[0001] 本申请涉及一种分布式车轮状况显示方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能驾驶技术领域。

[0002] 智能底盘是汽车智能化的核心技术之一，不仅能够满足高级别自动驾驶的需求，还将带给车内乘员更加安全、舒适的驾乘体验，为未来智能座舱丰富的想象空间提供硬件支持。现阶段，智能底盘主要包括线控制动、线控转向、主动悬架等细分部件，通过底盘控制，实现汽车横、纵、垂三个方向六个自由度的主动调节，为车辆自动驾驶系统、座舱系统、动力系统提供承载。

[0003] 在智能底盘发展的背景下，分布式底盘控制架构成为最新的技术开发方向，线控制动、轮边电机或轮毂电机、轮边转向及主动悬架应运而生。对于单个车轮的集成了更高性能组件，包括轮边转向、线控制动、轮毂电机、空气弹簧及主动阻尼器等关键执行器，更有甚者将轮边的执行单元模块，形成了独立控制的底盘角模块。

[0004] 在实际行驶过程中，底盘角模块运行状态的实时信息，越来越被驾乘人员所需。而当前驾乘人员通过车辆仪表进行人机交互，但当前仪表设计显示的内容信息有限，很多功能并没有和对应的车轮进行关联。和车轮有关联的运行状态现实，主要体现在单车轮的胎压及车轮温度。

[0024] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0025] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0026] 在对本发明实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：分布式底盘控制架中，每个车轮可集成的功能详细说明如下：
1，驱动功能：通过轮毂电机或轮边电机实现车轮的独立驱动，提供前进或后退的动力；
2，转向功能：集成线控转向系统，允许车轮进行独立转向，增强车辆的操控性；
3，制动功能：通过线控制动系统，对车轮进行独立制动，提高制动效率和响应速度；轮边电子机械制动系统EMB，可提供轮速传感器报警、刹车片磨损报警、制动异常报警等；
4，悬挂功能：包含空气弹簧和主动阻尼器，提供舒适的乘坐体验和车辆操控稳定性。主动悬架控制系统，可提供车轮高度传感器报警、空气悬架气囊漏气报警、主动悬架加速度传感器报警等；
并且，角模块技术通过集成化设计，提高了车辆的智能化和线控化水平，为现代智能驾驶车辆提供了强大的底盘控制能力。

[0027] 针对以上功能的执行状态，控制器运行状态，及其所需传感器的故障监控，都需要能通过车辆仪表，实时提供给驾乘人员，用于安全驾驶及售后维修。本实施例考虑车轮位置、功能参数及图形、文字描述等，具体解决方案如下：实施例1：
图1为本申请实施例提供的一种分布式车轮状况显示方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
101以设定车辆造型形式，显示各个车轮的功能参数，基于所述功能参数的设定阈值和所述功能参数显示车轮颜色，所述车轮颜色用于指示所述车轮是否处于警告状态。

[0028] 本实施例中，设定车辆造型为车辆俯视图造型。通过车辆俯视图造型显示车轮位置，同时将非警告颜色（比如绿色或白色）加载至车轮位置。当需要报警时，将警告颜色（比如黄色或红色）加载至车轮位置并通过闪烁进行提示。

[0029] 在一些实施例中，所述显示各个车轮的功能参数，包括：基于所述功能参数的种类，在各个车轮位置循环显示相应的所述功能参数。

[0030] 本实施例中，基于所述功能参数的种类和所述功能参数的循环显示时长，在各个车轮位置循环显示相应的所述功能参数。

[0031] 作为可选的实施方式，响应用户的个性化显示需求（语音请求），可以根据不同功能参数设定不同的循环显示时长。

[0032] 在一些实施例中，所述种类包括轮胎压力、轮胎温度、轮胎高度、轮边电机接入状态和空气悬架气囊气压。

[0033] 本实施例中，轮边电机接入状态包括标准模式两电机、运动模式四电机。示例性地，图2为本实施例提供的一种标准模式两电机显示的示意图。图3为本实施例提供的一种车轮高度显示的示意图。图4为本实施例提供的一种空气悬架气囊气压显示的示意图。

[0034] 在一些实施例中，所述基于所述功能参数的种类，在各个车轮位置循环显示相应的所述功能参数，包括：监测车辆的行驶场景；基于所述行驶场景匹配所述功能参数；将所述行驶场景相应的功能参数的循环显示时长设定为第一设定值；将所述行驶场景无关的功能参数的循环显示时长设定为第二设定值；基于所述第一设定值和所述第二设定值以及基于所述功能参数的种类，在各个车轮位置循环显示相应的所述功能参数；其中，所述第二设定值小于所述第一设定值。

[0035] 示例性地，可以根据驾驶员的踩踏频率确定车辆处于拥挤道路行驶场景，也可以根据车轮高度波动范围确定车辆处于坑洼道路行驶场景。当车辆处于拥挤道路行驶场景时，系统将认定轮胎压力和轮胎温度与当前行驶场景相关，认定轮胎高度、轮边电机接入状态和空气悬架气囊气压与当前行驶场景无关。将相关的参数赋予第一设定值，例如8s，将无关的参数赋予第二设定值，例如2s。当车辆处于坑洼道路行驶场景时，系统将认定轮胎高度和空气悬架气囊气压与当前行驶场景相关。将认定轮边电机接入状态、轮胎压力和轮胎温度与当前行驶场景无关，将相关的参数赋予第一设定值，例如7s，将无关的参数赋予第二设定值，例如3s。可以理解的是，场景和参数的关联为提前预置。

[0036] 在一些实施例中，所述方法还包括：当某功能参数被定义为处于警告状态之后，将所述某功能参数的循环显示时长设定为第三设定值；其中，所述第三设定值大于所述第一设定值。

[0037] 示例性地，当车辆处于拥挤道路行驶场景时，系统判断空气悬架气囊气压处于警告状态，将其循环显示时长设定为第三设定值，例如10s。

[0038] 作为可选的实施方式，响应用户的个性化显示需求（语音请求），可以取消上述的循环时长设置。

[0039] 在一些实施例中，所述方法还包括：当某功能参数被定义为处于警告状态之后，显示所述某功能参数的故障类型及维修建议。

[0040] 本实施例通过将车轮位置颜色变为警告颜色(如同5所示)，并伴随着闪烁，同时在仪表文本栏显示故障类型及维修建议。

[0041] 可选地，故障类型可能是潜在故障或真实故障。

[0042] 示例性地，故障类型包括但不限于：轮速传感器故障、制动盘间隙故障、制动失效故障和空气弹簧泄漏故障。

[0043] 在一些实施例中，所述基于所述功能参数的设定阈值和所述功能参数显示车轮颜色，包括：当所述功能参数落入第一设定阈值区间，将车轮颜色显示为绿色，所述绿色用于指示所述车轮处于正常状态；当所述功能参数落入第二设定阈值区间，将车轮颜色显示为黄色并以第一频率闪烁，所述黄色用于指示所述车轮处于第一警告等级；当所述功能参数落入第三设定阈值区间，将车轮颜色显示为红色并以第二频率闪烁，所述红色用于指示所述车轮处于第二警告等级；其中，所述第二警告等级高于所述第一警告等级，所述第二频率高于所述第一频率。

[0044] 示例性地，正常状态（绿色）：当车轮的功能参数，例如温度，保持在第一设定阈值区间内，比如20°C至40°C，车轮显示为绿色，表示车轮处于正常工作状态，无需担忧。第一警告等级（黄色闪烁）：如温度上升到第二设定阈值区间，比如40°C至60°C，车轮颜色变为黄色，并以第一频率闪烁，比如每分钟10次，提醒驾驶员车轮状态需要关注，但尚未达到紧急状态。第二警告等级（红色闪烁）：如温度上升至第三设定阈值区间，比如超过60°C，车轮颜色变为红色，并以第二频率闪烁，比如每分钟20次，这表示车轮处于紧急状态。此时，调用分布式系统进行监测，以给出故障类型及维修建议（建议例如需要驾驶员立即采取行动，立即停车进行冷却）。

[0045] 实施例2：图6为本申请实施例提供的一种分布式车轮状况显示装置的结构示意图，如图6所示，该装置可以包括如下模块：
控制显示模块601，用于以设定车辆造型形式，显示各个车轮的功能参数，基于所述功能参数的设定阈值和所述功能参数显示车轮颜色，所述车轮颜色用于指示所述车轮是否处于警告状态。

[0046] 在一些实施例中，所述显示各个车轮的功能参数，包括：基于所述功能参数的种类，在各个车轮位置循环显示相应的所述功能参数。

[0047] 在一些实施例中，所述基于所述功能参数的种类，在各个车轮位置循环显示相应的所述功能参数，包括：监测车辆的行驶场景；基于所述行驶场景匹配所述功能参数；将所述行驶场景相应的功能参数的循环显示时长设定为第一设定值；将所述行驶场景无关的功能参数的循环显示时长设定为第二设定值；基于所述第一设定值和所述第二设定值以及基于所述功能参数的种类，在各个车轮位置循环显示相应的所述功能参数；其中，所述第二设定值小于所述第一设定值。

[0048] 在一些实施例中，所述方法还包括：当某功能参数被定义为处于警告状态之后，将所述某功能参数的循环显示时长设定为第三设定值；其中，所述第三设定值大于所述第一设定值。

[0049] 在一些实施例中，所述种类包括轮胎压力、轮胎温度、轮胎高度、轮边电机接入状态和空气悬架气囊气压。

[0050] 在一些实施例中，所述方法还包括：当某功能参数被定义为处于警告状态之后，显示所述某功能参数的故障类型及维修建议。

[0051] 在一些实施例中，所述基于所述功能参数的设定阈值和所述功能参数显示车轮颜色，包括：当所述功能参数落入第一设定阈值区间，将车轮颜色显示为绿色，所述绿色用于指示所述车轮处于正常状态；当所述功能参数落入第二设定阈值区间，将车轮颜色显示为黄色并以第一频率闪烁，所述黄色用于指示所述车轮处于第一警告等级；当所述功能参数落入第三设定阈值区间，将车轮颜色显示为红色并以第二频率闪烁，所述红色用于指示所述车轮处于第二警告等级；其中，所述第二警告等级高于所述第一警告等级，所述第二频率高于所述第一频率。

[0052] 实施例3：本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。

[0053] 上述的存储器可以是指计算机内部用于存储数据和程序的设备，可以包括内存、硬盘等，其中，内存可以用于临时存储正在运行的程序和数据，硬盘可以用于长期存储程序和数据，存储器可以用于使计算机能够读取和写入数据，以及执行程序；上述的处理器可以负责执行计算机程序中的指令并进行数据处理，可以负责控制和执行各种操作，包括算术运算、逻辑运算、数据传输等。

[0054] 实施例4：本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。

[0055] 上述的计算机存储介质可以是指计算机存储器中用于存储某种不连续物理量的媒体，计算机存储介质主要有半导体，磁芯，磁鼓，磁带，激光盘等；计算机可读存储介质包括的存储的程序，可以是一组计算机能识别和执行的指令，运行于电子计算机上，满足人们某种需求的信息化工具。

[0056] 实施例5：本申请的实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

[0057] 上述的计算机程序产品可以是指经过编写、测试和发布的软件程序，可以在计算机或其他设备上运行，计算机程序产品可以包括应用程序、操作系统、工具软件等，用于实现特定的功能或解决特定的问题。

[0058] 实施例6：本申请的实施例还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

[0059] 上述的非易失性计算机可读存储介质可以是指一种存储数据的介质，非易失性计算机可读存储介质在断电时能够保持数据不丢失，可以用于存储长期保存的数据，如操作系统、应用程序和用户文件，非易失性存储介质可以包括硬盘驱动器、固态硬盘、光盘和闪存存储设备等。

[0060] 实施例7：本申请的实施例还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述本发明各个实施例中的方法。

[0061] 上述的计算机程序可以是指一系列指令的集合，用于告诉计算机执行特定的任务或操作，计算机程序可以由程序员使用特定的编程语言编写，并且可以包括算法、数据结构、逻辑和控制流程等内容，计算机程序可以用于多种用途，包括应用软件、操作系统等。

[0062] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0063] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0064] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0065] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0066] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0067] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。