[0001] 本实用新型属于自动驾驶配套设施技术领域，涉及一种集成式三维建图装置。

[0002] 随着人工智能、深度学习、机器人技术等领域的突破性进展，自动驾驶技术得到越来越广泛的关注和研究。未来是人工智能的时代，无人技术则是人工智能的核心体现是汽车未来市场发展的主方向。三维地图能够为无人车提供更加丰富的环境信息、满足无人车智能发展需要和更高的环境感知要求。

[0003] 目前在无人车三维建图领域中，用于建图的装置都是和无人车作为一个整体不能单独使用，它们共用一套硬件系统和软件系统，只要有一个节点不工作整套设备都不能使用，这样大大降低了效率，也不利于维修和排查。实用新型内容

[0004] 本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种集成式三维建图装置，该一种集成式三维建图装置为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种集成式三维建图装置，包括集成仓和支架，所述支架安装在集成仓上，所述集成仓上方安装有三维激光雷达，所述集成仓侧壁上安装有双目相机和触摸显示屏，所述支架上安装有微电子机械系统，所述集成仓内部安装有电源和与电源连接的微型工控机，所述微型工控机分别与双目相机、触摸显示屏、三维激光雷达、微电子机械系统连接。

[0005] 优选的，所述双目相机的型号为Inter D415，所述三维激光雷达的型号为速腾聚创Robosense32线Lidar，所述微电子机械系统的型号为维特智能HWT901B‑485，所述微型工控机的型号为东田DTB‑3042。

[0006] 优选的，所述集成仓底部开设有螺纹孔。

[0007] 优选的，所述集成仓外壁上安装有与电源连接的外设电源接口，所述微型工控机的开关、USB接口、HDMI接口和LAN网络接口均设置在集成仓外壁上。

[0008] 优选的，所述双目相机上方安装有相机保护板，所述双目相机下方安装有LED灯。

[0009] 优选的，所述集成仓外壁上安装有散热网和电源电量指示灯，所述电源电量指示灯与微型工控机连接。

[0010] 优选的，所述支架上安装有与电源连接的太阳能电池板。

[0011] 优选的，所述集成仓的材质为铝合金。

[0012] 有益效果：本实用新型能够对周围环境信息进行无缝、精确、可靠、的融合，结合激光雷达的点云信息和双目相机的深度图像信息输出高精度的三维地图为无人驾驶自动导航提供基础；同时该集成建图装置，易拆卸和安装，既可以单独使用也可以和无人车控制系统配合使用，能够代替传统单一建图模式，极大提高了工作效率。

[0016] 下面结合附图和具体较佳实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

[0017] 本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“上部”、“下部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实施例中采用的具体尺寸只是为了举例说明技术方案，并不限制本实用新型的保护范围。

[0018] 实施例1：

[0019] 参考图1‑2，本实用新型提供一种技术方案，一种集成式三维建图装置，包括集成仓3和支架2，支架2安装在集成仓3上，集成仓3上方安装有三维激光雷达15，集成仓3侧壁上安装有双目相机5和触摸显示屏14，支架2上安装有微电子机械系统16，集成仓3内部安装有电源9和与电源9连接的微型工控机10，微型工控机10分别与双目相机5、触摸显示屏14、三维激光雷达15、微电子机械系统16连接。

[0020] 可将此装置安装在移动平台上，可以是汽车、无人车驱动底盘、机器人等，当移动平台移动时，微电子机械系统16采集移动的加速度和角速度信息传输至微型工控机10来获取位姿信息，双目相机5采集周围环境的深度图像信息传输至微型工控机10，三维激光雷达15采集周围环境的点云信息传输至微型工控机10，微型工控机10进行数据处理完成三维建图并将图形传输至触摸显示屏14上显示，为自动驾驶完成自主定位和导航提供先决条件。
特种机器人可以搭载此装置进行恶劣环境下的勘测任务，无人车驱动底盘搭载此装置可以用来进行三维建图和自主导航任务。

[0021] 具体的过程为采集到的数据信息传输至微型工控机10的ubuntu18.04系统中，首先对数据信息进行预处理去除畸变信息，然后通过滤波和图优化方法对多源信息进行融合，最后通过三维建图LeGO‑LOAM算法将三维地图输出到触摸显示屏14中显示。

[0022] 进一步地，双目相机5的型号为Inter D415，三维激光雷达15的型号为速腾聚创Robosense32线Lidar，微电子机械系统16的型号为维特智能HWT901B‑485，微型工控机10的型号为东田DTB‑3042。

[0023] 进一步地，集成仓3底部开设有螺纹孔8，方便该装置安装到其他移动平台。

[0024] 进一步地，集成仓3外壁上安装有与电源9连接的外设电源接口17，微型工控机10的开关13、USB接口18、HDMI接口19和LAN网络接口20均设置在集成仓3外壁上。

[0025] 进一步地，双目相机5上方安装有相机保护板4，双目相机5下方安装有LED灯6。

[0026] 进一步地，集成仓3外壁上安装有散热网11和电源电量指示灯7，电源电量指示灯7与微型工控机10连接，其中的散热网11的散热片采用高密锯齿型排列增加接触面积和流动性，电源电量指示灯7当电源9充电时该指示灯亮红灯；当电源9充满电时亮绿灯，在工作状态下，电源9电量在80％‑100％之间亮绿灯，在50％‑80％之间亮蓝灯，在20％‑50％之间亮黄灯，在20％以下亮红灯。

[0027] 进一步地，支架2上安装有与电源9连接的太阳能电池板1，采用水平90度放置。

[0028] 进一步地，集成仓3的材质为铝合金，轻便耐腐蚀。

[0029] 尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。