[0001] 本发明属于煤矿井下综采工作面配套装备的技术领域，具体公开了一种折叠式中部槽吊运安装机械臂及中部槽吊运安装一体机。

[0002] 目前综采工作面运输机中部槽安装均采用ED系列多功能叉车完成，中部槽运至工作面后，需要两人配合将中部槽卸车并再次运到安装地点进行对位安装，存在狭窄受限空间作业车辆进出频繁、人机配合环节多、车辆体积大、移动不灵活、尾气排放大、现场作业环境差、极易发生车辆和中部槽意外以及造成人员伤害事故等问题。因此，如何实现综采工作面运输机中部槽的安全高效安装亟需解决。

[0031] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0032] 实施例1

[0033] 本实施例提供一种折叠式中部槽吊运安装机械臂，包括回转机构、一级折叠臂1.1、一级折叠臂举升部、二级折叠臂1.2、二级折叠臂举升部、摆动机构和伸缩式卡盘Ⅰ。

[0034] 回转机构包括回转座1.3和回转座驱动部；回转座1.3由回转座驱动部驱动，实现左右旋转，旋转角度为180°，满足中部槽的两侧吊运安装需求；本实施例中，回转座驱动部为回转马达1.4。回转座1.3上通过螺栓安装有限位架1.5，限位架1.5的作用在于当折叠式中部槽吊运安装机械臂回转到规定角度范围时，机械限制折叠式中部槽吊运安装机械臂的转动角度，保证动作的安全性。

[0035] 一级折叠臂1.1的第一端与回转座1.3通过水平铰轴Ⅰ铰接，由一级折叠臂举升部驱动绕水平铰轴Ⅰ摆动，实现机械臂的一级摆动；二级折叠臂1.2的第一端与一级折叠臂1.1的第二端通过水平铰轴Ⅱ铰接，由二级折叠臂举升部驱动绕水平铰轴Ⅱ摆动，实现机械臂的二级摆动。本实施例中，一级折叠臂举升部为一级折叠臂举升油缸1.6，两端分别与一级折叠臂1.1和回转座1.3铰接；二级折叠臂举升部为二级折叠臂举升油缸1.7，两端分别与一级折叠臂1.1和二级折叠臂1.2铰接。

[0036] 摆动机构包括旋转架1.8和旋转架驱动部；旋转架驱动部包括固定件和旋转件，固定件与二级折叠臂1.2的第二端连接，旋转件与旋转架1.8连接，旋转架驱动部的转动中心轴与水平铰轴Ⅱ平行。本实施例中，旋转架驱动部为旋转油缸1.9。通过旋转油缸1.9驱动旋转架1.8前后俯仰摆动，更有利于中部槽的安装调整。

[0037] 伸缩式卡盘Ⅰ包括卡盘座Ⅰ1.10、滑动安装在卡盘座Ⅰ1.10两侧的滑动卡板Ⅰ1.11以及用于驱动滑动卡板Ⅰ1.11相对卡盘座Ⅰ1.11伸缩的卡盘驱动部Ⅰ；卡盘座Ⅰ1.11的顶面通过螺纹孔与旋转架1.8连接，且平行于旋转架驱动部的转动中心轴，卡盘座Ⅰ1.10两侧的滑动卡板Ⅰ1.11对称设置在一级折叠臂1.1和二级折叠臂1.2的两侧。本实施例中，卡盘驱动部Ⅰ为卡盘伸缩油缸Ⅰ1.12。在吊运工况下，卡盘伸缩油缸Ⅰ1.12驱动滑动卡板Ⅰ1.11伸出，与待安装的中部槽单体紧固，防止吊运过程中中部槽单体脱落，中部槽单体与完成安装的中部槽连接后，卡盘伸缩油缸Ⅰ1.12驱动滑动卡板Ⅰ1.11收缩，伸缩式卡盘Ⅰ移出中部槽单体。

[0038] 实施例2

[0039] 本实施例提供一种中部槽吊运安装一体机，用于吊运中部槽单体，使其与完成安装的中部槽的端面对齐，以便通过销轴和销排链进行连接，包括实施例1所述折叠式中部槽吊运安装机械臂、主机架2、行走装置、伸缩式卡盘Ⅱ4、站人平台和液压泵站6。

[0040] 主机架2为设备所有结构的连接主体。

[0041] 折叠式中部槽吊运安装机械臂布置在主机架2前部，回转座1.1转动安装在主机架2上，主机架2上还设置有与限位架1.5配合的限位块2.1，用于限制回转座1.1的旋转角度。

[0042] 行走装置布置在主机架2两侧，实现整机的前进与后退。

[0043] 行走装置包括齿轮3.1、行走马达减速器总成3.2、伸缩支腿3.3、支腿伸缩油缸3.4和滑靴3.5；齿轮3.1和伸缩支腿3.3分别位于主机架2的两侧；齿轮3.1用于与中部槽的销排链啮合，由行走马达减速器总成3.2驱动旋转；伸缩支腿3.3由支腿伸缩油缸3.4驱动伸缩；滑靴3.5安装在伸缩支腿3.3的底端，用于支撑在中部槽的铲板槽帮上。行走马达减速器总成3.2驱动齿轮3.1旋转，使整机能够在完成安装的中部槽上前进与后退，通过支腿伸缩油缸3.4的伸缩控制滑靴3.5的升降运动，保证在不同高度中部槽的应用场景下滑靴3.5能够始终与完成安装的中部槽的铲板槽帮接触，保证整机在行进过程的稳定性，提高设备的适应性。

[0044] 伸缩式卡盘Ⅱ4与伸缩式卡盘Ⅰ结构相同，包括卡盘座Ⅱ、滑动安装在卡盘座Ⅱ两侧的滑动卡板Ⅱ以及用于驱动滑动卡板Ⅱ相对卡盘座Ⅱ伸缩的卡盘驱动部；卡盘座Ⅱ的顶面通过螺纹孔与主机架2的底面连接。卡盘驱动部Ⅱ为卡盘伸缩油缸Ⅱ。在吊运工况下，滑动卡板Ⅱ伸出，与完成安装的中部槽紧固，防止设备在重心不稳时前倾；设备行走工况下，滑动卡板Ⅱ收缩，避免设备行走过程中产生多余的摩擦阻力。

[0045] 站人平台布置在主机架2尾部，方便操作人员驾驶设备。站人平台包括底座5.1以及设置在底座5.1上方的围栏5.2。底座5.1用于提供操作人员的站立空间，保证操作视野；围栏5.2保证操作人员的安全。

[0046] 液压泵站6布置在主机架2内部，具备将乳化液系统转化为液压系统动力的功能，方便设备动力的获取，为设备提供绿色清洁能源。

[0047] 液压泵站6包括支撑架6.1、乳化液马达6.2、增速器6.3和液压泵6.4；支撑架6.1安装在主机架2上；乳化液马达6.2、增速器6.3和液压泵6.4安装在支撑架上，且依次连接；乳化液马达6.2直接与综采工作面乳化液泵站连接，是设备的动力来源；增速器6.3用于在能量转化过程中增加液压泵6.4的转速，为设备提供稳定流量；液压泵6.4与卡盘伸缩油缸Ⅰ1.12、卡盘伸缩油缸Ⅱ、行走马达减速器总成3.2、支腿伸缩油缸3.4、回转马达1.4、一级折叠臂举升油缸1.6、二级折叠臂举升油缸1.7、旋转油缸1.9连接。

[0048] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。