[0001] 本发明涉及教学设备领域，特别涉及一种多功能打磨实训平台。

[0002] 在当今社会，随着科技的发展，许多高校都开展了机器人课程，以教授机器人结构、控制系统等知识，而工业用机器人体积较大，且成本较高，在教学时向学生介绍和演示极其不便，由此，机器人实训平台应运而生。

[0003] 机器人实训平台可以为学生和教师提供一个综合的创新教育平台和教学研究平台，引导学生进行单片机和微控制器、数字电子和模拟电子、数字逻辑、检测技术与传感器、工业控制、机器人学等课程的学习和实践，并通过采用系统的方法对实验教学内容、方法和手段进行创新，使学生既能了解基本原理，又能了解实际的测控方法和对象，理论联系实际，科学主导工程。提高学生的创新能力和动手能力，提升整个专业的教学水平，广泛性的激发学习者的兴趣和激情。

[0004] 现有的实训平台结构复杂，不便操作，导致增加了学生针对物料打磨的学习理解的难度，因此就需要一种结构更加简单，功能更加齐全的的机器人实训平台来促进学生的理解，使学生便于学习对物料打磨的课程。

[0023] 下面结合附图对本发明的较佳实施例作详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚明确的界定。

[0024] 本发明提供了一种多功能打磨实训平台，如图1‑6所示，包括支撑台1，支撑台1的顶面可拆卸安装有安装台面11，安装台面11的顶面中心处可拆卸安装有一个六轴机器人2，六轴机器人2的自由端可拆卸连接有多功能夹具3，安装台面11的顶面沿六轴机器人2外沿依次安装有输送模块4、打磨模块5、立体仓储架6、夹具架7，打磨模块5与六轴机器人2前后对应设置，打磨模块5由旋转机构、平移机构以及夹持机构组成，并配合六轴机器人2以及多功能夹具3设置的打磨块33对产品进行打磨作业。

[0025] 通过设置的六轴机器人2、多功能夹具3抓取物料，并放置在打磨模块设置的夹持机构中进行夹持固定，打磨时由打磨模块5设置的旋转机构带动夹持机构进行高速旋转，使夹持机构上的物料高速转动并配合六轴机器人2、多功能夹具3上设置的打磨块33完成对物料的打磨处理，使六轴机器人2配合多功能夹具3完成物料的抓取以及打磨块的安装使用，大大简化了打磨实现设备的操作性，使学生更快更好的对物料的打磨的原理进行学习和充分的理解，满足教学需求。

[0026] 作为其中一个实施例，如图2‑5所示，平移机构包括两个安装架57，安装架57由立板571、移动板572、安装板573、插轴574、直线导轨578和滑块579组成，立板571的前面上下端均固定连接有直线导轨578，每一个直线导轨578上均滑动连接有两个滑块579，滑块579的前面固定连接有移动板572，移动板572通过直线导轨578和滑块579在立板571的前端自由滑动，移动板572的一端固定连接有安装板573，安装板573的顶部转动插接有插轴574，平移机构还包括伺服电机575、丝杆576和螺纹套块577，伺服电机575固定安装在立板571的一端，立板571的输出轴与丝杆576固定连接，螺纹套块577固定安装在移动板572的背面中部并于丝杆576呈螺纹套接关系。

[0027] 夹持机构安装在两个平移机构上，通过两个平移机构对夹持机构进行相互靠近或者远离，实现夹持机构对不同长度的物料进行夹持处理，大大提高了对物料夹持固定的实用性。

[0028] 操作时，开启伺服电机575，伺服电机575带动丝杆576旋转，由于丝杆576与移动板572中部的螺纹套块577螺纹套接，又在直线导轨578和滑块579的滑动连接在，实现移动板
572在立板571前面自由滑动，进而使安装板573前端安装的夹持机构进行相互靠近或者远离的位置调节。

[0029] 作为其中一个实施例，如图2‑3所示，夹持机构转动安装在平移机构设置的插轴574，夹持机构气动缸58、L形夹板59和气阀510，气动缸58的自由端连接有两个L形夹板59，两个L形夹板59通过气动缸58相互靠拢或者远离实现对产品的夹持或者卸下，气阀510通过气管与气动缸58相连接用于为气动缸58提供动源。

[0030] 夹持机构设置的两个L形夹板59在气动缸58的控制作用下使两个L形夹板59之间靠近或者原远离，实现对物料的夹持或者卸下，气阀510用于提供气源。

[0031] 作为其中一个实施例，如图2‑3所示，旋转机构包括底板51、轴承座52、连杆53、第一皮带轮54、旋转电机55、第二皮带轮56、第三皮带轮511和第四皮带轮512，底板51的前端顶面固定安装有多个底板51，多个轴承座52之间左右对齐排列，多个轴承座52中部转动插接有连杆53，连杆53的中部固定连接有一个第一皮带轮54，连杆53的两端均固定连接有第三皮带轮511，底板51的后端顶面可拆卸安装有旋转电机55，旋转电机55的输出轴处固定连接有第二皮带轮56，第二皮带轮56与第一皮带轮54前后对应并通过皮带连接，第四皮带轮512固定连接在插轴574的后端并于第三皮带轮511上下对应，第四皮带轮512和第三皮带轮
511之间通过皮带传动连接。

[0032] 由旋转机构配合六轴机器人2、多功能夹具3上设置的打磨块33对夹持的物料进行打磨，操作时，开启旋转电机55，旋转电机55通过前端的第二皮带轮56旋转，在皮带的作用下，带动第一皮带轮54旋转，从而使连杆53在轴承座52上旋转，进而使轴承座52两端的第三皮带轮511旋转，在皮带以及插轴574的作用下带动第四皮带轮512旋转，从而使气动缸58旋转，实现物料的高速旋转，进而配合打磨块33对物料的打磨作业。

[0033] 安装架57固定安装在底板51的后端两侧并于底板51呈垂直设置。

[0034] 作为其中一个实施例，如图6所示，多功能夹具3包括连接头31、气动夹具32和打磨块33，连接头31呈Y形结构，连接头31的两端分别连接有气动夹具32和打磨块33，使气动夹具32与打磨块33在六轴机器人2的作用下自由切换，完成物料抓取以及打磨作业的切换，实现物料抓取和打磨作业的一体化，在这里可以说明的是，气动夹具32的原理与夹持机构相同。

[0035] 作为其中一个实施例，如图1所示，支撑台1的底端可拆卸安装有多个支脚12，支撑台1的顶面两侧均设置有一个围挡13，围挡13为透明材料所制，围挡13用于保护实现设备在教学时的安全性，避免学生伸手触碰设备造成不必要的安全隐患，且透明材料不影响学生的观察学习。

[0036] 作为其中一个实施例，如图1所示，支撑台1的前端一侧设置有控制台14，支撑台1的前端另一侧设置有工具箱15，控制台14用于控制整个实训设备的开启关闭以及运行编辑工作，工具箱15可用于放置更换或者维修实现设备的工具。

[0037] 本发明的工作原理：将物料利用输送模块9送料，当物料输送至输送模块9的末端时，此时六轴机器人2利用多功能夹具3设置的气动夹具32抓取物料，并放置在夹持机构上进行夹持固定，此时旋转机构带动夹持机构高速旋转，六轴机器人2在带动多功能夹具3转动进行打磨块33的切换，并配合高速的物料实现打磨作业，打磨完成后，可再次切换32将打磨好的物料放置在立体仓储架6上存储。

[0038] 应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

[0039] 以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本发明所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。