[0001] 本发明属于煤矿井下综采工作面配套装备的技术领域，具体公开了一种综采工作面运输机中部槽吊运安装一体机及其行走系统。

[0002] 目前综采工作面运输机中部槽安装均采用ED系列多功能叉车完成，中部槽运至工作面后，需要两人配合将中部槽卸车并再次运到安装地点进行对位安装，存在受限空间作业车辆进出频繁、人机配合环节多、车辆体积大、移动不灵活、尾气排放大、现场作业环境差、极易发生车辆和中部槽意外以及造成人员伤害事故等问题。因此，如何实现综采工作面运输机中部槽的安全高效安装亟需解决。

[0030] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0031] 实施例1

[0032] 本实施例提供一种综采工作面运输机中部槽吊运安装一体机的行走系统，包括主机架1、齿轮2、行走马达3、减速器4、伸缩支腿5、支腿油缸6和滑靴7；齿轮2和伸缩支腿5分别位于主机架1的两侧；齿轮2用于与中部槽的销排链101啮合；行走马达3安装在主机架1上，输出轴与减速器4的输入轴连接，减速器4的输出轴与齿轮2连接；伸缩支腿5由支腿油缸6驱动伸缩；滑靴7安装在伸缩支腿5的底端，用于支撑在中部槽的铲板槽帮102上。行走马达3驱动齿轮2旋转，使整机能够在完成安装的中部槽上前进与后退，通过支腿油缸6的伸缩控制滑靴7的升降运动，保证在不同高度中部槽的应用场景下滑靴7能够始终与完成安装的中部槽的铲板槽帮102接触，保证整机在行进过程的稳定性，提高行走系统的适应性。

[0033] 上述行走系统，还包括液压泵站、液压油箱8、行走马达换向阀(包括前行走马达换向阀9a和后行走马达换向阀9b)、支腿油缸换向阀(包括前支腿油缸换向阀10a和后支腿油缸换向阀10b)、先导油源阀组11、遥控/手动切换先导阀12、行走马达手动先导阀(包括前行走马达手动先导阀13a和后行走马达手动先导阀13b)、支腿油缸手动先导阀(包括前支腿油缸手动先导阀14a和后支腿油缸手动先导阀14b)；液压泵站布置在主机架1内部，具备将乳化液系统转化为液压系统动力的功能，方便行走系统动力的获取，为行走系统提供绿色清洁能源，包括支撑架15、乳化液马达16、增速器17和液压泵18；支撑架15安装在主机架1上；乳化液马达16、增速器17和液压泵18安装在支撑架15上，且依次连接；乳化液马达16与综采工作面乳化液泵站连接，是行走系统的动力来源；增速器17用于在能量转化过程中增加液压泵18的转速，为行走系统提供稳定流量；液压泵18的进油口与液压油箱8连接，出油口分为两路，第一路分别与行走马达换向阀和支腿油缸换向阀的进油口连接，第二路与先导油源阀11的进油口连接；行走马达换向阀的A口和B口分别与行走马达3连接，作为是行走马达
3动作控制的直接输出端；支腿油缸换向阀的A口和B口分别与支腿油缸6连接，作为是支腿油缸6动作控制的直接输出端；行走马达换向阀和支腿油缸换向阀的回油口与液压油箱8连接；先导油源阀组11的出油口与遥控/手动切换先导阀12的进油口连接，为系统先导油液提供稳定的流量与压力；遥控/手动切换先导阀12的两个出油口分别与遥控操作油路和手动操作油路连接，遥控/手动切换先导阀12用于进行遥控操作油路和手动操作油路的切换和互锁，实现行走系统手动控制与遥控的互锁切换；遥控操作油路分别与行走马达换向阀和支腿油缸换向阀的先导控制口(Z口)连接，手动操作油路分别与行走马达手动先导阀和支腿油缸手动先导阀的进油口连接；行走马达手动先导阀的出油口与行走马达换向阀的先导控制口(Z口)连接；支腿油缸手动先导阀的出油口与支腿油缸换向阀的先导控制口(Z口)连接。

[0034] 上述行走系统中，行走马达换向阀、支腿油缸换向阀均为比例阀，集成在多路阀中。

[0035] 实施例2

[0036] 本实施例提供一种综采工作面运输机中部槽吊运安装一体机，用于吊运中部槽单体100，使其与完成安装的中部槽的端面对齐，以便通过销轴和销排链101进行连接，包括机械臂、伸缩式卡盘Ⅱ19、站人平台以及实施例1所述行走系统。

[0037] 机械臂布置在主机架1前部，具备180°回转角度，满足中部槽的两侧吊运安装需求。

[0038] 机械臂包括回转机构、伸缩臂、伸缩臂举升部、摆动腕关节、腕关节驱动部、伸缩式卡盘Ⅰ。

[0039] 回转机构包括回转座20和回转座驱动部；回转座20转动安装在主机架1上，由回转座驱动部驱动，实现左右旋转；本实施例中，回转座驱动部为回转马达21。

[0040] 伸缩臂的第一端与回转座20通过水平铰轴Ⅰ铰接，由伸缩臂举升部驱动绕水平铰轴Ⅰ摆动，实现伸缩臂上下摆动；伸缩臂包括滑动相接的套筒以及驱动套筒伸缩的套筒伸缩部；本实施例中，伸缩臂包括外套筒22和内套筒23，外套筒22的端部为伸缩臂的第一端，内套筒23的端部为伸缩臂的第二端，套筒伸缩部为套筒伸缩油缸24，套筒伸缩油缸24位于外套筒22和内套筒23外，套筒伸缩油缸24的两端分别与外套筒22和内套筒23铰接，伸缩臂举升部为伸缩臂举升油缸25，伸缩臂举升油缸25的两端分别与回转座20和外套筒22铰接。

[0041] 腕关节摆动机构包括摆动架26、旋转架27和旋转架驱动部；摆动架26与伸缩臂的第二端通过水平铰轴Ⅱ铰接，由腕关节驱动部驱动绕水平铰轴Ⅱ摆动，实现摆动腕关节的前后摆动；旋转架27与摆动架26转动连接，转动中心轴与水平铰轴Ⅱ垂直，旋转架27由旋转架驱动部驱动绕转动中心轴转动；本实施例中，旋转架驱动部为旋转油缸28，腕关节驱动部为腕关节摆动油缸29，腕关节摆动油缸29的两端分别与内套筒23和摆动架26铰接。旋转油缸28与腕关节摆动油缸29结合，可实现机械臂左右小幅度旋转调偏以及前后小幅度倾斜，更有利于中部槽的安装调整。为了限制回转座20的旋转角度，回转座20上固定有限位架30，主机架1上安装有限位块31，当限位架30随回转座20旋转至与限位块31接触时，回转座20停止旋转。

[0042] 伸缩式卡盘Ⅰ包括卡盘座Ⅰ32、滑动安装在卡盘座Ⅰ32两侧的滑动卡板Ⅰ33以及用于驱动滑动卡板Ⅰ33相对卡盘座Ⅰ32伸缩的卡盘驱动部Ⅰ；卡盘座Ⅰ32的顶面通过螺纹孔与旋转架27相接，卡盘座Ⅰ32垂直于旋转架27的转动中心轴。本实施例中，卡盘驱动部Ⅰ为卡盘伸缩油缸Ⅰ34。在吊运工况下，卡盘伸缩油缸Ⅰ34驱动滑动卡板Ⅰ33伸出，与待安装的中部槽单体100紧固，防止吊运过程中中部槽单体100脱落，中部槽单体100与完成安装的中部槽连接后，卡盘伸缩油缸Ⅰ34驱动滑动卡板Ⅰ33收缩，伸缩式卡盘Ⅰ移出中部槽单体。

[0043] 伸缩式卡盘Ⅱ19与伸缩式卡盘Ⅰ结构相同，包括卡盘座Ⅱ、滑动安装在卡盘座Ⅱ两侧的滑动卡板Ⅱ以及用于驱动滑动卡板Ⅱ相对卡盘座Ⅱ伸缩的卡盘驱动部；卡盘座Ⅱ的顶面通过螺纹孔与主机架1的底面连接。卡盘驱动部Ⅱ为卡盘伸缩油缸Ⅱ。在吊运工况下，滑动卡板Ⅱ伸出，与完成安装的中部槽紧固，防止设备在重心不稳时前倾；设备行走工况下，滑动卡板Ⅱ收缩，避免设备行走过程中产生多余的摩擦阻力。

[0044] 站人平台布置在主机架1尾部，方便操作人员驾驶设备。站人平台包括底座35以及设置在底座35上方的围栏36。底座35用于提供操作人员的站立空间，保证操作视野；围栏36保证操作人员的安全。

[0045] 卡盘伸缩油缸Ⅰ34、卡盘伸缩油缸Ⅱ、回转马达21、套筒伸缩油缸24、伸缩臂举升油缸25、腕关节摆动油缸29和旋转油缸28均与液压泵18连接。

[0046] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。