[0001] 本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种任务执行方法、装置、存储介质以及电子设备。

[0002] 近年来，随着计算机技术领域的迅速发展，卫星技术也随之发展，在太空中不仅存在各式各样的卫星，还可能存在各式各样的太空碎片（诸如：火箭残骸、废弃的卫星部件等）。因此，为了确保卫星自身的安全运行，可以对卫星周围的太空碎片、其他卫星等的行为状态进行分析，以此来对有碰撞风险的太空碎片、其他卫星等进行避让。

[0003] 但是，在现有技术中，对有碰撞风险的太空碎片、其他卫星等进行避让的效果较差。

[0018] 为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

[0019] 近年来，随着计算机技术领域的迅速发展，卫星技术也随之发展，在太空中不仅存在各式各样的卫星，还可能存在各式各样的太空碎片（诸如：火箭残骸、废弃的卫星部件等）。因此，为了确保卫星自身的安全运行，可以对卫星周围的太空碎片、其他卫星等的行为状态进行分析，以此来对有碰撞风险的太空碎片、其他卫星等进行避让。但是，在现有技术中，对有碰撞风险的太空碎片、其他卫星等进行避让的效果较差。

[0020] 因此，本说明书提供了一种任务执行方法，通过该方法可以有效的解决现有技术中的问题。

[0021] 以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

[0022] 图1为本说明书中提供的一种任务执行方法的流程示意图，包括以下步骤：S101：获取目标卫星对指定位置连续拍摄所得到的待检测图像序列。

[0023] 本说明书中涉及的任务执行方法的执行主体可以是诸如台式电脑、笔记本电脑等终端设备，也可以是安装在终端设备中的客户端，亦或是服务器。下面仅以服务器是执行主体为例，对本说明书实施例中的任务执行方法进行说明。

[0024] 在本说明书中，服务器可以基于由目标卫星所拍摄的各图像来对目标卫星周围的太空碎片、其他卫星等的行为状态进行分析，进而可以基于分析出的结果来使目标卫星对有碰撞风险的物体进行有效的避让。

[0025] 为此，服务器可以首先获取目标卫星对指定位置连续拍摄所得到的待检测图像序列，其中，待检测图像序列可以理解为是目标卫星根据实际需求，对某一个位置处进行连续拍摄所得到的各图像的集合。进而，服务器可以基于目标卫星所拍摄的待检测图像序列，对待检测图像序列中包含的各图像中太空碎片、其他卫星等目标物体的行为状态进行分析，以此来对有碰撞风险的目标物体进行避让。

[0026] S102：将所述待检测图像序列输入到预设的目标检测模型中，以使所述目标检测模型针对所述待检测图像序列中包含的每个图像，从该图像中检测出各目标物体，并确定所述各目标物体的属性信息，所述属性信息包含目标物体的位置信息以及目标物体的类别信息。

[0027] 在获取到待检测图像序列后，服务器可以将待检测图像序列输入到预设的目标检测模型中。进而，目标检测模型可以针对待检测图像序列中包含的每个图像，从该图像中检测出各目标物体，并确定出各目标物体的属性信息。

[0028] 其中，目标物体的属性信息可以包含目标物体的位置信息（诸如：基于地心地固坐标系所表示的具体位置坐标）以及目标物体的类别信息。其中，目标物体的位置信息诸如可以通过将待检测图像序列的图像中目标物体的位置坐标投影变换到地心地固坐标系中来得到。目标物体的类别信息可以理解为目标物体所属的具体类别，诸如：通信卫星、导航卫星、火箭残骸、废弃通信卫星部件、废弃导航卫星部件等多种类别。此处对目标物体的位置信息以及类别信息的解释同样可以应用到后续出现的第一目标物体以及第二目标物体的位置信息和类别信息中，因此针对后续的第一目标物体以及第二目标物体的位置信息和类别信息便不重复解释了。

[0029] 由于在目标卫星拍摄的待检测图像序列包含的各图像中，目标卫星周围的其他卫星往往占据较大的面积，相反，目标卫星周围的太空碎片（诸如：火箭残骸、废弃的卫星部件等）所占面积往往较小。为此，在本说明书中，目标检测模型中可以设置有第一目标检测网络层（诸如：YOLOv5网络层）以及第二目标检测网络层（诸如：SSD网络层），进而可以通过第一目标检测网络层来检测图像中所占面积较大的目标物体，并通过第二目标检测网络层从图像的其他位置来检测所占面积较小的目标物体，通过对图像中所占面积较大的目标物体以及所占面积较小的目标物体分别进行检测，提升了目标检测的准确性。

[0030] 具体地，首先，针对待检测图像序列中包含的每个图像，目标检测模型可以通过第一目标检测网络层检测出该图像中包含的第一目标物体，并确定出第一目标物体的属性信息。第一目标物体的属性信息中可以包含有第一目标物体的位置信息以及第一目标物体的类别信息。其中，可以先通过第一目标检测网络层提取出该图像对应的特征图，并遍历特征图中的锚框，输出每个锚框所对应的置信度，置信度可以表征出锚框中出现第一目标物体的概率。而后，可以将置信度高于预设值所对应的锚框中的物体作为确定出的第一目标物体，并确定出第一目标物体的位置信息以及类别信息。

[0031] 上述检测出的第一目标物体可以是目标卫星附近的其他卫星，当然，由于当太空碎片距离目标卫星较近时，该太空碎片在图像中所占面积也会较大，因此，第一目标物体也可以是距离目标物体较近的太空碎片。

[0032] 其次，目标检测模型可以通过第二目标检测网络层从该图像中除第一目标物体之外的位置处检测出第二目标物体，并确定第二目标物体的属性信息，第二目标物体的属性信息中包含有第二目标物体的位置信息以及第二目标物体的类别信息。其中，可以通过第二目标检测网络层针对上述置信度不高于预设值的锚框进一步进行检测，以检测出对应的第二目标物体，并确定第二目标物体的属性信息。例如，检测出的第二目标物体可以是距离较远的火箭残骸、废弃通信卫星部件、废弃导航卫星部件等。当然，检测出的第二目标物体也可以是距离目标卫星较远的其他卫星。并且，可以看出第二目标物体在该图像中所占面积小于第二目标物体在该图像中所占面积。

[0033] 进而，可以将第一目标检测网络层检测出的第一目标物体以及第二目标检测网络层检测出的第二目标物体，作为从该图像中检测出的各目标物体。

[0034] 需要注意的是，由于在实际太空环境中，太空碎片可能会在某些区域堆积形成太空碎片群，太空碎片群中的各太空碎片间通常会具有一些相似的特性，为此在本说明书中可以将太空碎片群中的各太空碎片作为一个整体来对其进行后续行为信息的分析。

[0035] 具体地，针对所述待检测图像序列中包含的每个图像，当监测到该图像中的若干第二目标物体对应的类别相同且这些第二目标物体之间的距离小于预设距离时，可以则将这些第二目标物体整体作为一个第二目标物体，以便于后续对这个整体进行分析。

[0036] S103：针对每个目标物体，根据所述目标卫星的位置信息以及所述待检测图像序列中各图像中该目标物体对应的位置信息，确定该目标物体的行为信息，所述行为信息用于表征该目标物体与所述目标卫星之间的相对运动状态。

[0037] S104：基于所述目标卫星的位置信息，构建所述目标卫星对应的第一节点，以及针对每个目标物体，基于该目标物体的属性信息，构建该目标物体对应的第二节点，以及根据该目标物体的行为信息，确定该目标物体所对应的边的类型，并按照该目标物体所对应的边的类型构建所述第二节点与所述第一节点之间的边，以得到目标图，并根据所述目标图执行避让任务，其中，不同类型的边连接所述第一节点和所述第二节点的具体形式不同。

[0038] 在从待检测图像序列中确定出各目标物体后，服务器可以针对每个目标物体，根据目标卫星的位置信息以及在待检测图像序列中各图像中该目标物体的位置信息，确定出该目标物体的行为信息。其中，目标物体的行为信息可以表征出该目标物体与目标卫星之间的相对运动状态。例如，可以根据目标卫星的位置信息以及在待检测图像序列中各图像中该目标物体的位置信息，确定出该目标物体与目标卫星之间的相对位置、相对速度、相对加速度等信息，作为该目标物体的行为信息。

[0039] 需要注意的是，针对上述内容中提及的类别相同且距离小于预设距离的若干第二目标物体，在确定这个若干第二目标物体整体的行为信息时，诸如可以根据目标卫星的位置信息以及在待检测图像序列中这些第二目标物体所围成的区域的质心的位置信息，确定出这些第二目标物体整体与目标卫星之间的相对位置、相对速度、相对加速度等信息，作为这些第二目标物体整体的行为信息。

[0040] 而后，服务器可以构建对应的目标图，以根据构建出的目标图来执行避让任务。具体地，服务器可以基于目标卫星的位置信息，构建目标卫星对应的第一节点。针对每个目标物体，可以基于该目标物体的属性信息，构建该目标物体对应的第二节点，以及，可以根据该目标物体的行为信息，确定该目标物体所对应的边的类型，进而可以按照该目标物体对应的边的类型构建第二节点与第一节点之间的边，以得到目标图。其中，第二节点与第一节点之间的边可以表征出对应的目标物体与目标卫星之间的相对运动状态，抑或是可以理解为对应的目标物体与目标卫星之间的碰撞风险，并且，不同类型的边连接第一节点和第二节点的具体形式不同。目标图具体可以参考如下图2。

[0041] 图2为本说明书提供的一种目标图的结构示意图。

[0042] 由图2可以看出，目标图由四个第二节点、一个第一节点、四条第一节点与第二节点之间的边构成，且这四条边的具体形式存在不同。第一节点用于表示目标卫星，第二节点用于表示从待检测图像序列的各图像中检测出目标卫星周围存在四个目标物体，分别为：通信卫星A、导航卫星B、火箭残骸C、废弃导航卫星部件D。

[0043] 废弃导航卫星部件D与目标卫星间的相对位置为正北方向10km处，相对速度为0.0001km/s，即，废弃导航卫星部件D正处于目标卫星正北方向10km处以0.0001km/s的速度向目标卫星靠近。火箭残骸C与目标卫星间的相对位置为正南方向15km处，相对速度为
0.0002km/s，即，火箭残骸C正处于目标卫星正南方向15km处以0.0001km/s的速度向目标卫星靠近。可以看出，火箭残骸C、废弃导航卫星部件D与目标卫星间的距离较远且相对速度较小，所以火箭残骸C、废弃导航卫星部件D与目标卫星的碰撞风险较小，可以采用虚线的形式来表示与第一节点（目标卫星）间的边。

[0044] 导航卫星B与目标卫星间相对位置为正北方向4km，相对速度为0.0002km/s，即，导航卫星B正处于目标卫星正北方向4km处以0.0002km/s的速度向目标卫星靠近，可以看出，导航卫星B与目标卫星的碰撞风险适中，因此可以采用实线的形式来表示其与第一节点间的边。通信卫星A与目标卫星间相对位置为正南方向0.5km，相对速度为0.0001km/s，即，通信卫星A正处于目标卫星正南方向0.5km处以0.0001km/s的速度向目标卫星靠近，由于通信卫星A与目标卫星间的距离较短且存在一定的相对速度，所以通信卫星A与目标卫星的碰撞风险较高，可以采用加粗实线的形式来表示其与第一节点间的边。

[0045] 当然，上述只是本说明书提供的一种目标图的形式，在实际应用过程中，可以根据实际需求来设置不同的目标图，诸如，为了表示目标物体与目标卫星间存在较高碰撞风险，则可以采用两条线的形式来表示该目标物体对应的第二节点与目标卫星对应的第一节点之间的边。

[0046] 另外，在目标图中，第一节点与第二节点之间的边除了可以表示对应的目标物体的行为信息之外，还可以表示出对应的目标卫星与目标物体之间的碰撞风险程度（诸如：30%、40%等）。

[0047] 当然，在构建目标图的过程中，除了参考目标物体的行为信息之外，还可以参考目标物体在未来的行为信息，以便于后续基于目标图中目标物体在未来的行为信息进行合理的避让。

[0048] 具体地，针对每个目标物体，服务器可以将待检测图像序列中各图像中该目标物体对应的位置信息输入到预测模型中，进而可以使预测模型确定出该目标物体的预测位置信息，即，该目标物体在未来指定时间所处的位置。

[0049] 而后，预测模型可以根据目标卫星的位置信息以及该目标物体的预测位置信息确定出目标物体的预测行为信息，预测行为信息可以表征出该目标物体在未来指定时间与目标卫星之间的相对运动状态。例如，可以根据目标卫星的位置信息与该目标物体对应的预测位置信息，预测出该目标物体与目标卫星之间的相对位置、相对速度、相对加速度等，作为该目标物体的预测行为信息。当然，在本说明书中，目标卫星可以是处于静止的状态，也可以是处于运动的状态，针对后者，在确定目标物体的预测行为信息时，则可以基于目标物体的预测行为信息以及目标卫星在相应的未来指定时间的位置信息来进行确定，以此来预测出目标物体与目标卫星之间的相对运动。

[0050] 进而，可以基于目标卫星的位置信息，构建所述目标卫星对应的第一节点，以及针对每个目标物体，可以基于该目标物体的属性信息，构建该目标物体对应的第二节点。进而，可以根据该目标物体的行为信息以及该目标物体的预测行为信息，确定该目标物体所对应的边的类型，并按照该目标物体所对应的边的类型构建第二节点与第一节点之间的边，以得到目标图。目标图具体可以参考如下图3。

[0051] 图3为本说明书提供的一种目标图的结构示意图。

[0052] 在图3中，继续沿用图2中的示例，废弃导航卫星部件D与目标卫星间的预测相对速度为0.0001km/s，即废弃导航卫星部件D未来仍旧会以0.0001km/s的速度向目标卫星靠近。由于废弃导航卫星部件D与目标卫星间的距离较远，所以，废弃导航卫星部件D与目标卫星发生碰撞的风险仍旧较小，可以继续采用虚线的形式来表示其与第一节点（目标卫星）间的边。

[0053] 火箭残骸C与目标卫星间的预测相对速度为0.0003km/s。即，火箭残骸C未来会以0.0003km/s的速度向目标卫星靠近，火箭残骸C与目标卫星间的预测相对速度和当前的相对速度相比同样较小，并且火箭残骸C与目标卫星间的距离较远。所以，火箭残骸C与目标卫星的发生碰撞的风险仍旧较小，可以继续采用虚线的形式来表示其与第一节点间的边。

[0054] 导航卫星B与目标卫星间的预测相对速度为0.1km/s，即，导航卫星B未来会以0.1km/s的速度向目标卫星靠近。可以看出，预测出的导航卫星B与目标卫星间的预测相对速度相比于当前的相对速度来说明显提升，又由于当前导航卫星B与目标卫星间的距离较近，所以，导航卫星B与目标卫星发生碰撞的风险会随之明显提高。因此，不同于图2中导航卫星B对应的第二节点与目标卫星对应的第一节点之间的实线，而是采用加粗实线的形式来表示导航卫星B对应的第二节点与目标卫星对应的第一节点之间的边。

[0055] 通信卫星A与目标卫星间的预测相对速度为0.0001km/s，即，通信卫星A未来仍旧会以0.0001km/s的速度向目标卫星靠近。所以，通信卫星A与目标卫星的碰撞风险依旧会较高，因此仍旧采用加粗实线的形式来表示其与第一节点间的边。

[0056] 在确定出目标图后，可以根据目标图执行避让任务。例如，服务器可以将目标图展示在可视化界面中，用户可以根据自身需求来从目标图中筛选出碰撞风险较高的目标物体，并对目标物体的属性信息以及目标物体的行为信息进行分析，并根据分析后的结果来适当的调整目标卫星所在的位置以进行合理的避让。

[0057] 需要注意的是，由于在待检测图像序列的各图像中，每个目标物体的行为信息往往会进行变化（诸如：与目标卫星的相对位置逐渐减小、相对速度逐渐加快等），那么目标物体与目标卫星之间发生碰撞的风险也会逐渐变化，相应的目标物体对应的第二节点于目标卫星间的边的具体形式也会发生变化，即，对应的目标图会发生变化。因此，在本说明书中还可以以动态的形式将目标图进行展示，以展示出各目标物体与目标卫星之间发生碰撞的风险的变化情况。

[0058] 当然，除了通过将目标图展示在可视化界面中使用户根据目标图来进行分析以执行避让任务之外，服务器还可以直接将目标图传输给目标卫星，目标卫星则可以根据目标图中的内容来进行自动避让。

[0059] 在本说明书中，服务器还可以对目标物体的预测行为信息进行监测，针对每个目标物体，在监测到该目标物体对应的预测行为信息出现异常时（诸如：目标物体的相对速度超过阈值时），即，该目标物体对于目标卫星来说是有碰撞风险时，可以基于该目标物体对应的预测行为信息，确定异常告警消息，并将异常告警消息展示在可视化界面中。例如，可以采用消息弹窗的方式将异常行为的目标物体的个数、出现异常行为的目标物体的类别等展示在异常告警消息中，进而用户可以基于异常告警消息来进行后续分析以实现有效避让。

[0060] 当然，在本说明书中，在监测到目标物体对应的预测行为信息出现异常时还可以确定出相应的参考调整策略，以使用户基于参考调整策略对目标卫星当前所处的位置进行调整。

[0061] 具体地，针对每个目标物体，当监测到该目标物体对应的预测行为信息出现异常时，服务器可以基于该目标物体对应的预测行为信息，确定出异常信息。其中，异常信息中可以包含有出现异常行为的目标物体的类别、姿态信息、该目标物体的位置信息、该目标物体附近轨道上的目标物体的数量、该目标物体与目标卫星间的相对速度值、相对加速度值等多种信息。进而，服务器可以根据异常信息确定出参考调整策略，例如，参考调整策略可以是请适当降低目标卫星当前的速度从而降低轨道高度以避免与目标物体A发生碰撞。而后，可以将参考调整策略展示在可视化界面中，进而可以使用户基于参考调整策略对目标卫星当前所处的位置进行调整。

[0062] 由此可以看出，在上述任务执行方法中，针对待检测图像序列中包含的每个目标物体，可以根据该目标物体的行为信息，确定出该行为信息对应的连接该目标物体对应的第二节点与目标卫星对应的第一节点之间的边的类型，最终可以构建出包含有不同类型的边的目标图，进而可以基于目标图中不同类型的边分析出对应的目标物体与目标卫星之间发成碰撞的风险，从而可以对有碰撞风险的目标物体实现有效的避让。

[0063] 另外，在本说明书中，可以先通过目标检测模型中的第一目标检测网络从各图像中检测出所占面积较大的第一目标物体，而后，对于未检测出第一目标物体的区域再次通过第二目标检测网络进行目标检测，以检测出所占面积较小的第二目标物体，即，通过对各图像中所占面积较大的目标物体和所占面积较小的目标物体分别进行检测，大大提升了对具有碰撞风险的目标物体进行检测的精确度，从而大大提升了对具有碰撞风险的目标物体进行避让的效果。

[0064] 以上为本说明书的一个或多个实施的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的任务执行装置，如图4所示。

[0065] 图4为本说明书提供的一种任务执行装置的示意图，包括：获取模块401：用于获取目标卫星对指定位置连续拍摄所得到的待检测图像序列；
检测模块402：用于将所述待检测图像序列输入到预设的目标检测模型中，以使所述目标检测模型针对所述待检测图像序列中包含的每个图像，从该图像中检测出各目标物体，并确定所述各目标物体的属性信息，所述属性信息包含目标物体的位置信息以及目标物体的类别信息；
确定模块403：用于针对每个目标物体，根据所述目标卫星的位置信息以及所述待检测图像序列中各图像中该目标物体对应的位置信息，确定该目标物体的行为信息，所述行为信息用于表征该目标物体与所述目标卫星之间的相对运动状态；
执行模块404：用于基于所述目标卫星的位置信息，构建所述目标卫星对应的第一节点，以及针对每个目标物体，基于该目标物体的属性信息，构建该目标物体对应的第二节点，以及根据该目标物体的行为信息，确定该目标物体所对应的边的类型，并按照该目标物体所对应的边的类型构建所述第二节点与所述第一节点之间的边，以得到目标图，并根据所述目标图执行避让任务，其中，不同类型的边连接所述第一节点和所述第二节点的具体形式不同。

[0066] 可选地，所述检测模块402具体用于：将所述待检测图像序列输入到预设的目标检测模型中，以通过所述目标检测模型中包含的第一目标检测网络层针对所述待检测图像序列中包含的每个图像，检测出该图像中包含的第一目标物体，并确定所述第一目标物体的属性信息，以及，通过所述目标检测模型中包含的第二目标检测网络层从该图像中除所述第一目标物体之外的位置处检测出第二目标物体，并确定所述第二目标物体的属性信息，将所述第一目标物体和所述第二目标物体作为从该图像中检测出的各目标物体，其中，所述第一目标物体在该图像中所占面积大于所述第二目标物体在该图像中所占面积。

[0067] 可选地，所述检测模块402具体用于：针对所述待检测图像序列中包含的每个图像，当监测到该图像中的若干第二目标物体对应的类别相同且所述若干第二目标物体之间的距离小于预设距离时，则将所述若干第二目标物体整体作为一个第二目标物体。

[0068] 可选地，所述执行模块404具体用于：针对每个目标物体，将所述待检测图像序列中各图像中该目标物体对应的位置信息输入到预测模型中，以使所述预测模型确定出该目标物体的预测位置信息，并根据所述目标卫星的位置信息以及所述预测位置信息，确定该目标物体的预测行为信息，所述预测行为信息用于表征该目标物体在未来指定时间与所述目标卫星之间的相对运动状态；所述执行模块404具体用于：基于所述目标卫星的位置信息，构建所述目标卫星对应的第一节点，以及针对每个目标物体，基于该目标物体的属性信息，构建该目标物体对应的第二节点，根据该目标物体的行为信息以及该目标物体的预测行为信息，确定该目标物体所对应的边的类型，并按照该目标物体所对应的边的类型构建所述第二节点与所述第一节点之间的边，以得到目标图。

[0069] 可选地，所述装置还包括：告警模块405；所述告警模块405具体用于：针对每个目标物体，当监测到该目标物体对应的预测行为信息出现异常时，则基于该目标物体对应的预测行为信息，确定异常告警消息，并将所述异常告警消息展示在可视化界面中。

[0070] 可选地，所述装置还包括：策略模块406；所述策略模块406具体用于：针对每个目标物体，当监测到该目标物体对应的预测行为信息出现异常时，基于该目标物体对应的预测行为信息，确定异常信息，并根据所述异常信息确定参考调整策略；将所述参考调整策略展示在可视化界面中，以使用户基于所述参考调整策略对所述目标卫星当前所处的位置进行调整。

[0071] 本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1所示的任务执行方法。

[0072] 本说明书还提供了图5所示的一种对应于图1的电子设备的示意结构图。如图5所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所示的任务执行方法。

[0073] 当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

[0074] 在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware Description Language）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（Ruby Hardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very‑High‑Speed Integrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

[0075] 控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

[0076] 上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

[0077] 为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

[0078] 本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

[0079] 本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0080] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0081] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0082] 在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

[0083] 内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

[0084] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

[0085] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0086] 本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

[0087] 本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

[0088] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

[0089] 以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。