[0001] 本实用新型属于水下机器人设备领域，特别涉及一种水下机器人的无线即时通讯系统。

[0002] 目前的水下无人机器人分为无缆式水下机器人（AUV）和有缆式水下机器人（ROV).AUV需要在岸上规划好水下路径之后，放入水中，在水中AUV无法与岸上通讯，执行完任务后，AUV才能浮出水面，向岸站发送数据或者回收后读取数据；ROV需要有长缆，利用长缆将岸站接收单元与机器人连接，机器人入水后，可以随时查看机器人在水下采集的数据，也可以随时发送命令指挥水下机器人完成指定操作，但ROV的缆长有限，而且极容易与水中的物体缠到一起去，所以我们希望可以研发一种带有中继系统的通讯装置，用于水下机器人的通讯操作。实用新型内容

[0003] 针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种水下机器人的无线即时通讯系统，针对目前水下机器人AUV无法即时通讯的缺点和ROV缆长有限的缺点，通过无线中继通讯浮子将水下机器人采集的数据实时发送回岸站接收单元，并将岸站接收单元的命令实时发送到水下机器人中，指挥水下机器人完成指定操作。无线中继通讯浮子与水下机器人之间通过有线连接，这样线缆的长度只需要是水下机器人潜入的水深长度即可，解决上述背景技术中提出的问题。

[0004] 本实用新型通过以下的技术方案实现：一种水下机器人的无线即时通讯系统，包括：无线中继通讯浮子、有线通讯线缆、水下机器人、岸站接收单元，

[0005] 所述无线中继通讯浮子包括浮球，所述浮球的顶部设置有天线，所述浮球的内部设置有第一印制电路板，所述第一印制电路板上焊接有无线通讯模块，所述无线通讯模块通过天线与岸站接收单元进行数据交换；

[0006] 水下机器人包括机器人主体，所述无线中继通讯浮子通过有线通讯线缆与机器人主体连接，所述机器人主体的侧面设置有采集器，所述机器人主体的内部设置有第二印制电路板，所述第二印制电路板上焊接有控制器以及通讯器，所述无线中继通讯浮子通过有线通讯线缆与通讯器进行数据交换。

[0007] 作为一优选的实施方式，所述浮球的内部设置有配重块，所述配重块安装在浮球的底部，浮球保证无线中继通讯浮子始终在水面以上，配重块的存在使得浮球的重心位于浮球的底部，从而使浮球的天线在实际使用的时候，可以保持在上，也可以将配重块替换成一种电动旋转座，以避免无线中继通讯浮子在海浪冲击下旋转导致有线通讯线缆绞缆。

[0008] 作为一优选的实施方式，所述岸站接收单元与天线双向数据连接，所述天线与无线通讯模块双向数据连接，天线用于为无线通讯模块与岸站接收单元通讯，无线通讯模块通过无线信号与岸站接收单元通讯，通过有线通讯线缆与水下机器人通讯，天线、无线通讯模块的具体型号可以根据实际的情况选择和变换，因此不再赘述。

[0009] 作为一优选的实施方式，所述机器人主体的上方设置有拉紧器，所述有线通讯线缆通过拉紧器与机器人主体连接，继而与通讯器连接，所述拉紧器为一根不锈钢弹簧，用于保持有线通讯线缆保持紧绷的状态，。

[0010] 作为一优选的实施方式，所述通讯器与采集器双向数据连接，所述通讯器的输出端与控制器的输入端连接，通讯器将采集器采集到的数据通过有线通讯线缆发送回岸站接收单元，通讯器将岸站接收单元发送的命令发送到采集器和控制器上，根据不同的命令，采集器进行相应指令的采集，控制器进行相应指令的控制。

[0011] 采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：（1）采用无线通讯和有线通讯相结合的方式，解决了水下机器人遥控距离短、无法与水下机器人即时通讯的问题。

[0012] （2）采用以弹簧为核心的拉紧器，保持有线通讯线缆的紧绷状态，降低了有线缆缠绕的风险。

[0013] （3）将人与水下机器人的互动操作距离大大延长，使人可以在稳定环境下进行水下机器人的实时操作。

[0023] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0024] 请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种水下机器人300的无线即时通讯系统，包括：无线中继通讯浮子100、有线通讯线缆200、水下机器人300、岸站接收单元400，

[0025] 无线中继通讯浮子100包括浮球120，浮球120的顶部设置有天线110，浮球120的内部设置有第一印制电路板，第一印制电路板上焊接有无线通讯模块140，无线通讯模块140通过天线110与岸站接收单元400进行数据交换；

[0026] 水下机器人300包括机器人主体350，无线中继通讯浮子100通过有线通讯线缆200与机器人主体350连接，机器人主体350的侧面设置有采集器330，机器人主体350的内部设置有第二印制电路板，第二印制电路板上焊接有控制器320以及通讯器310，无线中继通讯浮子100通过有线通讯线缆200与通讯器310进行数据交换。

[0027] 作为本实用新型的一个实施例：浮球120的内部设置有配重块130，配重块130安装在浮球120的底部，浮球120保证无线中继通讯浮子100始终在水面以上，配重块130的存在使得浮球120的重心位于浮球120的底部，从而使浮球120的天线110在实际使用的时候，可以保持在上，也可以将配重块130替换成一种电动旋转座，以避免无线中继通讯浮子100在海浪冲击下旋转导致有线通讯线缆200绞缆。

[0028] 作为本实用新型的一个实施例：请参阅图2，岸站接收单元400与天线110双向数据连接，天线110与无线通讯模块140双向数据连接，天线110用于为无线通讯模块140与岸站接收单元400通讯，无线通讯模块140通过无线信号与岸站接收单元400通讯，通过有线通讯线缆200与水下机器人300通讯，天线110、无线通讯模块140的具体型号可以根据实际的情况选择和变换，因此不再赘述。

[0029] 机器人主体350的上方设置有拉紧器340，有线通讯线缆200通过拉紧器340与机器人主体350连接，继而与通讯器310连接，拉紧器340为一根不锈钢弹簧，用于保持有线通讯线缆200保持紧绷的状态，弹簧拉力远远小于无线中继通讯浮子100的浮力，但是弹簧拉力可以保持有线通讯线缆200紧绷。

[0030] 机器人主体350尾端设置有一可角度变换的螺旋桨，螺旋桨为水下机器人300提供动力，可以使水下机器人300自由移动到目标区域，螺旋桨可以在一定角度进行转动，用来完成转向功能，螺旋桨的转速转向由岸站接收单元400发送转速转向命令到无线中继通讯浮子100，再经过有线通讯线缆200将命令发送到机器人主体350上，根据转速命令完成转速转向控制。

[0031] 请参阅图3，通讯器310与采集器330双向数据连接，通讯器310的输出端与控制器320的输入端连接，通讯器310将采集器330采集到的数据通过有线通讯线缆200发送回岸站接收单元400，通讯器310将岸站接收单元400发送的命令发送到采集器330和控制器320上，根据不同的命令，采集器330进行相应指令的采集，控制器320进行相应指令的控制（控制螺旋桨），通讯器310、采集器330以及控制器320的具体型号可以根据实际的情况选择和变换，因此不再赘述。

[0032] 作为本实用新型的一个实施例：请参阅图4，无线中继通讯浮子100漂浮在水面上，有线通讯线缆200和水下机器人300在水面以下，岸站接收单元400在靠近水边的岸上。水下机器人300通过有线通讯线缆200与漂浮在海面的无线中继通讯浮子100相连，有线通讯线缆200将水下机器人300采集到的数据通过有线通讯线缆200实时的发送到无线中继通讯浮子100上，无线中继通讯浮子100将从有线通讯线缆200接收的数据实时的无线传输到岸站接收单元400上，岸站接收单元400将接收到的数据进行展示、存储和处理。

[0033] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。