[0001] 本发明涉及集装箱码头设计及其调度控制技术领域，具体涉及一种设有堆场作业交互区的集装箱码头及其调度控制方法。

[0002] 目前，全世界范围内的自动化集装箱码头正逐渐成为港口行业的发展趋势，自动化码头的内部运输环境与外部运输环境对接成为一个影响码头运作效率的研究重点。当前水平布局的自动化码头均采用与传统自动化码头相同的收箱模式，即根据集装箱的货主、箱型、收还情况进行整体规划，但这种作业模式需要该堆场的设备长时间移位来存放不同的集装箱，同时也要参与内集卡(即码头内集装箱卡车)的调度，导致外集卡(即码头外集装箱卡车)的等待时间较长。

[0003] 广州南沙四期码头(以下简称南沙四期)采取的方案为单独建立一个内外区域交互的堆场作业空间(以下简称交互区)，在交互区安置有数量足够的双悬臂轨道式起重机(以下简称轨道吊)；交互区的一侧(以下简称外集卡侧)用于对外集卡的收/提箱作业；交互区的另一侧(以下简称IGV侧)用于与内部的水平运输装置(可以是IGV)进行交互，从而使自动化码头内部的集装箱整理到交互区，方便后续外部车辆的提货。南沙四期码头当前采用的交互区作业工艺是针对集装箱的分类堆放管理，主要根据集装箱的空重情况、不同货主进行分类堆放，该作业工艺形式易于对场内集装箱进行管理，从而降低在外集卡提箱时的翻柜难度。但会导致双悬臂轨道吊无论在IGV侧或外集卡侧作业，沿水平方向的运动距离增加，不利于整体集装箱循环效率的提高。如果没有一个相对固定的位置进行集中装卸，双悬臂轨道吊会在大车方向移动耗费较长的时间，而且作业逻辑也需要车辆分散停放，在车辆到达顺序与计划不一致时容易出现与外集卡交互失败，如此导致外集卡以及港区场内的IGV的作业效率较低。

[0069] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明的技术方案作进一步清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0070] “第一”、“第二”、“第三”、“第四”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

[0071] 以下是在附图中描绘的本发明的实施例的详细描述。实施例是详细的以便清楚地传达本发明。然而，所提供的细节数量并不旨在限制实施例的预期变化；相反，其目的是涵盖落入由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的所有修改、等同物和替代物。

[0072] 在以下描述中，阐述了许多具体细节以便提供对本发明实施例的透彻理解。对于本领域技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节中的一些的情况下实施本发明的实施例。

[0073] 本发明的实施例包括各种步骤，下面将对其进行描述。这些步骤可以由硬件组件执行，或者可以包含在机器可执行指令中，其可以用于使用指令编程的通用或专用处理器以执行这些步骤。或者，可以通过硬件、软件和固件的组合和/或人工操作员来执行步骤。

[0074] 可以通过将包含根据本发明的代码的一个或多个机器可读存储介质与适当的标准计算机硬件组合以执行其中包含的代码来实践本文描述的各种方法。用于实施本发明的各种实施例的装置可以包括一个或多个计算机(或单个计算机内的一个或多个处理器)和包含或具有对根据本文描述的各种方法编码的计算机程序的网络访问的存储系统，并且本发明的方法步骤可以通过计算机程序产品的模块、例程、子例程或子部分来完成。

[0075] 如果说明书陈述了组件或特征“可以”、“能够”、“可以”或“可能”包括或具有特征，则不需要包括该特定组件或特征或具有该特征。

[0076] 如本文的说明书和随后的权利要求中所使用的，“一”、“一个”和“该”的含义包括复数指代，除非上下文另有明确说明。此外，如在本文的描述中所使用的，除非上下文另有明确规定，否则“在...中”的含义包括“在...中”和“在......上”。

[0077] 现将在下文中参考附图更全面地描述示例性实施例，其中示出了示例性实施例。提供这些示例性实施例仅用于说明目的，并且以使得本发明彻底和完整，并且将本发明的范围完全传达给本领域普通技术人员。然而，所公开的发明可以以许多不同的形式实施，并且不应该解释为限于本文中所阐述的实施例。对于本领域技术人员来说，各种修改是显而易见的。在不脱离本发明的精神和范围的情况下，本文定义的一般原理可以应用于其他实施例和应用。此外，本文叙述的本发明的实施例及其具体示例的所有陈述旨在涵盖其结构和功能等同物。另外，这些等同物旨在包括当前已知的等同物以及将来开发的等同物(即，开发的执行相同功能的任何元件，而不管结构如何)。而且，所使用的术语和措辞是出于描述示例性实施例的目的，而不应认为是限制性的。因此，本发明将被赋予最广泛的范围，包括与所公开的原理和特征一致的多种替换、修改和等同物。为了清楚起见，没有详细描述与本发明相关的技术领域中已知的技术材料的细节，以免不必要地模糊本发明。

[0078] 因此，例如，本领域普通技术人员将理解，示意图、原理图，图示等表示体现本发明的系统和方法的概念视图或过程。可以通过使用专用硬件以及能够执行相关软件的硬件来提供图中所示的各种元件的功能。类似地，图中所示的任何开关仅是概念性的。它们的功能可以通过程序逻辑的操作、通过专用逻辑、通过程序控制和专用逻辑的交互、或甚至手动地执行，特定技术可由实现本发明的实体选择。本领域普通技术人员应进一步理解，本文描述的示例性硬件、软件、过程、方法和/或操作系统是出于说明性目的，因此不旨在限于任何特定的所命名的元件。

[0079] 本发明的实施例可以提供作为计算机程序产品，其可以包括有形地在其上实现指令的机器可读存储介质，其可以用于对计算机(或其他电子设备)进行编程以执行处理。术语“机器可读存储介质”或“计算机可读存储介质”包括但不限于固定(硬件)驱动器、磁带、软盘、光盘、光盘只读存储器(CD‑ROM))和磁光盘、半导体存储器，例如ROM、PROMs、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROMs)、可擦除PROMs(EPROMs)、电可擦除PROMs(EEPROMs)、闪存、磁性或者光学卡，或适用于存储电子指令的其他类型的媒体/机器可读介质(例如，计算机编程代码，例如软件或固件)。机器可读介质可以包括非暂时性介质，其中数据可以存储并且不包括无线或有线连接传播的载波和/或瞬时电子信号。非暂时性介质的示例可以包括但不限于磁盘或磁带，光学存储介质诸如压缩盘(CD)或数字通用盘(DVD)，闪存，存储器或存储器设备。计算机程序产品可以包括代码和/或机器可执行指令，其可以表示过程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类或指令、数据结构或程序语句的任何组合。通过传递和/或接收信息、数据、变量、参数或存储器内容，代码段可以与另一代码段或者硬件电路耦合。信息、变量、参数、数据等可以通过任何合适的手段传递、转发或传输，包括存储器共享、消息传递、令牌传递、网络传输等。

[0080] 此外，实施例可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或其任何组合来实现。当在软件、固件、中间件或微代码中实现时，执行必要任务的程序代码或代码段(例如，计算机程序产品)可以存储在机器可读介质中。处理器可以执行必要的任务。

[0081] 可以以各种配置提供一些附图中描绘的系统。在一些实施例中，系统可以配置为分布式系统，其中系统的一个或多个组件分布在云计算系统中的一个或多个网络上。

[0082] 所附权利要求中的每一个限定了一项单独的发明，出于侵权目的，该发明认为包括权利要求中指定的各种元件或限制的等同物。根据上下文，以下对“发明”的所有引用在某些情况下可能仅指某些特定实施例。在其他情况下，应该认识到对“发明”的引用将指代一个或多个但不一定是所有权利要求中所述的主题。

[0083] 除非本文另有说明或上下文明显矛盾，否则本文所述的所有方法可以以任何合适的顺序进行。关于本文的某些实施例提供的任何和所有示例或示例性语言(例如，“诸如”)的使用仅旨在更好地说明本发明，而不是对要求保护的本发明的范围构成限制。说明书中的任何语言都不应解释为表示对于本发明的实施必不可少的任何未要求保护的元件。

[0084] 本文使用的各种术语如下所示。在下面没有定义权利要求中使用的术语的情况下，应该给出最广泛的定义，相关领域的人员已经给出了在提交申请时在印刷出版物和已授权专利中的反映的该术语。

[0085] 实施例1

[0086] 如图1、图2所示：

[0087] 本实施例提出一种设有堆场作业交互区的集装箱码头，该集装箱码头通过一码头操作系统TOS和一设备管理系统ECS进行调度管理，码头操作系统TOS与设备管理系统ECS进行通信，该集装箱码头包括多台IGV车8，该集装箱码头设置有距离海岸线由近到远的纵向依次设置的海侧岸桥作业区1、内堆场2和交互区作业堆场3，该集装箱码头还设置有靠近交互区作业堆场3的三级闸口4和位于交互区作业堆场3的一横向侧方区域的旁侧且位于三级闸口4的旁侧的外集卡缓冲区5；内堆场2包括至少两个纵向相隔设置的子内堆场；各个子内堆场和交互区作业堆场3均设置有轨道吊6；设备管理系统ECS用于管理各个轨道吊6和各个IGV车8；

[0088] 交互区作业堆场3的陆侧的横向车道为用于给外集卡9行驶的第一外集卡行驶车道300；海侧岸桥作业区1的岸桥下的车道为第一IGV横向运输车道11；内堆场2的陆侧的车道均为第二IGV横向运输车道23；相邻两个子内堆场之间设有第三IGV横向运输车道；交互区作业堆场3的陆侧的轨道吊6与外集卡9作业交互的区域为堆场作业交互区32；

[0089] 第一IGV横向运输车道11、第一外集卡行驶车道300与堆场侧方道路连通从而形成一第一圈形IGV行走线路；第二IGV横向运输车道23、第一外集卡行驶车道300与堆场侧方道路连通从而形成一第二圈形IGV行走线路；第三IGV横向运输车道、第一外集卡行驶车道300与堆场侧方道路连通从而形成一第三圈形IGV行走线路。

[0090] 优化地，堆场作业交互区32分为N个专属收箱区，N的数目大于三，每个专属收箱区之间的间隔为若干个贝位，其中靠堆场作业交互区32中间的专属收箱区定义为普通作业区。

[0091] 优化地，堆场作业交互区32包括若干个20尺收箱区和若干个40尺收箱区。

[0092] 具体地，堆场作业交互区32分为A/B/C/D/E五个区域，每个区域之间的间隔为2个贝位，其中靠堆场作业交互区32中间的区域定义为普通作业区，占100个贝位；靠两侧区域(此区域对其他区域相对影响小)定义为专属收箱区A/B/C/D，分别作业20尺箱/40尺箱/40尺箱/20尺箱；1个40尺箱横跨3个贝位，为保障每个专属收箱区最大容量相同，将交互区作业堆场3平均分为x份，1个20尺箱横跨2个贝位，所以每个20尺专属收箱区所占贝位为3x，1个40尺箱横跨3个贝位，所以每个40尺收箱区所占贝位为3x，考虑到区域之间需要保留间隔以保障轨道吊6可以在区域的边界作业，间隔所占贝位不放集装箱，两个轨道吊6之间安全贝位为5个贝位，所以每个间隔为5个贝位，5个区域，共有4个间隔，间隔共占20个贝位，交互区共有373个贝位，所以由计算2x*2+3x*2+100+4*5＝373得出x＝25.3，取整后x＝25，所以每个20尺收箱区(A/D)占50个贝位，每个40尺收箱区(B/C)占75个贝位，A区范围：1‑50贝，B区范围：56‑130贝，C区范围：241‑315贝，D区范围：321‑370贝，E区范围：136‑235贝；对应贝的每个专属收箱区最大容量＝25*10*5＝1250(一个贝位有10列，每列可以叠5层箱)；每个贝位长度为3m，每辆外集卡9长度位18m，为避免保障交互区堵车，根据每个专属区域的长度设定外集卡9同时存在数量如下：每个20尺专属收箱区占50个贝位，长度为150m，可同时容纳六辆外集卡9，每个40尺专属收箱区占75个贝位，长度为225m，可以同时容纳8辆外集卡9，普通作业区占100个贝位，共长300m，可以同时容纳十辆外集卡9；普通作业区的贝位范围是136贝‑235贝，集装箱分布根据随机分布法，可以通过生成随机数来决定每个集装箱的存放位置；对于每个集装箱，可以生成两个随机数α和β，分别代表贝位数和列的位置；如果该位置已被占用，则重复生成知道找到一个空闲位置；公式如下：

[0093] α＝rand(136，235)，β＝rand(1,10)

[0094] 所述A/B/C/D区域只收箱作业，且不接收暂存堆场作业交互区32再提走的箱；A/C和B/D在同一时间段至少分别有一个收箱区启用；每个收箱区域采用轨道吊6单箱位蹲点作业，箱位未布满的情况下，不走大车；外集卡9直接排队进入轨道吊6下方引导区，先到先得，不计算外集卡9到达的先后顺序；轨道吊6完成引导后将外集卡9上的柜直接吊到堆场作业交互区32作业堆场3内、内堆场2、岸边设备作业区域中的一个位置；A区域与B区域，C区域与D区域可交替使用，保障在整理堆场作业交互区32时有专属收箱区可用。

[0095] 优化地，靠近堆场作业交互区32的交互区作业堆场3中的普通作业区的集装箱根据随机分布法进行布置，即通过生成随机数以决定每个集装箱的存放位置。

[0096] 具体地，所述普通作业区给外集卡9提的集装箱采用随机分布，集装箱位置分散，出现多辆外集卡9在普通作业区等待提箱情况时，码头操作系统TOS调配多台轨道吊6对排队外集卡9进行一对一作业，从而避免出现集装箱位置集中，而只能由一台轨道吊6作业多台外集卡9，从而能减缓交互区拥堵的情况发生。

[0097] 实施例2

[0098] 如图1、图15所示：

[0099] 本实施例又提出一种设有堆场作业交互区的集装箱码头的调度控制方法，应用于如实施例1任一项技术方案所述的设有堆场作业交互区的集装箱码头，该调度控制方法包括以下步骤S1‑步骤S2：

[0100] 步骤S1，外集卡9进入自动化码头三级闸口4的第二级闸口42；然后执行步骤S2；

[0101] 步骤S2，当外集卡9需执行提柜，则码头操作系统TOS通过控制设备管理系统ECS执行一第一控制流程，第一控制流程为：码头操作系统TOS判断外集卡9所需要提走的集装箱是否存放在堆场作业交互区32，若判断为是则执行一第一作业流程，若判断为否则执行一第二作业流程；当外集卡9需进行收柜，则码头操作系统TOS通过控制设备管理系统ECS执行一第二控制流程；

[0102] 如图1、图3‑图9及图16所示，所述第一作业流程包括以下步骤S101‑S107：

[0103] 步骤S101，控制设备管理系统ECS控制指定的IGV车8优先到对应的内堆场2进行装载外集卡9所需的集装箱；然后执行步骤S102；

[0104] 步骤S102，控制指定的IGV车8开始进入内堆场2装箱，并允许指定的外集卡9进入自动化码头的三级闸口4的第三级闸口43；然后执行步骤S103；

[0105] 步骤S103，通知指定的外集卡9按照自动化码头的提箱箱号在普通作业区对应位置等待轨道吊6；然后执行步骤S104；

[0106] 步骤S104，设备管理系统ECS控制指定的IGV车8驶入堆场作业交互区32；然后执行步骤S105；

[0107] 步骤S105，轨道吊6接收到由设备管理系统ECS发出的外集卡9提柜指令后，设备管理系统ECS控制轨道吊6的大车机构与外集卡9移动对齐；然后执行步骤S106；

[0108] 步骤S106，设备管理系统ECS控制于普通作业区锁定的IGV车8移动到普通作业区的与指定的外集卡9同贝位的海测位置进行等待；然后执行步骤S107；

[0109] 步骤S107，设备管理系统ECS根据码头操作系统TOS发送的指令，控制轨道吊6将集装箱直接从IGV车8放到外集卡9上，从而完成提柜流程；

[0110] 如图1、图17所示，所述第二作业流程包括以下步骤S10‑S30：

[0111] 步骤S10，外集卡9按照码头提箱号在普通作业区对应位置等待双悬臂轨道吊6；然后执行步骤S20；

[0112] 步骤S20，双悬臂轨道吊6接收到外集卡9提柜指令，移动到作业贝位；然后执行步骤S30；

[0113] 步骤S30，按顺序对等待位置的外集卡9进行提柜，从而完成提柜流程；

[0114] 如图1及图18所示，所述第二控制流程包括以下步骤S100‑步骤S700：

[0115] 步骤S100，码头操作系统TOS判断进入集装箱码头三级闸口4的第二级闸口42的外集卡9的集装箱是否为寄存箱，若判断为是则执行步骤S200；若判断为否则码头操作系统TOS通知外集卡9进入缓冲区，然后执行步骤S400；

[0116] 步骤S200，如图10所示，码头操作系统TOS通知外集卡9按照码头收箱号进入普通作业区的双悬臂轨道吊6的下方，然后执行步骤S300；

[0117] 步骤S300，双悬臂轨道吊6接收到码头操作系统TOS的外集卡9收箱指令，按顺序对等待位置的外集卡9收柜，从而完成收柜流程；

[0118] 步骤S400，判断专属收箱区箱位是否已布满，若判断为是则提示外集卡9进入普通作业区(如图11所示)，然后执行S200；若判断为否则码头操作系统TOS通知外集卡9进入自动化码头的三级闸口4的第三级闸口43，然后执行步骤S500；

[0119] 步骤S500，判断外集卡9的集装箱是否为20尺集装箱，若判断为是则执行S600；若判断为否，则码头操作系统TOS通知外集卡9排队进入40尺收箱区的双悬臂轨道吊6的下方(如图12所示)，然后执行步骤S700；

[0120] 步骤S600，码头操作系统TOS通知外集卡9排队进入20尺收箱区的双悬臂轨道吊6的下方，然后执行步骤S700；

[0121] 步骤S700，设备管理系统ECS判断服务于双悬臂轨道吊6下且在堆场作业交互区32的IGV车8是否充足，若判断是则执行码头操作系统TOS下发的指令通过双悬臂轨道吊6将集装箱直接从外集卡9转移到内堆场2或者上船(如图14所示)，从而完成收柜流程；若判断否则双悬臂轨道吊6从外集卡9收进专属收箱区(如图13所示)，从而完成收柜流程。

[0122] 具体地，于步骤S1中，外集卡9进入第二级闸口42，第二级闸口42采集司机身份信息，司机领取定位卡，外集卡9位置信息传输到码头操作系统TOS，码头操作系统TOS生成任务指令并把目标位置传输给外集卡9。

[0123] 优化地，于步骤S600中，数量为N减一的专属收箱区只进行收箱作业，且不接收暂存交互区作业堆场3再提走的集装箱；两组专属收箱区的在同一时间段至少分别有一个收箱区启用，每组专属收箱区包括两个专属收箱区。

[0124] 具体地，还箱的外集卡9配套有指定的收箱区，不需要和提箱的外集卡9排队(比如收箱区的六台轨道吊需要执行收箱任务)，如此能缩短外集卡9在堆场作业交互区32的作业时间。

[0125] 优化地，于步骤S600中，多台属于同一车队的IGV车8与专属收箱区的轨道吊6锁定交互(比如进行直装直卸或直装内堆场2)，通过IGV车8水平运输实现轨道吊6陆侧作业与内堆场2或者与岸边起重机的直接互动(直接互动的过程包括直装直卸和直装内堆场2的两种方式)，若IGV车8断档，则轨道吊6收箱后放置于交互区作业堆场3内；IGV车8在交互区作业堆场3装完箱后，则解除锁定，进入内堆场2。

[0126] 优化地，于步骤S600中，设定轨道吊6实时任务总数量为G，G∈[1,+∞]，未锁定的IGV小车队实时数量为H，H∈[1,+∞]，权重 步骤S600包括以下顺序执行的步骤：

[0127] 步骤S6001，当W＞2时，IGV车8根据就近原则与轨道吊6锁定，锁定后IGV车8与轨道吊6一起移动，使IGV车8、轨道吊6、外集卡9在同一位置，外集卡9到位后，则不需要等待IGV车8；如此能减少轨道吊6将集装箱放入交互区作业堆场3，又从交互区作业堆场3放到IGV车8上，这两个步骤既缩短轨道吊6的作业时间，又减少外集卡9的停留时间，从而提高作业效率；

[0128] 步骤S6002，当0.75＜W＜2时，实施计分规则；该规则具体如下：

[0129] 专属车队IGV初始分数为100分；设置轨道吊6的任务分数为Y，从容量不超过20％的专属收箱区送箱到内堆场2的任务加40分；从容量为21％‑59％的专属收箱区送箱到内堆场2的任务加45分；在交互区IGV侧接收从外集卡9直接上船的任务加50分；给已锁定的专属收箱区疏通的任务加55分；专属区域轨道吊6下方排队的IGV车8排队数量为N，每增加一台IGV车8，则减去2分；则IGV专属小车队总分公式为：W＝Y‑2N；IGV车8根据计分结果优先与计分高的轨道吊6进行锁定，每做完一个任务，IGV车8分数重置为初始分数100分；按照此方案，利用现有的IGV车8优先解放已锁定的收箱区，解放后让外集卡9有选择去空闲的收箱区，不在某个收箱区出现堵车的情况，其次IGV车8完成将集装箱从外集卡9接收，然后上船的任务，减少进内堆场2存放这一步骤，提高效率；

[0130] 步骤S6003，当W＜0.75，若无IGV车8与轨道吊6交互则轨道吊6收箱后放置于交互区作业堆场3内，若有未锁定的IGV车8，则IGV车8根据就近原则进入步骤S6001的作业条件；具体地，步骤S6003在轨道吊6没有IGV车8匹配的情况下，优先将集装箱收进交互区作业堆场3，避免外集卡9过多，排队堵车，同时若有空闲IGV车8则按照就近原则进行匹配，缩短IGV车8行驶路径，让IGV车8在相同时间多完成任务，提高效率。

[0131] 优化地，每个专属区域现容量Sn∈[0,1250]，最大容量为Imax，步骤S600还包括以下步骤：

[0132] 步骤S6004，当S(n)≤0.6Imax时，收箱区正常收箱；在此条件下，即使出现IGV车8数量不足的情况，也可以暂时将集装箱放进交互区作业堆场3，减少外集卡9在轨道吊6下方的等待时间；同时存在需要临时装船的集装箱，此容量可以通过翻倒快速将此集装箱装运上船；

[0133] 步骤S6005，当S(n)>0.6Imax时，该收箱区锁定，暂停收箱，开启另一个同类型收箱区；如此能让外拖有地方收箱，不用等待此收箱区疏通完成，减少外拖的等待时间；同时此容量下若出现此区域某个集装箱需要临时装船的情况，也可以通过简单翻倒将此集装箱装船，减少轨道吊6翻倒集装箱的时间；

[0134] 步骤S6006，当暂停收箱的区域现容量满足S(n)≤0.2Imax时，重新开启，再进入步骤S6004且满足收箱区正常收箱作业条件；在此条件下，当堆场容量减少到0.2Imax后则重新开放；如此能容纳更多外集卡9，避免出现外集卡9在同一个收箱区排队，堵车的情况，减少外集卡9排队时间，提高堆场作业交互区32的效率。

[0135] 进一步优化地，IGV车8往内堆场2送箱后，回堆场作业交互区32时带回已进二级闸(或外集卡缓冲区5的外集卡9要提的集装箱，在内堆场2轨道吊6开始向IGV车8装载该集装箱时，放行外集卡9进入堆场作业交互区32的普通区某贝位；当IGV车8装柜后返回堆场作业交互区32时，触发轨道吊6作业该外集卡9的任务，轨道吊6开始走到外集卡9所在位置(此时不是轨道吊6)引导外集卡9，而是轨道吊6对齐外集卡9，并扫描外集卡9是否具备作业条件，若外集卡9具备作业条件，则轨道吊6直接作业，若外集卡9车身无作业条件，则对外集卡9进行引导；IGV车8到达该外集卡9提箱位置后，在同贝位海侧等待，轨道吊6抓完箱后，该IGV车8再进入“IGV小车队与专属收箱区轨道吊6锁定交互”作业条件。

[0136] 本实施例提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的设有堆场作业交互区的集装箱码头的调度控制方法的步骤。

[0137] 本发明属于堆场作业交互区32内收箱指定区域与提箱指定区域的新型定点作业模式，可大幅提高作业效率，在该新型定点作业模式的定点作业过程中，IGV车8直接对外集卡9作业的工艺，可将传统的“外集卡9‑交互区堆场‑IGV车8‑内堆场2或船”的集装箱的流向优化为“外集卡9‑IGV车8‑内堆场2或船”，从而减少堆场作业交互区32作业吊数，提高生产效率；本发明在无箱时与轨道吊6进行锁定作业，所设置的交互锁定的车辆运作模式和堆场作业交互区32的专属收箱区的作业工艺为：定点专属收箱区域+出箱区+IGV无箱锁定+IGV车8从内堆场2载箱进入堆场作业交互区32的作业模式；本发明采用固定的收提柜区域，降低了轨道吊6在堆场作业交互区32内沿水平方动作的距离；本发明的交互锁定的IGV车8保证了交互区作业堆场3与外集卡9的作业循环顺畅；本发明可有效降低堆场作业交互区32于作业时的轨道吊6的大车运行距离，减少自动化轨道吊6任务等待时间，对堆场作业交互区32作业能力有极大提升。

[0138] 实施例3

[0139] 实施例3为实施例1的进一步优化方案；如图1所示：进入普通区提箱外集卡9在进入二级闸时可配备辅助定位系统，用以告知码头操作系统TOS：外集卡9到位；而送箱外集卡9不需要配备定位系统。

[0140] 实施例4

[0141] 如图1所示：实施例1或实施例2中的IGV车8可替换为内集卡。

[0142] 实施例1或实施例2中的轨道吊6具体为双悬臂轨道吊6；本发明发挥了双悬臂轨道吊6的结构优势，实现双悬臂轨道吊6的两侧悬臂的直装直卸。

[0143] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。