[0001] 本发明属于柔性设备领域，具体涉及一种全柔性开瓶器。

[0002] 传统的刚体开瓶器，在拧开瓶盖的过程中会挤压瓶盖，造成瓶盖变形或留下挤压痕迹，而柔性结构由于自身固有的柔顺性，能适应与其接触的物体的形状，不会对瓶盖造成伤害。

[0003] 鉴于上述情况，有必要研究一种新型的全柔性开瓶器以解决上述问题。

[0034] 下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

[0035] 如图1和2所示，包括柔性手腕1和柔性抓手2，柔性手腕1主要由顺时针旋转单元3和逆时针旋转单元4通过各自的上底面7对接组成，顺时针旋转单元3和逆时针旋转单元4各自的上底面7均连接有一连接模块5；柔性手腕1下端连接有柔性抓手2；

[0036] 每个连接模块5侧面均装有一根硅胶管6，连接模块内部有一通道，硅胶管6一端经通道连接到旋转单元上底面7设有的孔，硅胶管6另一端连接到气源。

[0037] 如图3所示，每个旋转单元包括上底面7、下底面9和侧边曲面8，上底面7尺寸小于下底面9尺寸，侧边曲面8密封包围连接在上底面7、下底面9周围之间，使得整个旋转单元形成密封气室，且使得旋转单元形成近似上小下大的台体，上底面7中间设有一个孔，硅胶管插装连接于孔，硅胶管经连接模块5穿出连接到外部气源，顺时针旋转单元3的侧边曲面沿顺时针方向扭转，逆时针旋转单元4的侧边曲面沿逆时针方向扭转；硅胶管连接气源，气源对气室抽真空后，侧边曲面正向扭转同时带动上底面7和下底面9之间的距离变近，即使得旋转单元边旋转边降低高度，气源对气室充气变成大气压后，侧边曲面反向扭转同时带动上底面7和下底面9之间的距离变远，即使得旋转单元边旋转边增加高度，旋转单元恢复为原来的常态形状。

[0038] 如图4和5所示，柔性抓手2包括环形底面10和环形外壳12，环形底面10上端与逆时针旋转单元4的下底面9通过粘接剂相互粘接，环形底面10下端与环形外壳12密封相连，纤维11紧密缠绕于环形外壳12外表面；环形外壳12上端面开有一环形槽，环形槽在密封条件下形成一环形气室，环形底面10侧面装有一根抓手硅胶管13，抓手硅胶管13一端连通到环形气室，另一端连接气源，气源对环形气室充气后，环形外壳12受纤维限制向内膨胀，环形外壳12不能向外膨胀，从而可以抓紧瓶盖。

[0039] 所述顺时针旋转单元3和逆时针旋转单元4经硅胶管连接气源，气源对顺时针旋转单元3和逆时针旋转单元4分别进行充气或者抽气，两个旋转单元分别独立收缩或膨胀，从而抵消了柔性手腕的长度变化，仅有旋转运动。

[0040] 本发明的具体实施过程包括以下步骤(如图6所示)：

[0041] 步骤0：瓶子5置于瓶子固定座16内，全柔性开瓶器运动到瓶子15正上方，此时逆时针旋转单元4位于靠近瓶盖14位置处。

[0042] 步骤1：逆时针旋转单元4连接负压后收缩，全柔性开瓶器向下运动使柔性抓手2罩住瓶盖14，环形外壳12内表面与瓶盖14留有空隙。

[0043] 步骤2：柔性抓手2连接高压气体后向内膨胀，使柔性抓手抓紧瓶盖14。

[0044] 步骤3：固定顺时针旋转单元3下底面，逆时针旋转单元4连接大气压后膨胀并朝逆时针方向旋转，同时顺时针旋转单元3连接负压后收缩并朝逆时针方向旋转，从而带动柔性抓手2沿逆时针方向旋转拧开瓶盖，柔性手腕1总长度保持不变；

[0045] 顺时针旋转单元3下底面保持固定，顺时针旋转单元3连接负压后收缩，带动顺时针旋转单元3自身上底面相对于自身下底面朝逆时针方向旋转，由于顺时针旋转单元3的上底面和逆时针旋转单元4的上底面固定在一起，进而带动逆时针旋转单元4整体朝逆时针方向旋转；同时逆时针旋转单元4连接大气压后膨胀，带动逆时针旋转单元4自身下底面相对于自身上底面朝逆时针方向旋转，从而带动逆时针旋转单元4下底面的柔性抓手2沿逆时针方向旋转拧开瓶盖，柔性手腕1总长度保持不变；

[0046] 若逆时针旋转单元4或顺时针旋转单元3的单个旋转单元的上下底面相对旋转角度为a，则通过步骤3实施后的瓶盖旋转角度为2a。

[0047] 步骤4：柔性抓手2连接大气压后恢复原形，使柔性抓手松开瓶盖14；

[0048] 步骤5：逆时针旋转单元4连接负压后膨胀并朝顺时针方向旋转，同时顺时针旋转单元3连接大气压后膨胀并朝顺时针方向旋转，柔性手腕1回到步骤1的状态。

[0049] 重复步骤2-5，直至拧开瓶盖。