信号捕获与对通过无人驾驶车辆2的整个挡风玻璃和左右窗观看到的外部环境的1:1比例的视觉复制之间的关系。然而，远程驾驶站3可以实现不同数量和安排的用于复制光学模拟信号的光学发射器311，因此光学发射器311可以是使得驾驶员CO能够具有与他在无人驾驶车辆2上将具有的类似视野的显示系统形式。 [0161] 因此，声音发射器312形成用于复制声音模拟信号的装置，并且其用于复制从无人驾驶车辆2捕获的声音模拟信号，并且因此用于复制在无人驾驶车辆2上捕获的声景。有利地，远程驾驶站3包括部署在驾驶员CO左边和右边的以扬声器或扩音器形式制成的两个声音发射器312。该表示旨在突出利用前述两个麦克风212对声音模拟信号的捕获之间的关系。然而，远程驾驶站3可以实现不同数量和安排的用于复制声音模拟信号的声音发射器 312。 [0162] 因此，一个或多个移动发射器313,314形成用于复制触觉信号的装置。有利地，移动发射器包括至少一个致动器313，以及可能的多个致动器313，用于在远程驾驶站3的座位站30中复制滚动、俯仰和偏航移动，换言之复制无人驾驶车辆2中存在的一个或多个惯性单元213捕获的滚动、俯仰和偏航移动。一个或多个致动器313可以是液压或电机类型的机械式的，并且它们被固定在远程驾驶站3的座位站30上。因此，可以提供在座位站30上作用的多个汽缸或伺服驱动型线性致动器来复制无人驾驶车辆2的倾斜以及特别是通过车轮发送的震动或振动。 [0163] 此外，移动发射器可以包括用于在远程驾驶站3的相应领航设备301,302,303中复制振动的振动器314，换句话说复制无人驾驶车辆2的控制设备201,202,203上的加速度计 214所捕获的振动。特别地，这些振动器314放置在座位站30中以便在形成领航设备301, 302,303的方向盘、加速和制动踏板上复制接触振动。 [0164] 一个或多个状态发射器315是以在远程驾驶站3中实现的一个或多个通信总线316上的一个或多个接口形式。当远程驾驶站3旨在处于固定位置的情况下，常用的通信总线 316由诸如以太网或USB之类的“计算机”总线构成。然而，可以与其他类型总线如CAN、LIN、FLEXRAY或MOST之类的“现场总线”接口连接。 [0165] 远程驾驶站3包括连接到领航设备301,302,303以接收远程驾驶信号SCD的车辆远程呈现终端32，该车辆远程呈现终端32还连接到通信设备35以便接收源于无人驾驶车辆传感器211,212,213,214,215的捕获信号SCV以及发射将服务于领航无人驾驶车辆2的远程驾驶信号SCD。 [0166] 作为一个例子，车辆远程呈现终端32连接到领航设备301,302,303上放置的一组传感器，并且这些传感器的测量被转换为远程驾驶信号SCD，该信号被发送并随后由无人驾驶车辆2的相应控制装置201,202,203进行复制。 [0167] 车辆远程呈现终端32还连接到远程驾驶发射器311,312,313,314,315，以根据源于无人驾驶车辆传感器211,212,213,214,215的捕获信号SCV来控制这些发射器。 [0168] 因此，车辆远程呈现终端32形成负责在远程驾驶站3一侧执行远程呈现客户端应用的处理单元。因此，车辆远程呈现终端32可以由处理单元执行的远程呈现“客户端”应用组成。 [0169] 该车辆远程呈现终端32连接到遍及电信网络4的不同部分的驾驶员远程呈现终端 22。这些终端22,32之间的数据交换允许建立和确保驾驶员CO与无人驾驶车辆2之间的远程呈现体验。 [0170] 此外，远程驾驶站3包括远程驾驶站传感器36,37,350，其至少包括用于捕获来自使驾驶员CO就座的座位站30的光学和声音模拟信号的光学传感器36和声音传感器37；以及至少用于捕获有关于驾驶员CO在远程驾驶站3中提供的次级控制上的动作的状态信息的状态传感器350。 [0171] 因此，光学传感器36形成用于捕获光学信号的装置。有利地，远程驾驶站3包括朝向驾驶员CO的以相机形式制成的三个光学传感器36，一个前相机36朝向驾驶员CO前面面部，并且另外两个相机36朝向驾驶员CO的左右侧面。 [0172] 因此，声音传感器37形成用于捕获声音信号的装置。有利地，远程驾驶站3包括位于驾驶员CO的前面的以捕获他的声音的麦克风形式制成的声音传感器37。 [0173] 然而，一个或多个光学传感器和一个或多个声音传感器37可以实现不同数量和安排的用于捕获远程驾驶站3内光学和声音模拟信号的装置。 [0174] 一个或多个状态传感器350是以远程驾驶站3中实现的链接到一个或多个次级控制如灯的控制、转向灯的控制、挡风玻璃雨刷器的控制、喇叭的控制等的一个或多个通信总线316上的一个或多个接口的形式。换言之，捕获这些次级控制上的状态信息通过从远程驾驶站3的一个或多个通信总线316获取数字信号来完成。该通信总线或每个通信总线316适应于无人驾驶车辆2的特定约束，通常被称为“现场总线”，如CAN、LIN、FLEXRAY或MOST。然而，可以与远程驾驶站3中存在的其他总线、并且特别是诸如以太网或USB之类的“计算机”总线接口连接。 [0175] 车辆远程呈现终端32连接到这些远程驾驶站传感器36,37,350以接收它们的捕获信号SCP并经由电信设备25,35以及电信网络4将它们传送给无人驾驶车辆2中存在的驾驶员远程呈现终端22。 [0176] 继而，无人驾驶车辆2包括无人驾驶车辆发射器26,27，其包括至少： [0177] -光学发射器26，用于复制远程驾驶站3的一个或多个光学传感器36捕获的光学模拟信号；以及 [0178] -至少声音发射器27，用于复制远程驾驶站3的一个或多个声音传感器37捕获的声音模拟信号。 [0179] 驾驶员远程呈现终端22连接到无人驾驶车辆发射器26,27，以根据远程驾驶站传感器36,37,350的捕获信号SCP来控制这些发射器，以建立远程驾驶站3中远程驾驶站传感器36,37,350对光学和声音模拟信号的捕获与借助无人驾驶车辆发射器26,27在无人驾驶车辆2中驾驶员的视觉和听觉存在的复制之间的关系。 [0180] 因此，这些无人驾驶车辆发射器26,27形成用于复制远程驾驶站传感器36,37,350所捕获的光学和声音模拟信号的装置。这些无人驾驶车辆发射器26,27用于在无人驾驶车辆2内复制驾驶员CO的视觉和听觉存在。 [0181] 因此，光学发射器26形成用于复制光学模拟信号的装置，并且其被用于复制从远程驾驶站3捕获的光学模拟信号，并且其朝向驾驶员CO。有利地，无人驾驶车辆2包括以显示系统(例如监视器)形式制成的三个光学发射器26，部署在无人驾驶车辆2内部以使得经由挡风玻璃和左右窗29从外部可见，包括： [0182] -前显示系统26，与挡风玻璃29相对放置，并且复制朝向驾驶员CO的前面面部的前相机36捕获的光学模拟信号； [0183] -与右窗29相对放置的右显示系统26以及与左窗29相对放置的左显示系统26，并且复制朝向驾驶员CO的左右侧面取向的另外两个相机36分别捕获的光学模拟信号。 [0184] 该表示旨在突出利用前述三个相机36对光学模拟信号的捕获与利用显示系统26对驾驶员的视觉复制(例如1:1比例)(因此当在远程位置时通过窗29从无人驾驶车辆2外部可见)之间的关系。然而，无人驾驶车辆2可以实现不同数量和安排的用于复制光学模拟信号的光学发射器26，因此可选地，光学发射器例如可以是以适于在无人驾驶车辆2中生成驾驶员的全息(或三维)图像的全息显示系统形式。 [0185] 因此，声音发射器27形成用于复制声音模拟信号的装置，并且其用于复制在远程驾驶站3的座位站30内捕获的声音模拟信号，并因此复制在座位站30上捕获的驾驶员CO的声音。有利地，无人驾驶车辆2包括部署在无人驾驶车辆2的左边和右边的以扬声器或扩音器形式制成的两个声音发射器27。这些声音发射器27位于无人驾驶车辆2的内部或外部，只要声音信号可以被可能在无人驾驶车辆2周围或无人驾驶车辆2附近的人员听到即可。然而，无人驾驶车辆2可以实现不同数量和安排的用于复制声音模拟信号的声音发射器27。 [0186] 因此，根据本发明的远程驾驶系统1使得驾驶员CO能够物理地位于给定位置，也即在远程驾驶站3内，并对位于另一位置的无人驾驶车辆2做出动作，而不感觉到任何明显不适。这同样适用于位于无人驾驶车辆2附近的人员，因为他们可以与无人驾驶车辆2的驾驶员CO进行视觉和听觉的交互，尽管后者位于另一位置，而不感觉到任何明显不适。 [0187] 参考图1，远程驾驶系统1发现了无人驾驶车辆2如用于递送货物和商品5(例如邮政包裹、生鲜产品、敏感产品、信件)的车辆的有利应用。为了这一目的，无人驾驶车辆2具有用于存储货物和商品5的内部隔间28。 [0188] 有利地，该内部隔间28用作无人驾驶车辆2的一个或多个光学发射器26、并且特别是在窗29前面放置的显示系统26的支撑。 [0189] 因此，该远程驾驶系统1适于优化“最后一公里”物流，无人驾驶车辆2旨在于行人以及其他车辆如小汽车、摩托车或自行车的驾驶员占用的空间内行驶。在这一情境中，本发明允许确保所涉及各方(远程驾驶员与靠近车辆的其他人员)之间的自然和双向的交互，以便在车辆的驾驶员之间以及车辆与行人之间促进交换并保证其之间通常实践的习惯的连续性。 [0190] 换言之，本发明的实现使得远程驾驶员CO以及无人驾驶车辆2附近的人员能够： [0191] -识别人员(驾驶员、行人、骑自行车的人……)； [0192] -了解他们注意的地方； [0193] -预测他们的意图； [0194] -具有社交交互，如语言交流(普通礼貌、警告、问题、回答……)和视觉交流(微笑、眼神……) [0195] 此外，利用本发明的实现，驾驶员CO因此不再物理地在无人驾驶车辆2上。因此，通常旨在容纳在无人驾驶车辆2上的驾驶员CO的一些装备不再是必需的，如座位、安全带、安全气囊、多媒体装备、通风系统、加热系统……。移除这些装备所清除的体积和重量随后可以被用于其他应用，摈弃特别是用于设置内部隔间28。 [0196] 因此，在“最后一公里”物流领域，这种体积和这种重量被用于货物和商品运输的利益。由此清除掉的驾驶员位置节省出空间用于安排内部隔间28，用于存储和保持货物和商品。换言之，这一内部隔间28形成适于所运输货物和商品的保持装置。 [0197] 基于待运输的货物或商品的类型，内部隔间28可以是特定的。因此，该内部隔间28可以是以用于邮政信件和包裹的包裹柜，用于生鲜产品的冷却单元，用于危险产品的安全箱的形式。 [0198] 在无人驾驶车辆2具有除通常用于驾驶员的位置以外的额外位置时，可以延伸该内部隔间28以占用整个有用体积，这增加了运输货物和商品的存储容量。 [0199] 为了协调存储功能和一个或多个用于光学发射器26的支撑功能，一个或多个光学发射器26可以被分为如用于单个存储的位置一样多的部分；例如，在包裹柜的情况下，一个或多个光学发射器26可以被分为和隔间一样多的显示系统。 [0200] 远程驾驶系统1操作于现有远程呈现标准如H323、SIP、XMPP或WebRTC建立的数据管理和传输模式上。这些都有一个共同的事实，即基于因特网的网络通信协议，称为IP，代表因特网协议。这些标准中的每一个都分下述两个不同部分对远程呈现进行处理： [0201] -利用管理工具9处理的关于管理的部分；以及 [0202] -由传输工具6处理的关于无人驾驶车辆2与远程驾驶站3之间的双向数据传输的部分。 [0203] 如前面解释地，远程呈现服务平台40负责以双向的方式将无人驾驶车辆2链接到远程驾驶站3。为此目的，远程呈现服务平台40嵌入图5示例性示出的管理工具9。 [0204] 承担远程呈现服务平台40的该管理工具9映射所有称为“远程呈现客户端”的远程呈现终端22,32。远程呈现服务平台40的管理工具9被多个远程呈现终端22,32请求以便通过建立通信信道链接它们。 [0205] 基于标准，该通信信道是间接的，也即交换的数据经由数据服务器(也称为“PROXY(代理)”)传递。其他标准倾向于建立直接通信信道，并使用配置电信网络的能力，也称为“路由”，以便建立远程呈现终端22,32之间的有效通信。 [0206] 该管理工具9实现管理系统所有约束的常常很复杂的通信协议。特定于该协议的数据交换不需要在特定时间段内实施。因此，这些管理协议在所谓“异步”通信域中完成，这意味着不考虑交换的同步性也不考虑交换数据的传输时间段。 [0207] 换言之，利用例如实现如标准H323、SIP、XMPP或WebRTC中描述的那些标准管理协议的集中管理，该管理工具9实现无人驾驶车辆2与远程驾驶站3之间的数据传输链。 [0208] 因此，远程呈现服务平台40、无人驾驶车辆2以及远程驾驶站3之间的管理在异步模式下进行，数据交换以随机方式完成。这种异步通信模式不负责传输时间段，从而数据交换时间不是确定的。因此，有可能远程呈现服务平台40中的管理工具9所完成的数据交换带来可变响应时间，而不破坏远程呈现服务平台40的适当操作。 [0209] 传输工具6涉及远程呈现终端22,32之间(或无人驾驶车辆2与远程驾驶站3)交换的所有数据，并且特别涉及捕获信号SCP、SCV和远程驾驶信号SCD。这些数据的传输在由远程呈现服务平台40因此建立的通信信道的任一侧上都是连续的。在这种情况下，数据交换应当以掌控从通信信道的一端到另一端的传输时间的方式来进行。可以实现不同的技术来达到这一结果，从而：在同步通信总线如存储器总线或USB总线上传输数据；在长距离数据广播网络如数字电视网络DVB-T或DVB-S上传输并使用MPEG-TS协议；以及最后通过实现适当协议如RTP和SRTP协议配置电信网络的“路由”。 [0210] 如图5所示的传输工具6定义远程驾驶站3与无人驾驶车辆2之间的远程呈现数据流交换的域。该传输工具6实施的通信模式是同步和实时的，换言之，数据交换以掌控从通信信道一点到另一点的传输时间的方式来进行。基于在其中进行数据传输的情境，实现不同的技术来达到这一结果。 [0211] 首先，在一种装备中，通常由专用处理单元(专用硬件模块)实施数据处理或实现实时操作系统。此外，在电信网络上的传输过程中，通常使用专用于这些通信模式的传输协议，如RTP/SRTP。 [0212] 在图5中，在传输工具6内部表示了两个数据流，即源于远程驾驶站3要被传输给无人驾驶车辆2的上行链路流61，和源于无人驾驶车辆2要被传输给远程驾驶站3的下行链路流62。这两个流61,62基本上是相同的，除了后面将描述的少量小细节。每个流61,62以连续的方式传输在源分别为远程驾驶站3和无人驾驶车辆2处获取的数据，并当它们到达目的地分别为无人驾驶车辆2和远程驾驶站3时复原它们。 [0213] 图中没有示出传感器211,212,213,214,215,36,37,350特定的获取时间，因为这与传输引起的其他延迟相比是微不足道的。类似地，图中没有示出发射器311,312,313, 314,315,26,27特定的复原时间，尽管其可能对数据传输的整体延迟产生影响。 [0214] 图5的这种表示仅关注一方面传感器的数据获取接口与另一方面这些相同数据到通信信道另一端的发射器接口的复原之间的数据流传输。 [0215] 对于每个数据流61,62，传输工具6将传输链分为由7个处理块71-77和81-87分别实施的7个步骤。这些处理块71-77和81-87的一些与表示缓存存储器的另一“缓存”块相邻，使得相应处理块能够实施其功能。 [0216] 每个处理块71-77和81-87以及每个“缓存”块在数据传输中产生延迟，表示为对于上行链路流61的Δ1.1-Δ1.7和对于下行链路流62的Δ2.1-Δ2.7。这些延迟在流61，62的整个传输链上累积，到链结尾处分别达到T1+Δ1和T2+Δ2的总体延迟。 [0217] 总体延迟确定远程驾驶系统1的性能，想要这些延迟尽可能的短。通过对处理块 71-77和81-87的设计予以特别的关注以及通过实现用于电信网络4上的数据传输的适当协议，可以解决这一传输延迟问题。 [0218] 这些协议的实现通过远程呈现标准如H323，SIP，XMPP或WebRTC来实施。然而，仅掌控数据传输时间对于保证足以使诸如驾驶员CO远程驾驶无人驾驶车辆2之类的操作能够实现的远程呈现体验来说是不够的。 [0219] 实际上，在整个传输链上的各种步骤都可能在它们的处理时间中经历波动。这些波动可能产生一个数据相对于另一个数据的轻微传输延迟。这引起用户的可察觉且非常不愉快的感觉。例如，在视频会议中，注意到图像和声音之间的轻微延迟是不好的。在本发明实现的远程驾驶的情况下，在视野与远程驾驶站3的座位站30倾斜之间的这种类型的烦恼则可能引起无人驾驶车辆2的完全失去控制。 [0220] 为了解决不同数据源之间不同步的风险，无人驾驶车辆2所有用于上行链路流61的数据和远程驾驶站3所有用于下行链路流62的数据都被同步并随后复用在用于上行链路流61的上行链路数据FDM单独流和用于下行链路数据62的下行链路数据FDD单独流中。 [0221] 因此，传输工具6针对上行链路流61包括第一处理块71，用于实现源于远程驾驶站传感器36,37,350的捕获信号SCP的编码和压缩，以及后面的第二处理块72，用于实现源于领航设备301,302,303的远程驾驶信号SCD以及在第一处理块71中已编码和压缩的捕获信号SCP的同步和复用。 [0222] 类似地，传输工具6针对下行链路流62包括第一处理块81，用于实现源于无人驾驶车辆传感器211,212,213,214,215的捕获信号SCV的编码和压缩，以及后面的第二处理块 82，用于实现在第一处理块81中已经编码和压缩的捕获信号SCV的复用。 [0223] 以这种方式，整个系统的传输波动可能引起总体延迟时间T1+Δ1和T2+Δ2的轻微变化，但是不会对所有用于获得远程驾驶所需的远程呈现体验的输出数据的同步造成影响。 [0224] 此外，并且如前面针对上行链路流61所描述的，为了尽可能地减少远程驾驶信号SCD的传输时间，在第二处理块72中实施捕获信号SCP和远程驾驶信号SCD的复用，因为这些远程驾驶信号SCD不需要被压缩。 [0225] 之后，传输工具针对上行链路流61(相应地下行链路流62)相继包括： [0226] -第三处理块73(相应地83)，用于对在第二处理块72(相应地82)中复用的数据进行序列化和加密； [0227] -第四处理块74(相应地84)，用于在电信网络4中传输已序列化和编码的数据；然后 [0228] -第五处理块75(相应地85)，用于对来自电信网络4的数据进行堆码和解密； [0229] -第六处理块76(相应地86)，用于对来自第五处理块75(相应地85)的数据进行解复用和过滤； [0230] -第七处理块77(相应地87)，用于对来自第六处理块76(相应地86)的数据进行解码和解压缩。 [0231] 在完成上行链路流61时，在无人驾驶车辆2的级别，远程驾驶信号SCD在第六处理块76的输出处恢复，而捕获信号SCP在第七处理块77的输出处恢复。实际上，远程驾驶SCD的复原是在第六步骤之后在传输链的最后步骤之前执行的，因为这些远程驾驶信号SCD并没有被解压缩或解码。 [0232] 在下行链路流62的最后，捕获信号SCV在处理块87的输出处恢复。 [0233] 因此，远程驾驶信号SCD的特定处理使得上行链路流61中系统总体时段能够减少Δ1.1和Δ1.7。这种特殊性并不出现于下行链路流62中，因为在这种情况下，这些远程驾驶信号SCD(其由控制信号构成)不存在。 [0234] 图6是示出了在处理块71和第二处理块72中实现以便确保上行链路流61中在通信信道上传输的远程驾驶信号SCD和捕获信号SCP的同步和复用的装置的图。 [0235] 捕获信号SCP包括： [0236] -一个或多个状态传感器350，也即如状态信息(在一个或多个通信总线316上获取的数据)之类的除了视频和音频之外的所有数据； [0237] -光学数据(或视频流)，源于一个或多个光学传感器36；以及 [0238] -声音数据(或音频流)，源于一个或多个声音传感器37。 [0239] 如H323，SIP，XMPP或WebRTC之类的远程呈现标准具有用于从多个源向多个目的地传输视频和音频流的机制。这些标准机制确保视频和音频流在电信网络上被传输之前对其进行获取、编码、复用和序列化的步骤。类似地，这些远程呈现标准确保这些数据在被从电信网络接收到之后对其进行解序列、过滤、解码和复原的反向步骤。 [0240] 每个标准定义了与远程呈现数据的传输管理相关的数据的复用格式。这些格式也称为“传输格式”，主要是标准ISO/IEC 13818-1和RTP的MPEG-TS。此外，可以在这些机制中增加用于在网络上传输之前加密数据流的方法。然后在接收数据时应用反向方法，从而允许确保数据的机密性。在这种情况下，传输格式RTP被转换成为此目的的与RFC 3550和RCF 3711标准相关的SRTP。 [0241] 参考图6，第一处理块71被分割为专用于遥测数据的第一子块711和专用于光学数据和音频数据(视频和音频流)的第二子块712。还提供了同步和多路复用操作所必需的参考时钟713。 [0242] 在第一子块711中，相继提供了： [0243] -遥测数据收集装置7111，其收集源于(可忆及)一个或多个状态传感器350的遥测数据； [0244] -遥测数据编译装置7112，其在与编码装置7113的输入处的图像缓存的格式兼容的数据表中实现所有遥测数据的格式化(或编译)，例如，根据对应表将遥测数据表的每三个或四个字节转换成色度信息； [0245] -编码装置7113(换言之视频编码器)，其实现将已格式化的遥测数据编码为现有压缩视频标准格式，如H264、H265、VP8或VP9。 [0246] 在第二子块712中，提供了： [0247] -视频线，相继包括：光学数据获取装置7121，其接收源于(可忆及)一个或多个光学传感器36的光学数据；以及编码装置7122(换言之类似于编码装置7113的视频编码器)，其实现将光学数据编码为现有压缩视频标准格式如H264、H265、VP8或VP9； [0248] -音频线，相继包括：音频数据获取装置7123，其接收源于(可忆及)一个或多个声音传感器37的音频数据；以及编码装置7124(换言之音频编码器)，其实现将音频数据编码为与现有压缩视频格式兼容的压缩标准格式。 [0249] 因此，第二处理块72在输入处接收： [0250] -来自基准时钟713的时钟信号； [0251] -源于编码装置7113的压缩视频标准格式的已编码遥测数据； [0252] -源于编码装置7122的相同压缩视频标准格式的已编码视频数据； [0253] -源于编码装置7124的与压缩视频标准格式兼容的格式的已编码音频数据；以及[0254] -源于领航设备301,302,303的，并且特别是源于收集源于不同领航设备301,302, 303的数据的收集装置714的远程驾驶信号SCD。 [0255] 第二处理块72操作已编码的遥测数据、已编码的音频数据、已编码的视频数据和远程驾驶信号的同步和复用，同时将时钟信号作为参考。 [0256] 因此，遥测数据、视频数据、音频数据和远程驾驶信号被复用成现有格式的单个传输信号(可忆及，称为上行链路数据流FDM)以在电信网络4上广播，并且在用现有视频解码器对上行链路数据流FDM解码之后，数据被复原。 [0257] 在下行链路流62中，第一处理块81和第二处理块82对源于无人驾驶车辆传感器 211,212,213,2143,215的捕获信号SCV实现相同的装置。 [0258] 捕获信号SCV包括： [0259] -遥测数据，其源于移动传感器213,214和状态传感器215，也即如触觉数据和状态信息(在通信总线216上获取的数据)之类的除视频和音频之外的所有数据； [0260] -光学数据(或视频流)，源于一个或多个光学传感器211；以及 [0261] -声音数据(或音频流)，源于一个或多个声音传感器212。 [0262] 第一处理块81被分割为专用于遥测数据的第一子块和专用于光学数据和音频数据(视频和音频流)的第二子块。还提供了同步和复用操作所必需的参考时钟。 [0263] 在第一子块中，相继提供了： [0264] -遥测数据收集装置，其收集(可忆及)源于移动传感器213,214和源于一个或多个状态传感器215的遥测数据； [0265] -遥测数据编译装置，其在与编码装置的输入处的图像缓存的格式兼容的数据表中实现所有遥测数据的格式化(或编译)，例如，根据对应表将遥测数据表的每三个或四个字节转换成色度信息； [0266] -编码装置(换言之视频编码器)，其实现将已格式化的遥测数据编码为现有压缩视频标准格式，如H264、H265、VP8或VP9。 [0267] 在第二子块中，提供了： [0268] -视频线，相继包括：光学数据获取装置，其接收源于(可忆及)一个或多个光学传感器211的光学数据；以及视频编码装置(换言之类似于前述编码装置的视频编码器)，其实现将光学数据编码为现有压缩视频标准格式如H264、H265、VP8或VP9； [0269] -音频线，相继包括：音频数据获取装置，其接收源于(可忆及)一个或多个声音传感器212的音频数据；以及音频编码装置(换言之音频编码器)，其实现将音频数据编码为与现有压缩视频格式兼容的压缩标准格式。 [0270] 因此，第二处理块82在输入处接收： [0271] -来自基准时钟的时钟信号； [0272] -源于第一子块的编码装置的压缩视频标准格式的已编码遥测数据； [0273] -源于第二子块的视频编码装置的相同压缩视频标准格式的已编码视频数据； [0274] -源于第二子块的音频编码装置的与压缩视频标准格式兼容的格式的已编码音频数据。 [0275] 第二处理块82操作已编码的遥测数据、已编码的音频数据、以及已编码的视频数据的同步和复用，同时将时钟信号作为基准。 [0276] 下面的描述涉及用于选择自主或辅助领航模式(由自主或辅助驾驶单元23来领航)或远程领航模式(由远程驾驶员CO来领航)的驾驶参数，以及用于选择这两种模式中任意一种的方法。 [0277] 这些驾驶参数包括至少一个通信参数，其代表在电信设备25,26之间、换言之在远程驾驶站3与无人驾驶车辆2之间建立的通信信道。 [0278] 作为一个例子，通信参数选自于下述参数中的至少一个(并且可以因此包括这些参数中的多个)： [0279] -代表信号质量的参数； [0280] -代表传输速度的参数； [0281] -代表传输延迟的参数； [0282] -代表通信带宽的参数； [0283] -代表传输率的参数； [0284] -代表数据认证的参数； [0285] -代表在通信信道中进行通信的驾驶员远程呈现终端与车辆远程呈现终端之间的同步的参数。 [0286] 例如，代表信号质量的参数可以对应于接收到的数据的错误率。 [0287] 例如，代表传输速度的参数可以对应于通信信道上的数据传输时间。 [0288] 例如，代表传输延迟的参数可以对应于在电信网络的任一侧上的总体时间段或总体延迟。 [0289] 例如，代表通信带宽的参数可以对应于在不增加任何传输时间段的情况下通信信道所能接受的最大数据量。 [0290] 例如，代表数据认证的参数可以对应于数据源的识别和证明。 [0291] 例如，代表同步的参数可以对应于不同类型的数据之间的同步，以便系统任一侧的用户体验是现实的。 [0292] 实际上，如前所述，本发明的远程驾驶系统1的适当操作非常依赖于整个通信信道上的数据传输，该通信信道已由远程呈现服务平台40在远程驾驶站3与无人驾驶车辆2之间建立。因此，远程呈现体验在驾驶期间可能会由于通信中的缺陷或延迟而被干扰甚至中断。 [0293] 当出现这些问题时，必须独占地实现自主或辅助驾驶模式，例如以便停止无人驾驶车辆2的位移，通过确保无人驾驶车辆2的连续驾驶直到通信再次建立来补救驾驶员CO的暂时缺席控制，或者不然，完全控制无人驾驶车辆2的驾驶，直到以自主方式到达预定的目的地。 [0294] 另外，应当考虑到，即使通信没有受到干扰，从无人驾驶车辆2到远程驾驶站3的整个通信信道的传输以及然后从远程驾驶站3到无人驾驶车辆2的反向传输也会导致在驾驶员CO必须对意外和紧急情况作出反应时的不可忽略的时间段。这一时间段会增加到驾驶员CO在车上的情况下的正常响应时间上。 [0295] 因此，有利的是还要考虑其他参数，即驾驶参数，包括选自下述参数中的至少一个参数(并且因此可以包括这些参数中的多个参数)： [0296] -代表无人驾驶车辆2的轨迹或方向的参数； [0297] -代表无人驾驶车辆2的速度或加速度或减速度的参数； [0298] -代表无人驾驶车辆2的轨迹上存在障碍的参数； [0299] -代表驾驶员CO的响应级别的参数。 [0300] 可忆及，这些参数与阈值进行比较，并且因此可以例如建立安全距离(参见图7)，这些安全距离由立法者根据无人驾驶车辆2行使的速度和位置特别限定。建立这些安全距离是为了使任何驾驶员有足够的时间感知危险、确定响应并采取动作以避免碰撞。 [0301] 尽管响应时间根据年龄、注意力或健康状况等不同指标而不同，但这种安全距离对任何驾驶员来说都是一样的。 [0302] 因此，由于本发明的远程驾驶系统1增加了额外的时间段，因此，借助这些参数以及借助自主或辅助驾驶单元23，可以实现自动(不需要驾驶员CO的任何干预)允许例如以下内容的模式： [0303] -在无人驾驶车辆2的轨迹上出现障碍物时补偿驾驶员的响应缺乏； [0304] -如前所述地管理远程驾驶站3与无人驾驶车辆2之间通信信道上的干扰； [0305] -将无人驾驶车辆2的位移速度限制在以基于包括通信信道上的总体时间段的数据传输质量标准确定的最大速度。 [0306] 图7示出了在位移期间的无人驾驶车辆2，并围绕无人驾驶车辆2示出了不同的限制。无人驾驶车辆2的该轨迹用朝前的箭头FL示意，应铭记以下描述适用于无人驾驶车辆2的任何轨迹。 [0307] 在远程领航模式下，无人驾驶车辆2由驾驶员CO从远程驾驶站3完全控制。在这种远程驾驶模式中，可忆及，驾驶员远程呈现终端22安装于无人驾驶车辆2中，其与自主或辅助驾驶单元23通信，以获得对无人驾驶车辆2中存在的控制设备201,202,203的独占控制权。 [0308] 在这种远程领航模式期间，自主或辅助驾驶单元23特别地使用其特定的装置检查车辆的轨迹FL上没有障碍物，这转换为对代表无人驾驶车辆2的轨迹上存在障碍物的参数的监视。这种对表示无人驾驶车辆2的轨迹上存在障碍物的参数的监视例如通过一组检测范围被限制为障碍物检测限制LDO的以圆形形式的雷达型传感器或另一检测器来确保。 [0309] 在检测到障碍物的情况下，并且在特定于自主或辅助驾驶单元23的条件下，该自主或辅助驾驶单元23自动接管领航以切换到自主或辅助领航模式(由自主或辅助驾驶单元 23独占领航)，换言之，自主或辅助驾驶单元23取得对控制设备201,202,203的控制以执行紧急停车和/或紧急障碍避让。 [0310] 在这种远程领航模式期间，当在远程领航模式时还考虑为无人驾驶车辆2预先定义的安全极限距离LS。该安全极限距离LS根据以下标准确定： [0311] -代表无人驾驶车辆2的轨迹上存在障碍物(换言之检测到障碍物)的参数； [0312] -在远程领航模式下在无人驾驶车辆2的轨迹上出现障碍物与驾驶员CO在无人驾驶车辆2上的动作之间的最大响应时间(因此结合了上行链路和下行链路传输时间以及驾驶员的反应时间段)，这意味着驾驶员CO具有有足够的时间注意到障碍物并远程作用于无人驾驶车辆2以避免碰撞的事实； [0313] -无人驾驶车辆2的速度，其被考虑在内以使得自主或辅助驾驶单元23能够当能够检测到障碍物(或危险)时以有效的方式进行干预。 [0314] 在这种远程领航模式期间，在远程领航模式期间还将远程驾驶安全距离DSC考虑在内。该远程驾驶安全距离DSC根据无人驾驶车辆2的速度以及代表无人驾驶车辆2与远程驾驶站3之间信号质量的一个或多个通信参数来评估。 [0315] 如果车速增加，则远程驾驶安全距离DSC也相应增加。当无人驾驶车辆2的速度使得远程驾驶安全距离DSC超过安全极限距离LS时，则自主或辅助驾驶单元23介入领航，使得不再考虑加速命令(驾驶员对加速控制设备203的命令)直到无人驾驶车辆2的速度降至远程驾驶安全距离DSC低于安全极限距离LS的点。 [0316] 特别地，根据通信信道的数据流的速率、延迟、同步和认证信息来评估代表信号质量的参数。如果传输质量降低，则远程驾驶安全距离DSC相应增加。当传输质量使得远程驾驶安全距离DSC超过安全极限距离LS时，则自主或辅助驾驶单元23对控制设备201,202,203进行独占控制(自动切换到自主或辅助领航模式)以便以适当的方式控制无人驾驶车辆2，例如停止无人驾驶车辆2，以暂时式继续驾驶或自主驾驶至目的地(可能是传输质量恢复到一定水平从而远程驾驶安全距离DSC低于安全极限距离LS的时间)。 [0317] 图8示出了用于在自主或辅助领航模式和远程领航模式之间进行选择的方法。为此目的，远程驾驶系统1包括实现该选择方法的选择装置。 [0318] 在开始(“开始”)时，无人驾驶车辆2处于远程领航模式。 [0319] 该选择方法实现第一收集步骤11，用于收集与一个或多个通信参数有关的信息。 在以下描述中，该第一收集步骤11操作与通信信道上的数据传输的质量有关的参数的收集，特别是与以下参数有关的信息的收集： [0320] -数据速率，也称为带宽(代表通信带宽的参数或代表传输速率的参数)； [0321] -传输延迟，也称为延迟(代表传输延迟的参数)； [0322] -数据的同步(代表同步的参数)； [0323] -数据源的认证(代表数据认证的参数)。 [0324] 该选择方法实现第二收集步骤12，用于收集与车辆的位移和轨迹有关的信息。在以下描述中，第二收集步骤12操作以下参数的收集： [0325] -代表无人驾驶车辆2的速度的参数，也称为转速参数； [0326] -代表无人驾驶车辆2的轨迹或方向的参数，特别是通过收集无人驾驶车辆2的方向盘的位置； [0327] -代表无人驾驶车辆2的减速(或制动)或代表驾驶员CO在远程驾驶站3操作的制动水平的参数； [0328] -代表无人驾驶车辆2的加速或驾驶员CO在远程驾驶站3中操作的加速水平的参数。 [0329] 该选择方法实现第三监视步骤13，用于监视无人驾驶车辆2的轨迹上的障碍物，其相当于收集代表无人驾驶车辆2的轨迹上存在障碍物的参数。如前所述，该监视可由自主或辅助驾驶单元23使用其自己的装置如一组雷达型传感器或另一检测器来操作。 [0330] 该选择方法实现第四传输可靠性评估步骤14，其如先前参考图7所述地利用计算远程驾驶安全距离DSC实现对无人驾驶车辆2与远程驾驶站3之间传输的可靠性的评估，并且： [0331] -如果可靠性太低，则选择方法切换进入选择自主或辅助领航模式的步骤17； [0332] -否则，选择方法继续进行第五响应度阈值评估步骤15。 [0333] 因此，该选择方法实现第五响应度可靠性评估步骤15，其如前面参考图7所述地利用安全极限距离LS实现对驾驶员对意外事件的响应度的可靠性的评估，并且： [0334] -如果驾驶员的响应太慢，则选择方法切换进入选择自主或辅助领航模式的步骤 17； [0335] -否则，选择方法继续第六紧急阈值评估步骤16。 [0336] 因此，该选择方法实现第六紧急阈值评估步骤16，其如先前参考图7所述地利用障碍物检测限制LDO在自主或辅助驾驶单元23检测到障碍物之后实现紧急阈值评估，并且： [0337] -如果障碍物太近，则选择方法切换进入选择自主或辅助领航模式的步骤17； [0338] -否则，选择方法继续选择(或保持)远程领航模式的步骤18，并且选择方法重新开始。