技术领域
[0001] 本发明涉及机器人技术领域，更为具体地，涉及一种智能巡检机器人。
相关背景技术
[0002] 在科技和信息化飞速发展的时代，国内各大油气田的数字化已经从初期手持式仪器仪表的人工单一监测发展成为衔接作业现场和各业务部门的闭环数字化监控系统，并拥有完善的数字化工作流程。数字化油气田也正是通过油气田的全面数字化实现其潜在价值，为石油工业的飞速发展保驾护航。其中，数字化油气田中地面数据的采集通常由人工操作，从而增加工作人员与有害气体接触的时间。
[0003] 因此有必要研发出一种智能巡检机器人代替人工进行地面数据采集的操作，以减少工作人员接触有害气体的时间。
具体实施方式
[0024] 以下将结合附图对本发明的具体实施例进行详细描述。
[0025] 图1和图2分别示出了根据本发明实施例的智能巡检机器人的外部结构和内部结构。
[0026] 如图1和图2所示，本实施例提供的智能巡检机器人，包括无线数传模块1、监控摄像模块5、遥控接收器模块6、智能避障模块7、有害气体检测模块8、轮式移动平台12和控制模块14；其中，无线数传模块1、监控摄像模块5、遥控接收器模块6、智能避障模块7和有害气体检测模块8分别设置在轮式移动平台12上，无线数传模块1、监控摄像模块5、遥控接收器模块6、智能避障模块7、有害气体检测模块8分别通过数据线与控制模块14连接。
[0027] 轮式移动平台12用于实现驱动智能巡检机器人行走移动的功能，在本发明的一个具体实施例中，轮式移动平台12包括：四个车轮9、四个直流减速电机10、车体11和直流减速电机驱动板15。直流减速电机驱动板15与四个直流减速电机10相连，用于驱动直流减速电机10工作，直流减速电机驱动板15由锂电池13供电；四个直流减速电机10分别一一对应的与四个车轮9相连，用于驱动车轮9旋转；四个车轮分别设置在车体11下方的四个角部；控制模块14设置在车体11内，并与直流减速电机驱动板15相连，由控制模块14的输出控制信号控制直流减速电机10的转速和转向，直流减速电机10再驱动车轮9转动，实现轮式移动平台12的运动。
[0028] 另外，无线数传模块1、监控摄像模块5、遥控接收器模块6、智能避障模块7和有害气体检测模块8分别设置在车体11上，车体11的材质可以为金属或其他类型的材料。
[0029] 在本发明的一个具体实施方式中，无线数传模块1采用的是APC220型号的无线数传模块，其包括与控制模块14连接的无线发射机和无线接收机。可以发射和接收控制模块14的输出和输入信号，实现与远程终端的通讯功能，达到实时数据传输的目的，无线发射机和无线接收机向直流减速电机驱动板15取电。
[0030] 在本发明的另一个具体实施方式中，监控摄像模块5包括无线图传模块2摄像头3和云台4，摄像头3设置云台4上，云台4设置在车体11上，通过云台4来控制摄像头3的俯仰和旋转，实现全方位、无死角的监控，摄像头3和无线图传模块2相连接，无线图传模块2与控制模块14相连接，并设置在车体11上，用于将摄像头3拍摄到的画面实时传输到远程终端，无线图传模块2和摄像头3同样由直流减速电机驱动板15供电。通过监控摄像模块5实时拍摄监控到的画面，并传输到远程终端，方便工作人员进行远程确认泄露点，并检测出浓度，预测事故轻重来启动应急预案。
[0031] 本发明采用6通道2.4G无线接收器作为遥控接收器模块6，与6通道2.4G遥控器配合使用，接收遥控器的控制信号，并将该控制信号传输到控制模块14，控制模块14经过信号处理，再输出到直流减速电机驱动板15控制直流减速电机10动作的信号(也就是控制模块14的输出控制信号)，从而控制轮式移动平台12的运动。但本发明也可以采用其他型号的无线接收器作为遥控接收器模块6，与配套的遥控器使用，6通道2.4G无线接收器设置在车体11上，并通过直流减速电机驱动板15供电。
[0032] 本发明提供的智能避障模块7可以为超声波传感器，其工作原理为：当超声波传感器检测到前方有障碍物时，反馈信号给控制模块14，控制模块14会根据程序设定发出停止前进或者主动避让的指令，防止轮式移动平台12撞到障碍物，可以有效地保护智能巡检机器人，但也可以采用其他类型的传感器作为本发明中的智能避障模块7。
[0033] 需要说明的是，超声波传感器设置在车体11上，并由直流减速电机驱动板15供电。
[0034] 有害气体检测模块8可以为气体浓度传感器，气体浓度传感器设置在车体11上，并与控制模块14连接，可以用来检测有害气体(如：硫化氢)的浓度，将检测到的数据实时传输到控制模块14，在控制模块14的程序指令中，可以设定所检测气体浓度的阀值，若检测到的气体浓度超过该阀值，控制模块14就会通过无线数传模块1向远程终端发送报警信号，从而通过有害气体检测模块代替人工巡检检测出现泄露有毒有害气体浓度，避免工作人员在不知情的情况下贸然处理泄露点，导致中毒事件发生。
[0035] 需要说明的是，气体浓度传感器8也设置在车体11上，并向直流减速电机驱动板15取电。
[0036] 在本发明的另一个具体实施方式中，控制模块14为Arduino UNO R3控制板，并配置了相应的传感器扩展板，但控制模块14不限于此控制板，也可以采用其他型号的控制板作为本发明的控制模块14，Arduino UNO R3控制板同样向直流减速电机驱动板15取电。
[0037] 上述内容详细说明了本发明提供的智能巡检机器人的组成结构及各个组成部分的工作原理，通过有害气体检测模块代替人工监测有害气体，从而减少工作人员接触有害气体的时间，通过监控摄像模块实时拍摄监控到的画面，并传输到远程终端，方便工作人员进行远程观察，以及通过智能避障模块检测智能巡检机器人前方是否有障碍物，以防止智能巡检机器人撞到障碍物，可以有效地保护智能巡检机器人。
[0038] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
