技术领域
[0002] 本申请属于智能救生领域，尤其涉及救生设备的救援方法、救援系统及电子设备。
相关背景技术
[0003] 在近海、远海、湖泊等水域，或者游泳池、水上乐园等场所，放置智能救生设备(例如智能救生圈、智能救生艇等)，为人们的生命安全提供更好的保障。现有的救生设备一般需要投放至落水人员附近或者由驾驶人员驾驶至落水人员附近，无法进行自主救援，导致救援效率较低。
具体实施方式
[0039] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0040] 应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0041] 还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0042] 还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0043] 如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0044] 另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0045] 为了实现救生设备的自主救援，本申请提供一种救生设备的救援方法，用户在落水的情况下通过手环发送当前所在的第一位置，救生设备根据第一位置移动至落水人员附近，再根据救生设备上的第一摄像机拍摄的第一图像引导救生设备进一步靠近落水人员，从而实现救生设备的自主救援，提高了救援效率。
[0046] 本申请实施例提供的救生设备的救援方法可以执行于救生设备。例如，救生设备与手环通信连接，救生设备获取手环发送的位置信息以及控制自身向落水人员移动。本申请实施例提供的救生设备的救援方法也可以执行于独立于救生设备的电子设备。例如，救生设备和手环均与电子设备通信连接，电子设备接收手环发送的位置信息，处理救生设备上是摄像机拍摄的图像以及控制救生设备的移动。电子设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。
[0047] 下面以救生设备的救援方法执行于电子设备为例，对本申请实施例提供的救生设备的救援方法进行介绍。
[0048] 图1为本申请实施例提供的一种救援系统。如图1所示，救援系统包括手环10、救生设备20和电子设备30，电子设备30与手环10和救生设备20均通信连接。其中，通信连接的方式可以是WIFI连接、4G连接或5G连接等。用户在进入水域时佩戴手环10，或者手环10可以固定在用户所穿戴的救生衣上。
[0049] 手环10用于实时采集佩戴手环10的落水人员所在的位置信息。电子设备30用于从手环接收位置信息，根据位置信息控制救生设备20向佩戴手环的落水人员移动。救生设备20上设置有第一摄像机，用于在救生设备20移动至落水人员附近时采集第一图像，其中，第一摄像机可以设置于救生设备20的顶部，从而可以更好地采集救生设备20周围的图像。救生设备20用于将第一图像发送至电子设备30，电子设备30用于根据第一图像确定落水人员所在的实际位置，进而控制救生设备20进一步向落水人员移动。
[0050] 如图2所示，在一实施例中，手环10上设置有通信模块11和定位模块12，定位模块12可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。通信模块11用于实现至少一种方式的通信功能，例如蓝牙、WIFI、5G等。通信模块11用于将定位模块12采集的位置信息发送至电子设备。
[0051] 在一实施例中，手环10上还设置有心率检测模块13，心率检测模块13用于检测佩戴手环的用户的心率或者脉搏信息，若检测到心率或脉搏位于预设范围内，确定心率或脉搏异常，用户落水，心率检测模块13指示通信模块12将定位模块12采集的位置信息发送至电子设备30，从而在用户落水的情况下，电子设备30即可指示救生设备20进行救援，提高救援效率。
[0052] 在一实施例中，手环10上还设置有对讲机模块14，对讲机模块14用于在检测到启动指令时向电子设备30发送语音信息，以及接收电子设备30发送的语音信息，从而使手环10和电子设备30之间实现对讲功能。
[0053] 在一实施例中，手环10上还设置有控制按钮15，控制按钮15用于在手环10与救生设备20通信连接的情况下，根据控制指令控制救生设备20的移动。其中，手环10与救生设备20可以通过蓝牙进行通信连接。控制按钮15可以包括控制前、后、左、右中任意一个或多个方向的按钮，从而在救生设备20与救生人员接近的情况下，落水人员可以控制救生设备20移动。
[0054] 在一实施例中，手环10上还设置有气囊16，气囊16用于在检测到用户落水的情况下启动，从而防止溺水情况的发生。
[0055] 在一实施例中，手环10上还设置有报警模块17，报警模块17用于在接收到用户的落水信息或者根据用户的启动指令向电子设备30发送报警信息。
[0056] 下面结合上述救援系统，对本申请实施例提供的救生设备的救援方法进行介绍。
[0057] 如图3所示，本申请一实施例提供的救生设备的救援方法包括：
[0058] S301：获取落水人员佩戴的手环发送的第一位置。
[0059] 具体地，第一位置的信息由手环上的定位模块采集，第一位置可以是手环所在的经纬度信息。
[0060] 手环可以在检测到用户的发送指令时发送第一位置，也可以在检测到用户落水(例如用户心率脉搏异常或者手环上的水压传感器的压力异常)的情况下发送第一位置。
[0061] S302：控制救生设备向所述第一位置移动。
[0062] 在一实施例中，电子设备根据救生设备的位置以及第一位置，结合落水人员所在的水域的环境信息，规划救生设备的路径，根据路径指示救生设备向第一位置移动。
[0063] 在另一实施例中，电子设备也可以将第一位置发送给救生设备，救生设备根据当前所在的位置以及第一位置进行路径规划，根据规划路径向第一位置移动。
[0064] 在一实施例中，手环按照设定时间间隔向电子设备发送第一位置，电子设备在每次获取第一位置后，均重新进行路径规划，根据规划的路径控制救生设备向第一位置移动，从而在落水人员发生位置偏移的情况下，仍然可以控制救生设备到达落水人员附近。
[0065] 在一实施例中，在救生设备向第一位置移动过程中，电子设备获取救生设备上的第一摄像机拍摄的图像，根据第一摄像机拍摄的图像确定救生设备周围的障碍物信息。在检测到新的障碍物的情况下，电子设备根据第一位置以及障碍物信息重新规划救生设备的路径。
[0066] 在一实施例中，救援系统包括电子设备以及救生设备，各救生设备分布于不同位置。电子设备在接收到手环发送的第一位置后，根据各救生设备的位置以及第一位置，确定距离手环距离最近的救生设备的标识，该标识即为用于救援的救生设备的标识，进而指示对应的救生设备向第一位置移动。
[0067] 在另一实施例中，用户也可以在佩戴手环后启动手环，手环启动后与电子设备建立通信连接，电子设备在检测到与手环建立通信连接的情况下，为手环分配对应的救生设备。之后，电子设备在检测到手环发送的第一位置时，控制对应的救生设备向第一位置移动。
[0068] S303：在所述救生设备到达所述第一位置时，根据所述救生设备上的第一摄像机拍摄的第一图像确定所述落水人员所在的第二位置，控制所述救生设备向所述第二位置移动。
[0069] 具体地，第一位置为定位模块发送的位置，落水人员位于第一位置附近。电子设备控制救生设备到达第一位置时，救生设备距离落水人员还有一定距离。电子设备获取救生设备上的第一摄像机拍摄的第一图像，对第一图像进行图像识别，根据识别结果确定落水人员在第一图像中的位置，再根据第一摄像机所在的位置以及第一摄像机的坐标系确定落水人员在空间的位置，即第二位置，第二位置与第一位置是同一坐标系中的位置。之后，电子设备根据第一位置和第二位置规划救生设备的路径，根据路径指示救生设备向第二位置移动。
[0070] 在一实施例中，电子设备还获取位于岸边的第二摄像机所拍摄的第二图像，第二图像中存在落水人员的图像。电子设备根据第二摄像机所在的位置以及第二摄像机的坐标系确定落水人员在第二图像中的位置。之后，电子设备根据落水人员在第二图像中的位置以及根据第一图像得到的落水人员在第一图像中的位置，确定落水人员所在的实际位置，即第二位置。例如，电子设备可以将落水人员在第二图像中的位置与落水人员在第一图像中的位置的中点作为第二位置。获取电子设备根据第一图像确定落水人员所在的第一区域，根据第二图像确定落水人员所在的第二区域，将第一区域和第二区域的交点或者第一区域和第二区域的重合区域中的一点作为第二位置。通过第一摄像机和第二摄像机拍摄的图像确定落水人员的实际位置，可以提高得到的位置信息的准确度。
[0071] 在一实施例中，电子设备获取第一摄像机拍摄的第一图像后，对连续得到的第一图像进行图像检测，以确定第一图像的清晰度。例如可以根据第一图像的像素信息确定第一图像的清晰度。若第一图像的清晰度不满足预设清晰度要求，则根据第一图像和第二图像确定落水人员所在的实际位置，若第一图像的清晰度满足预设清晰度要求，则根据第一图像确定落水人员所在的实际位置。由于第二摄像机距离落水人员较远，第一摄像机位于救生设备上，容易受环境影响，因此，在第一图像的清晰度满足预设清晰度要求时采用第一图像确定落水人员所在的实际位置，在第一图像的清晰度不满足预设清晰度要求时结合第一图像和第二图像确定落水人员所在的实际位置，可以提高得到的位置信息的准确度。
[0072] 在另一实施例中，电子设备也可以在对第一图像进行图像识别后，若确定根据第一图像无法得到落水人员所在的位置，则根据第二图像确定落水人员所在的位置，从而可以在第一摄像机抖动较大的情况下，仍然可以确定落水人员所在的位置。
[0073] 在一实施例中，电子设备在获取手环发送的第一位置后，获取第二摄像机的朝向信息，根据朝向信息和第一位置所在的方向指示第二摄像机转动，使第二摄像机朝向第一位置所在的方向，从而可以使落水人员的图像位于第二图像中，便于后续确定落水人员所在的位置。
[0074] 在一实施例中，电子设备在获取第二摄像机拍摄的第二图像后，对第二图像进行识别，确定落水人员在第二图像中的位置，再根据落水人员在第二图像中的位置，指示第二摄像机跟踪落水人员，即控制第二摄像机转动，使落水人员始终位于第二摄像机的视野范围内，从而便于后续结合第一图像和第二图像确定落水人员的实际位置。
[0075] 在一实施例中，若电子设备检测到第二摄像机发送的跟踪失败的信息，则重新获取手环发送的位置信息，根据手环发送的位置信息调整第二摄像机的朝向，从而可以使第二摄像机实时跟踪落水人员。
[0076] 在一实施例中，电子设备按照设定时间间隔获取手环发送的第一位置，以及控制第二摄像机跟踪落水人员。电子设备在每次获取第一位置后，根据第二摄像机拍摄的第二图像确定落水人员所在的位置，再根据落水人员在第二图像中的位置对第一位置进行修正，得到修正后的第一位置，控制救生设备向修正后的第一位置移动。由于图像识别相对于GPS定位的准确率更高，通过第二图像的识别结果对第一位置进行修正，可以得到准确度更高的修正后的第一位置。
[0077] 在一实施例中，电子设备按照设定时间间隔获取手环发送的第一位置，根据手环发送的多个第一位置确定落水人员的运动轨迹，根据落水人员的运动轨迹确定水流方向。在救生设备到达第二位置时，调整救生设备的朝向，例如使救生设备的朝向与水流方向一致，从而方便落水人员靠近救生设备。
[0078] 在一实施例中，在救生设备向落水人员移动的过程中，电子设备向救生设备发送手环的标识信息，救生设备可以根据手环的标识信息与手环建立通信连接。其中，手环的标识信息可以是手环的设备序列号或者名称等信息，救生设备可以通过蓝牙等近距离通信方式与手环建立通信连接。在救生设备接近落水人员时，救生设备可以直接接收手环发送的第一位置，进而控制自身向第一位置移动。落水人员也可以在救生设备与手环建立通信连接的情况下，通过控制手环上的按钮指示救生设备向落水人员移动，从而提高救援效率。
[0079] 上述实施例中，通过落水人员的手环发送的第一位置引导救生设备移动至落水人员附近，再根据救生设备上的第一摄像机拍摄的图像引导救生设备更进一步接近落水人员，从而可以在不需要其他用户参与的情况下引导救生设备移动至落水人员，实现救生设备的自主救援，进而可以提高救援效率。
[0080] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
[0081] 对应于上文实施例所述的救生设备的救援方法，图4示出了本申请实施例提供的救生设备的救援装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
[0082] 如图4所示，救生设备的救援装置包括，
[0083] 获取模块41，用于获取落水人员佩戴的手环发送的第一位置；
[0084] 第一控制模块42，用于控制救生设备向所述第一位置移动；
[0085] 第二控制模块43，用于在所述救生设备到达所述第一位置时，根据所述救生设备上的第一摄像机拍摄的第一图像确定所述落水人员所在的第二位置，控制所述救生设备向所述第二位置移动。
[0086] 在一实施例中，第二控制模块43具体用于：
[0087] 获取位于岸边的第二摄像机拍摄的第二图像；
[0088] 根据所述第二图像以及所述救生设备上的第一摄像机拍摄的第一图像确定所述落水人员所在的第二位置。
[0089] 在一实施例中，第二控制模块43还用于：
[0090] 获取所述第二摄像机的朝向信息；
[0091] 根据所述朝向信息和所述第一位置，指示所述第二摄像机转动，使所述第二摄像机朝向所述第一位置所在的方向。
[0092] 在一实施例中，第二控制模块43还用于：
[0093] 对所述第二图像进行识别，确定所述落水人员在所述第二图像中的位置；
[0094] 根据所述落水人员在所述第二图像中的位置，指示所述第二摄像机跟踪所述落水人员。
[0095] 在一实施例中，第一控制模块42还用于：
[0096] 向所述救生设备发送所述手环的标识信息，所述救生设备用于根据所述手环的标识信息与所述手环建立通信连接。
[0097] 在一实施例中，第一控制模块42还用于：
[0098] 根据所述第一位置确定用于救援的所述救生设备的标识。
[0099] 需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0100] 图5是本申请实施例提供的电子设备30的结构示意图。如图5所示，该实施例的电子设备30包括：处理器31、存储器32以及存储在所述存储器32中并可在所述处理器31上运行的计算机程序33。所述处理器31执行所述计算机程序33时实现上述救生设备的救援方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤S301至S303。或者，所述处理器31执行所述计算机程序33时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示获取模块41至第二控制模块43的功能。
[0101] 示例性的，所述计算机程序33可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器32中，并由所述处理器31执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序33在所述电子设备中的执行过程。
[0102] 本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0103] 所述处理器31可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0104] 所述存储器32可以是所述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。所述存储器32也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器32还可以既包括所述电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器32用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器32还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0105] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0106] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0107] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0108] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0109] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0110] 集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
[0111] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
[0112] 以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
