技术领域
[0001] 本发明涉及一种辅助装置。
相关背景技术
[0002] 在专利文献1中，公开了对被辅助者的移乘动作进行辅助的辅助装置。在移乘动作的辅助中，该辅助装置在使坐姿的被辅助者的臀部从座椅面上升后进行方向转换，使被辅助者的臀部下降而使其就座。由此，被辅助者例如从床向轮椅移乘。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献1：日本特开2008-073501号公报
具体实施方式
[0024] (1.实施方式)
[0025] (1-1.辅助装置1的概要)
[0026] 辅助装置1支撑被辅助者M(参照图4等)的上半身，进行处于坐姿的被辅助者M的方向转换，且进行使其向其他位置再次就座的移乘动作的辅助。在本实施方式的移动动作的辅助中，辅助装置1进行使坐姿的被辅助者M的臀部Mt从座椅面上升的动作(臀部上升动作)的辅助及在方向转换之后使臀部Mt下降而使其就座的动作(臀部下降动作)的辅助。
[0027] 在此，上述臀部上升动作包含从坐姿向站姿的起立动作及从坐姿向半蹲姿势的动作。另外，上述臀部下降动作包含从站姿向坐姿的就座动作及从半蹲姿势向坐姿的就座动作。通过使辅助装置1支撑站姿或者半蹲姿势下的被辅助者M的上半身，能够由一位辅助者操作辅助装置1而使被辅助者M移乘。由此，被辅助者M在例如辅助装置1的乘降位置与设置于辅助施设中的房间内的移动目标之间移乘。
[0028] 另外，站姿意味着被辅助者M的下半身站立的姿势，与上半身的姿势无关。另外，半蹲姿势是指被辅助者M的下半身处于坐姿与站姿之间的姿势，意味着被辅助者M的臀部Mt离开座椅面，且膝盖弯曲的状态。
[0029] (1-2.辅助装置1的结构)
[0030] 以下，主要参照图1～图3来说明辅助装置1的结构。如图1～图3所示，辅助装置1具备：旋转装置10、滑动装置20、基台30、支撑装置40及控制装置60。旋转装置10设于地面F，对设于上表面的滑动装置20等以能够旋转的方式进行支撑。旋转装置10具备：固定部11、旋转台12、旋转限制部13、第一操作踏板14及角度固定装置15。
[0031] 固定部11固定于地面F的规定位置。固定部11例如通过与设于地面F的固定销(未图示)嵌合而能够以可拆装的方式固定于地面F的预定位置。旋转台12由固定部11支撑为能够绕着与铅垂方向平行的轴线A1自由地旋转。在此，能够自由地旋转意味着不是为了通过促动器等来控制旋转角度而赋予驱动力或者进行制动，而是例如能够通过辅助者的操作力这样的外力而进行旋转的状态。
[0032] 旋转限制部13对限制旋转台12的旋转的状态与允许旋转台12的旋转的状态进行切换。在本实施方式中，每当有对于第一操作踏板14的踩下操作时，旋转限制部13切换旋转台12的旋转的限制状态与允许状态。另外，旋转限制部13构成为能够基于控制装置60进行的控制来切换旋转的限制状态与允许状态。旋转限制部13设于例如固定部11，通过使销与能够相对旋转的旋转台12卡合或者按压摩擦板来限制旋转台12的旋转。当基于旋转限制部13的限制被解除时，旋转台12成为能够在可旋转的角度范围内自由地旋转的状态。
[0033] 角度固定装置15在两处位置以上的预定角度(在本实施方式中为图8所示的第一角度N1和及第二角度N2)处对旋转台12进行角度固定。在此，角度固定除了以规定旋转台12的可旋转角度范围的端点的方式限制旋转台12的旋转的意思以外，还包含在可旋转角度范围内将旋转台12维持在特定角度的意思。在本实施方式中，如图2所示，角度固定装置15由固定部11侧的一对突起部151和旋转台12侧的卡合部152构成。
[0034] 角度固定装置15通过使设于旋转台12的内周面的卡合部152与设于固定部11的外周面中的、在周向上错开90度的两处位置的一对突起部151中的任一个突起部151卡合而限制旋转台12的旋转。此时，角度固定装置15根据一对突起部151的位置来规定旋转台12的可旋转的角度范围Ra(参照图8)。由此，角度固定装置15在第一角度N1及第二角度N2处对旋转台12进行角度固定，防止旋转台12的超出可旋转的角度范围Ra的旋转。
[0035] 滑动装置20设于旋转装置10的上表面，将基台30等支撑为能够相对于旋转装置10滑动。滑动装置20具备：一对导轨21、滑动部件22、滑动限制部23、第二操作踏板24及定位装置25。一对导轨21形成为相互平行地沿着水平方向延伸。一对导轨21的一端固定于旋转台12的上表面。一对导轨21的另一端从旋转台12的外缘向旋转台12的径向外侧突出。
[0036] 滑动部件22夹在一对导轨21之间，经由一对导轨21而设于旋转台12。由此，滑动部件22构成为能够沿着一对导轨21延伸的滑动方向自由地滑动。在此，能够自由地滑动意味着不是为了通过促动器等控制滑动位置而赋予驱动力或者进行制动，而是例如能够通过辅助者的操作力这样的外力而进行滑动的状态。
[0037] 滑动限制部23对限制滑动部件22的滑动的状态与允许滑动部件22的滑动的状态进行切换。在本实施方式中，每当有对于第二操作踏板24的踩下操作时，滑动限制部23切换滑动部件22的滑动的限制状态与允许状态。另外，滑动限制部23构成为能够基于控制装置60进行的控制来切换滑动的限制状态与允许状态。滑动限制部23设于例如一对导轨21，通过使销与能够滑动的滑动部件22卡合或者按压摩擦板来限制滑动部件22的滑动。当基于滑动限制部23的限制被解除时，滑动部件22成为能够在滑动部件的可动范围内自由地滑动的状态。
[0038] 定位装置25在两处位置以上的预定位置(在本实施方式中为图7所示的第一位置P1及第二位置P2)处对滑动部件22进行定位。在此，定位除了以规定滑动部件22的可动范围的端点的方式限制滑动部件22的滑动的意思以外，还包含在可动范围内将滑动部件22维持在特定位置的意思。在本实施方式中，如图1所示，定位装置25由导轨21侧的一对滑动限位器251构成。
[0039] 定位装置25通过使滑动部件22的端部与设于导轨21的内部的前端和后端这两处位置的一对滑动限位器251中的任一个滑动限位器251卡合来限制滑动部件22的滑动，防止滑动部件22从一对导轨21脱落。此时，定位装置25根据一对滑动限位器的位置来规定滑动部件22的可动范围Rs(参照图7)。由此，定位装置25在第一位置P1及第二位置P2进行滑动部件22的定位，防止滑动部件22的超出可动范围Rs的滑动。
[0040] 基台30设于滑动装置20的滑动部件22。基台30具备：脚载置台31、一对车轮32、操作部33、框架34及小腿抵靠部35。脚载置台31固定于滑动部件22，大致水平地设置于地面F附近。如图2所示，在脚载置台31的上表面标记有用于引导被辅助者M放置脚的位置的脚的形状的接地标记311。
[0041] 在脚载置台31的下侧设有左右一对车轮32。由此，基台30的一端侧支撑于一对车轮32。另外，基台30的另一端侧经由滑动部件22而支撑于旋转台12。另外，一对车轮32具有转换移动方向的转向功能。由此，基台30构成为能够在任意的滑动位置伴随着绕着旋转台12的轴线A1的旋转而转换方向。
[0042] 如图1所示，操作部33固定于脚载置台31的上表面中的左右方向上的端部。在本实施方式中，操作部33形成为具有在滑动部件22的滑动方向上向前后倾斜的一对斜面的倒V字状。操作部33接受通过辅助者的脚力而使旋转台12旋转的操作或者使滑动部件22滑动的操作。
[0043] 框架34固定于脚载置台31的旋转台12侧的端部。如图1所示，框架34形成为从与脚载置台31之间的固定位置起向斜上方延伸，并且向后方弯曲，继而大致水平地延伸。框架34支撑小腿抵靠部35及支撑装置40。小腿抵靠部35设于比脚载置台31的接地标记311稍靠前侧的上方处。小腿抵靠部35由沿着左右方向延伸的缓冲材料形成。小腿抵靠部35是与被辅助者M的小腿接触的部位。小腿抵靠部35构成为能够调整配置高度。
[0044] 支撑装置40设于基台30的框架34。支撑装置40具备：臂41、驱动装置42、手柄43及支撑部件50。臂41的一端被支撑为能够绕着设定于框架34上的预定位置的与左右方向水平的轴线A2摆动。臂41由连接框架34的下部与臂41的中间部的驱动装置42驱动。在本实施方式中，驱动装置42通过对于液压缸的液压油的供给而使杆进行伸缩。臂41构成为通过驱动装置42的伸缩量来改变摆动角。
[0045] 在辅助装置1进行臀部上升动作的辅助的情况下，驱动装置42伸展，臂41进行后回转。另一方面，在辅助装置1进行臀部下降动作的辅助的情况下，驱动装置42收缩，臂41进行后回转。手柄43固定于臂41的另一端(与框架34连接的端部的相反侧的端部)。手柄43以从臂41的端部起向前上方向延伸的方式形成。手柄43被用作由被辅助者M的两手把持的部分。另外，手柄43的侧方部分及前方部分被用作为了使辅助装置1旋转或者滑动而被辅助者把持的部分。
[0046] 支撑部件50支撑被辅助者M的上半身。支撑部件50以可拆装的方式固定于臂41。这样，支撑部件50经由臂41及框架34而设于滑动部件22。当臂41通过驱动装置42的驱动而相对于框架34摆动时，支撑部件50相对于滑动部件22向前后方向倾斜转动。
[0047] 支撑部件50具备躯体支撑部51及一对腋支撑部52。躯体支撑部51形成为接近被辅助者M的躯体形状的面状，形成为能够灵活地变形。躯体支撑部51的支撑面通过与被辅助者M的上半身中的躯体的前表面进行面接触而支撑躯体。躯体支撑部51安装于臂41。一对腋支撑部52支撑被辅助者M的两腋。详细地说，一对腋支撑部52以能够摆动的方式设于躯体支撑部51的左右。腋支撑部52由棒状部件呈L字状地形成。腋支撑部52的表面被能够灵活地变形的材料覆盖。
[0048] 控制装置60被装入设于基台30的控制单元(未图示)。上述控制单元除了控制装置60以外，还具有用于驱动驱动装置42的液压泵和控制用的蓄电池电源等。如图3所示，控制装置60具备驱动控制部61及控制器62。在辅助装置1辅助被辅助者M的臀部上升动作或臀部下降动作的情况下，驱动控制部61基于控制器62接收到的来自被辅助者M或者辅助者的指令，驱动驱动装置42来控制支撑部件50的移动。
[0049] 另外，在支撑装置40的臂41摆动的情况下，控制装置60限制旋转台12的旋转。具体地说，旋转装置10的旋转限制部13基于控制装置60的控制信号，在驱动装置42进行驱动的情况下切换为限制旋转台12的旋转的状态。由此，在支撑部件50进行前回转或者后回转的期间，旋转台12相对于固定部11被锁定而无法旋转。
[0050] 此外，在支撑装置40的臂41进行摆动的情况下，控制装置60限制滑动部件22的滑动。具体地说，滑动装置20的滑动限制部23基于控制装置60的控制信号，在驱动装置42进行驱动的情况下切换为限制滑动部件22的滑动的状态。由此，在支撑部件50进行前回转或者后回转的期间，滑动部件22相对于一对导轨21被锁定而无法滑动。
[0051] (1-3.基于辅助装置1的移乘动作的辅助)
[0052] 参照图4～图9来说明基于辅助装置1的对移乘动作进行辅助的处理。在此，辅助装置1例如在辅助施设中设置于设有移动目标的房间中。在本实施方式中，如图7所示，辅助施设具备设置有作为移动目标的便器85的卫生间80。卫生间80由在便器85的前后方向上相向地配置的前壁81与后壁82及在便器85的左右方向上相向地配置的一对侧壁83划分出。卫生间80的出入口84设于位于便器85的侧方的侧壁83。
[0053] 卫生间80中的移乘动作包含使被辅助者M从轮椅W向便器85移乘的动作及使被辅助者M从便器85向轮椅W移乘的动作。作为移乘动作的概要，首先，辅助者在卫生间80的外侧使被辅助者M从轮椅W搭乘于辅助装置1。接下来，辅助者在使支撑于辅助装置1的被辅助者M进入卫生间之后进行方向转换。并且，辅助者在使被辅助者M向便器85移动之后使其就座于便器85。
[0054] 上述那样的移乘动作由臀部上升动作、方向转换动作及臀部下降动作构成。另外，作为臀部上升动作，本实施方式示例了起立动作。另外，作为移乘动作的初始状态，如图4所示，被辅助者M处于臀部Mt与轮椅W的座椅面接触的坐姿。被辅助者M通过辅助者的操作而移动至卫生间80的出入口84附近。
[0055] 在移乘动作的初始状态下，如图7所示，辅助装置1以使滑动部件22的滑动方向朝向卫生间80的出入口84的方式将旋转装置10的旋转台12设为第一角度N1。此时，支撑部件50的躯体支撑部51的支撑面在俯视时处于朝向卫生间80的侧方(图7中的左右方向)的状态。另外，如图4及图7所示，滑动部件22处于被拉出至卫生间80的外侧的、被辅助者M相对于支撑部件50进行乘降的第一位置P1。
[0056] 被辅助者M以基台30的接地标记311为目标将两脚载置于脚载置台31，并且把持手柄43。并且，被辅助者M在乘坐于轮椅W的状态下使上半身前倾，使胸部与支撑部件50的躯体支撑部51接触，成为两腋支撑于一对腋支撑部52的状态。在该状态下，被辅助者M或者辅助者操作控制器62，以进行起立动作的辅助的方式作出指令。由此，控制装置60的驱动控制部61使支撑装置40的驱动装置42进行驱动。
[0057] 然后，支撑装置40的臂41绕着轴线A2旋转，支撑部件50进行前回转。随之，如图5所示，被辅助者M的上半身上升并且前进，成为臀部Mt离开轮椅W的座椅面的站姿。此时，能够得到被辅助者M的膝部与小腿抵靠部35接触的状态。另外，在如上述那样驱动装置42进行驱动的期间，通过旋转限制部13限制旋转台12的旋转，另外，通过滑动限制部23限制滑动部件22的滑动。由此，辅助装置1整体稳定，结果是能够使被辅助者M的起立动作的辅助更加稳定。
[0058] 接着，当支撑部件50的前回转停止时，解除基于旋转限制部13的旋转限制，并且解除基于滑动限制部23的滑动限制。并且，辅助者通过对基台30的操作部33或者支撑装置40的手柄43施加滑动方向上的操作力而使滑动部件22滑动。由此，滑动装置20收缩，设于滑动装置20的基台30及支撑装置40进行平行移动。如图6及图7所示，滑动部件22被推入至卫生间80的内侧的、成为使支撑于支撑部件50的被辅助者M进入卫生间80内的状态的第二位置P2。
[0059] 此外，辅助者通过对基台30的操作部33或者支撑装置40的手柄43沿旋转台12的周向施加操作力而使旋转台12绕着轴线A1旋转。具体地说，如图8所示，设于旋转装置10的滑动装置20、基台30及支撑装置40一体地向逆时针方向旋转。此时，辅助装置1处于滑动装置20收缩的状态，因此从轴线A1至最外部的距离缩短与滑动部件22的可动范围对应的距离(从第一位置P1至第二位置P2的距离)。由此，辅助装置1能够进行紧凑的方向转换。
[0060] 旋转台12在从第一角度N1起旋转90度而使滑动部件22的滑动方向朝向作为移动目标的便器85的状态下由角度固定装置15限制相对于固定部11的旋转。由此，旋转台12被角度固定装置15角度固定为第二角度N2。这样，辅助者能够使支撑于支撑装置40的被辅助者M转换方向，使其形成为背朝便器85的状态。
[0061] 并且，辅助者通过对基台30的操作部33或者支撑装置40的手柄43施加滑动方向上的操作力而使滑动部件22向便器85侧滑动。由此，滑动装置20伸展，设于滑动装置20的基台30及支撑装置40平行移动。如图9所示，滑动部件22从旋转后的第二位置P2-2移动至第三位置P3。
[0062] 上述旋转后的第二位置P2-2是旋转台12被角度固定装置15角度固定为第二角度N2、且滑动装置20处于收缩的状态时的滑动部件22的位置。另外，上述第三位置P3是使支撑于支撑部件50且通过旋转台12的旋转而转换了方向的被辅助者M成为能够向便器85就座的状态的滑动部件22的位置。也就是说，第三位置P3是为了使被辅助者M就座而使支撑部件50充分接近便器85时的滑动部件22的位置。
[0063] 在该状态下，被辅助者M或者辅助者操作控制器62，以进行臀部下降动作的辅助的方式作出指令。由此，控制装置60的驱动控制部61使支撑装置40的驱动装置42进行驱动。然后，支撑装置40的臂41绕着轴线A2旋转，支撑部件50进行后回转。随之，被辅助者M上半身下降并且后退，成为臀部Mt与便器85的座椅面接触的坐姿。
[0064] 另外，在如上述那样地驱动装置42进行驱动的期间，与进行起立动作的辅助时相同地，通过旋转限制部13限制旋转台12的旋转，另外通过滑动限制部23限制滑动部件22的滑动。由此，辅助装置1整体稳定，结果是能够使被辅助者M的臀部下降动作的辅助更加稳定。
[0065] 另外，关于使被辅助者M从便器85向轮椅W移乘的动作的辅助，按照与上述相反的顺序来进行。在此，在本实施方式中，旋转台12的可旋转角度范围Ra是从第一角度N1至第二角度N2为止的角度范围。由此，在以使辅助装置1的滑动部件22从方向转换后的第二位置P2-2向原来的第二位置P2的方式使旋转台12旋转的情况下，旋转台12在可旋转角度范围Ra的端点通过角度固定装置15限制旋转，而被角度固定为第一角度N1。结果是辅助者能够使支撑于支撑装置40的被辅助者M方向转换为原来的第一角度N1，而成为背朝轮椅W的状态。
[0066] 另外，滑动部件22的可动范围Rs被设定为使支撑部件50在卫生间80的外侧的、被辅助者M相对于支撑部件50进行乘降的第一位置P1与卫生间80的内侧的、使支撑于支撑部件50的被辅助者M成为进入卫生间80的状态的第二位置P2之间滑动的范围。另外，只要卫生间80中的旋转后的第二位置P2-2与第三位置P3之间的距离比第一位置P1与第二位置P2的距离长，则滑动部件22的可动范围Rs也可以形成为与此对应的范围。
[0067] (2.基于实施方式的结构的效果)
[0068] 如以上说明的那样，本说明书中公开的辅助装置1具备：旋转台12，设于房间(卫生间80)的地面F，能够绕着与铅垂方向平行的轴线A1旋转；滑动部件22，设于旋转台12，能够沿着水平方向滑动；及支撑部件50，设于滑动部件22，支撑被辅助者M的上半身。滑动部件22使支撑部件50在房间(卫生间80)的外侧的、被辅助者M相对于支撑部件50进行乘降的位置(第一位置P1)与房间(卫生间80)的内侧的、使支撑于支撑部件50的被辅助者M成为进入房间(卫生间80)的状态的位置(第二位置P2)之间滑动。
[0069] 根据这样的结构，能够通过滑动部件22的滑动而使支撑于支撑部件50的被辅助者M从房间(卫生间80)的外侧向房间(卫生间80)的内侧进入房间。由此，由于能够缩短从旋转台12的旋转中心(轴线A1)至最外部为止的距离，因此能够紧凑地进行方向转换。在例如不具有滑动部件22的结构中，需要以使被辅助者M接近旋转中心的方式使支撑部件50动作。与此相对，在上述结构中，只要被辅助者M的臀部Mt能够在乘降位置(第一位置)处成为上浮的状态(离开座椅面的状态)，就能够通过滑动部件22的滑动而进入房间。即，能够省略使臀部Mt上浮的被辅助者M上升至更高的位置的动作。
[0070] 另外，在紧凑地进行了方向转换之后，通过使滑动部件22适当地滑动而使被辅助者M移动至移动目标(便器85)。在例如由抬起被辅助者M的装置和旋转装置构成的辅助装置中为了确保可动区域而需要扩大旋转半径，与此相对，在本实施方式示例的结构中，能够在移乘动作需要的角度处通过滑动部件22的滑动而进行伸缩。结果是能够提高设置于空间有限的房间(卫生间80)的辅助装置1的利用性，能够减轻辅助者及被辅助者M的负担。
[0071] 上述辅助装置1具备：旋转台12，设于房间(卫生间80)的地面F，能够绕着与铅垂方向平行的轴线A1旋转；滑动部件22，设于旋转台12，能够沿着水平方向滑动；及支撑部件50，设于滑动部件22，支撑被辅助者M的上半身。在旋转台12的可旋转的角度范围Ra中包含滑动部件22的滑动方向朝向房间(卫生间80)的出入口84的第一角度N1和滑动部件22的滑动方向朝向设于房间(卫生间80)中的移动目标(便器85)的第二角度N2。辅助装置1具备角度固定装置15，该角度固定装置15在第一角度N1及第二角度N2中的至少一个角度对旋转台12进行角度固定。
[0072] 根据这样的结构，能够通过滑动部件22的滑动来确保旋转台12的旋转方向上的可旋转范围。由此，能够缩短从旋转台12的旋转中心(轴线A1)至最外部为止的距离，因此能够紧凑地进行方向转换。另外，通过角度固定装置15将旋转台12的可旋转范围限制为整周中的一部分，从而能够防止在辅助者等使旋转台12旋转时大幅超出第一角度N1、第二角度N2的旋转。另外，通过角度固定装置15在第一角度N1及第二角度N2对旋转台12进行角度固定。由此，在辅助者等使旋转台12旋转时，易于将其角度固定为第一角度N1、第二角度N2，能够提高辅助装置1的操作性。
[0073] 另外，在紧凑地进行了方向转换之后，通过滑动部件22适当地滑动而被辅助者M移动至移动目标(便器85)。在例如由抬起被辅助者M的装置和旋转装置构成的辅助装置中为了确保可动区域而需要扩大旋转半径，与此相对，在本实施方式示例的结构中，能够在移乘动作中需要的角度处通过滑动部件22的滑动而进行伸缩。结果是能够提高设置于空间有限的房间(卫生间80)中的辅助装置1的利用性，能够减轻辅助者及被辅助者M的负担。
[0074] 在上述辅助装置1中，在滑动部件22的可动范围Rs中包含第一位置P1、第二位置P2及使支撑于支撑部件50且通过旋转台12的旋转而转换方向后的被辅助者M成为能够向移动目标(便器85)就座的状态的第三位置P3。辅助装置1具备定位装置25，该定位装置25在第一位置P1、第二位置P2及第三位置P3中的至少两处对滑动部件22进行定位。
[0075] 根据这样的结构，在辅助者等使滑动部件22滑动时容易定位于第一位置P1或第二位置P2，能够提高辅助装置1的操作性。
[0076] 上述辅助装置1具备驱动装置42，该驱动装置42以使处于坐姿的被辅助者M的臀部Mt离开座椅面的方式使支撑部件50相对于滑动部件22移动。
[0077] 根据这样的结构，能够通过驱动装置42而使支撑部件50动作来使被辅助者M的上半身进行升降。这样，对于辅助者的负担较高的辅助动作能够利用驱动装置42的辅助，因此能够减轻辅助者的负担。
[0078] 在上述辅助装置1中，旋转台12构成为能够绕着轴线A1自由地旋转。辅助装置1具备旋转限制部13，该旋转限制部13对限制旋转台12的旋转的状态与允许旋转台12的旋转的状态进行切换。
[0079] 根据这样的结构，能够通过旋转限制部13使旋转台12在任意的角度停止或者解除旋转的限制而使其能够自由地旋转。由此，例如，能够在被辅助者M的乘降或滑动部件22的滑动的中途根据需要而使旋转台12的旋转停止，能够使辅助装置1的动作稳定。
[0080] 上述辅助装置1具备驱动装置42，该驱动装置42以使处于坐姿的被辅助者M的臀部Mt离开座椅面的方式使支撑部件50相对于滑动部件22移动。旋转限制部13在驱动装置42进行驱动的情况下切换为限制旋转台12的旋转的状态。
[0081] 根据这样的结构，在驱动装置42进行驱动的期间，通过旋转限制部13限制旋转台12的旋转。由此，在用于向使被辅助者M的臀部Mt离开座椅面的姿势转移的支撑部件50的移动中，抑制被辅助者M的方向转换，被辅助者M能够安心地将身体托付给辅助装置1的动作。
[0082] 在上述辅助装置1中，滑动部件22构成为能够沿着滑动方向自由地滑动。辅助装置1具备滑动限制部23，该滑动限制部23对限制滑动部件22的滑动的状态和允许滑动部件22的滑动的状态进行切换。
[0083] 根据这样的结构，能够通过滑动限制部23而使滑动部件22在任意的位置停止或者解除滑动的限制而能够自由地滑动。由此，例如，能够在被辅助者M的乘降或旋转台12的旋转的中途根据需要而使滑动部件22的滑动停止，能够使辅助装置1的动作稳定。
[0084] 上述辅助装置1具备驱动装置42，该驱动装置42以使处于坐姿的被辅助者M的臀部Mt离开座椅面的方式使支撑部件50相对于滑动部件22移动。滑动限制部23在驱动装置42进行驱动的情况下切换为限制滑动部件22的滑动的状态。
[0085] 根据这样的结构，在驱动装置42进行驱动的期间，通过滑动限制部23限制滑动部件22的滑动。由此，在用于向使被辅助者M的臀部Mt离开座椅面的姿势转移的支撑部件50的移动中，能够抑制被辅助者M的基于滑动部件22的前进后退，被辅助者M能够安心地将身体托付给辅助装置1的动作。
[0086] 上述辅助装置1具备操作部33，该操作部33接受通过辅助被辅助者M的辅助者的脚力而使旋转台12旋转的操作或者使滑动部件22滑动的操作。
[0087] 根据这样的结构，能够从操作部33赋予与被辅助者M的质量对应的在使辅助装置1旋转或者滑动时所需的动力。由此，例如，辅助者能够用双手支撑支撑部件50并借助脚力使旋转台12旋转或者使滑动部件22滑动。由此，能够提高辅助装置1的操作性，能够进一步减轻辅助者及被辅助者M的负担。
[0088] 在上述辅助装置1中，房间是设置有作为移动目标的便器85的卫生间80。
[0089] 卫生间80有时室内的空间特别有限，出入口84也设计得不大。在这样的卫生间80中的移乘中，要求在狭窄的室内可靠地辅助被辅助者M的进入退出和至作为移动目标的便器85为止的移动。对此，根据具备上述那样的结构的辅助装置1，能够进行卫生间80的外侧的乘降，并紧凑地进行方向转换，此外能够使被辅助者M可靠地移动至便器85。由此，在卫生间80中设置本实施方式中示例的结构的辅助装置1是尤为有用的。
[0090] (3.实施方式的变形方式)
[0091] (3-1.关于旋转装置10、滑动装置20)
[0092] 在实施方式中，供辅助装置1设置的房间是具备作为移动目标的便器85的卫生间80。此外，辅助装置1也可以构成为设置于各种房间。在该情况下或在卫生间80中出入口84设于后壁82等而非侧壁83的情况下，也可以将旋转台12的可旋转角度范围Ra设定为180度等各种角度范围而非90度。
[0093] 例如，也可以根据辅助装置1的用途而将旋转台12的可旋转角度范围Ra构成为能够调整。具体地说，角度固定装置15也可以构成为，一对突起部151构成为能够沿着固定部11的外周缘移动，并且在任意的周向位置通过螺纹紧固等固定。由此，能够起到与实施方式相同的效果，并且能够应对辅助装置1的用途或设置场所的变更等。
[0094] 另外，也可以根据辅助装置1的用途，以使旋转台12在一处位置或者三处位置以上的规定角度处被角度固定的方式构成角度固定装置15。例如，在三处位置以上的规定角度对旋转台12进行角度固定的情况下，角度固定装置15也可以构成为，取代一对突起部151和卡合部152，例如在旋转台12形成为规定角度时使设于固定部11的柱塞与设于旋转台12的卡合孔卡合而进行角度固定。
[0095] 此外，在设于辅助施设的房间的移动目标并未固定于地面F的情况下、移乘起点或移动目标有多处的情况下，在旋转装置10中旋转台12也可以构成为能够在整周自由地旋转。另外，在实施方式中，作为旋转台12的旋转中心的轴线A1构成为，被设定于作为通过出入口84的宽度方向中央的直线与通过作为移动目标的便器85的宽度方向中央的直线的交点的位置。与此相对，也可以根据出入口84、移动目标的位置、旋转台12与滑动装置20的位置关系等而适当地设定轴线A1。
[0096] 在实施方式中，将滑动装置20的滑动部件22的可动范围Rs设为使支撑部件50在被辅助者M相对于卫生间80进入退出的第一位置P1与第二位置P2之间滑动的范围。与此相对，除了根据辅助装置1的用途而将可动范围Rs设定为以被辅助者M的进入退出为目的的范围以外，也可以将可动范围Rs设定为以即使在某种程度上离开旋转台12的轴线A1也能够搭乘的方式使支撑部件50适当地滑动的范围。在这样的结构中，即使相对于固定在地面F的辅助装置1而使轮椅W等靠近的位置并不精确，也能够通过滑动部件22的滑动来进行调整，能够提高移乘动作中的辅助装置1的利用性。
[0097] 滑动部件22的可动范围Rs例如也可以根据辅助装置1的用途来进行调整。具体地说，定位装置25也可以构成为，一对滑动限位器251构成为能够沿着导轨21移动，并且在任意的滑动方向位置通过螺纹紧固等而被固定。由此，能够起到与实施方式相同的效果，并且能够应对辅助装置1的用途或设置场所的变更等。
[0098] 另外，滑动装置20构成为以使旋转台12的轴线A1位于通过滑动部件22的宽度方向中央的直线上的方式设于旋转台12。与此相对，也可以根据辅助装置1的用途或设置的房间的布局而使滑动部件22的滑动方向偏离旋转台12的径向。另外，也可以使支撑部件50相对于滑动部件22的滑动方向在水平方向上倾斜。此外，规定滑动部件22的滑动的轨迹的一对导轨21除了如实施方式中示例的那样设为直线状以外，也可以设为曲线状等各种形状。
[0099] 另外，辅助装置1也可以构成为具备以使旋转台12的旋转动作与滑动部件22的滑动动作同步的方式规定支撑装置40的移动轨迹的机构。根据这样的结构，例如，在被辅助者M搭乘于辅助装置1之后赋予使支撑部件50旋转的操作力时，在滑动装置20收缩的同时旋转台12开始旋转。并且，在旋转了一定程度之后，滑动装置20再次伸展，被辅助者成为能够向移动目标移动的状态。
[0100] 此外，在实施方式中，旋转台12构成为能够自由地旋转，另外，滑动部件22构成为能够自由地滑动。与此相对，旋转台12及滑动部件22中的至少一方也可以例如被促动器等赋予驱动力而被控制旋转角度或滑动位置。在这样的结构中，旋转台12及滑动部件22也可以构成为一起由促动器协调彼此的动作，另外，也协调支撑装置40的驱动装置42的动作，从而使支撑部件50适当地移动。
[0101] 另外，在上述那样的结构中，角度固定装置15及定位装置25也可以由例如促动器的控制部构成，将旋转台12的角度固定为预先存储的规定角度，另外将滑动部件22定位于预先存储的规定位置。此时，旋转台12的规定角度和可旋转角度范围Ra、及滑动部件22的规定位置和可动范围Rs也可以通过对于促动器的控制部的设定的变更而任意地变更。
[0102] 具体地说，辅助装置1接收基于辅助者或对辅助装置1进行设置的作业者的规定角度及角度范围Ra的设定值的变更，并存储于促动器的控制部。作为促动器的控制部的角度固定装置15基于设定的规定角度及角度范围Ra，控制促动器的动作，来对旋转台12进行角度固定。另外，辅助装置1相同地接收规定位置及可动范围Rs的设定值的变更，并存储于促动器的控制部。作为促动器的控制部的定位装置25基于设定的规定位置及可动范围Rs，控制促动器的动作，来对滑动部件22进行定位。根据这样的结构，能够通过对于促动器的控制部的设定值的变更而容易地设定规定角度、角度范围Ra、规定位置及可动范围Rs，能够应对辅助装置1的用途或设置场所的变更等。
[0103] 在实施方式中，控制装置60在支撑装置40的驱动装置42进行驱动的情况下限制旋转台12的旋转，另外限制滑动部件22的滑动。与此相对，也可以构成为即使驱动装置42处于驱动中，也允许旋转台12的旋转及滑动部件22的滑动中的至少一方。例如，在驱动装置42的驱动中允许滑动部件22的滑动的情况下，能够在臀部上升动作的执行期间确认被辅助者M的臀部Mt离开座椅面，从而使滑动部件22滑动而使被辅助者M前进。另外，能够在臀部下降动作的执行期间以使被辅助者M的臀部Mt的位置相对于移动目标的座椅面进行调整的方式使滑动部件22滑动。
[0104] (3-2.其他)
[0105] 在实施方式中，支撑装置40的驱动装置42为液压式。与此相对，只要能够以使处于坐姿的被辅助者M的臀部Mt离开座椅面的方式使支撑部件50相对于滑动部件22移动，则驱动装置42能够采用各种方式。例如，驱动装置42既可以是气体弹簧等弹性装置，也可以是能够在维持支撑部件50的角度的状态下上升的升降装置。另外，驱动装置42也可以构成为具备使支撑部件50摆动的摆动装置和使其升降的升降装置。
[0106] 此外，控制装置60的控制器62构成为通过辅助者或被辅助者M的手动操作来接收指令。与此相对，控制器62例如也可以构成为以能够通过辅助者的脚操作来接收指令的方式设于基台30等的腿部。根据这样的结构，辅助者能够以一边用双手支撑被辅助者M的身体或支撑装置40的手柄43，一边进行臀部上升动作的辅助或臀部下降动作的辅助的方式对辅助装置1作出指令。
[0107] 附图标记说明
[0108] 1、辅助装置；10、旋转装置；12、旋转台；13、旋转限制部；15、角度固定装置；20、滑动装置；22、滑动部件；23、滑动限制部；25、定位装置；30、基台；33、操作部；40、支撑装置；42、驱动装置；50、支撑部件；80、卫生间(房间)；84、出入口；85、便器(移动目标)；A1、(旋转台的)轴线；P1、第一位置；P2、第二位置；N1、第一角度；N2、第二角度；Ra、角度范围；Rs、可动范围；F、地面；M、被辅助者；Mt、臀部；W、轮椅。
