技术领域
[0001] 本发明属于移动技术领域，特别是涉及一种移动装置及智能移动终端。
相关背景技术
[0002] 轮足机器人是一种结合了轮式和足式移动技术的机器人。它的设计允许在不同的情境下执行多样化的移动方式，既可以使用轮子进行快速直线移动，也可以通过足部或腿部执行更灵活的运动，如越障、攀爬或适应不规则地形。轮足机器人的优势在于能够克服传统轮式机器人在复杂地形中的局限性，同时保留了足式机器人的灵活性。
[0003] 但是，现有的轮足机器人，没有可切换轮数的灵活性，在越障时容易受到限制，越障能力有限。
具体实施方式
[0087] 为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下接合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0088] 本文中，前、后、左、右、上、下方位请参照图1所示的坐标。其中，前为智能移动终端的前进方向，后为轮式机器人的后退方向。内、外是相对底座10的几何中心而言，即，指向底座10的几何中心的方位为内侧，背向底座10的几何中心的方位为外侧。
[0089] 第一实施例
[0090] 参见图1至图8，本发明第一实施例提供的智能移动终端，为四轮机器人，包括底座10、座椅30、电池50及连接在所述底座10的左右两侧的移动装置20，所述座椅30安装在所述底座10上。每一所述移动装置20包括大腿单元1、小腿单元2及膝关节电机3，所述大腿单元1包括大腿支架11，所述小腿单元2包括小腿支架21、连接在所述小腿支架21的前端的第一行进轮装置22及连接在所述小腿支架21的后端的第二行进轮装置23。所述膝关节电机3连接在所述大腿支架11与小腿支架21之间。
[0091] 所述膝关节电机23，用于驱动所述大腿单元1相对所述小腿单元2绕第一轴线转动，以调节所述大腿支架11与小腿支架21的相对角度。
[0092] 所述第一行进轮装置22包括第一电机221及连接在所述第一电机221的输出轴端的第一行进轮222；所述第一电机221，用于驱动所述第一行进轮222相对于所述小腿支架21绕第二轴线转动；所述第二行进轮装置23包括第二电机231及连接在所述第二电机231的输出轴端的第二行进轮232；所述第二电机231，用于驱动所述第二行进轮232相对于所述小腿支架21绕第三轴线转动。
[0093] 所述小腿支架21设置有用于安放电池50的电池安装部。电池安装部可设置为小腿支架21内部的封闭内腔。这样，电池50放置在小腿支架21内部的电池安装部中，可以起到防水、防尘作用。
[0094] 所述膝关节电机3位于所述第一行进轮装置22及第二行进轮装置23之间，且所述第一电机221的轴线、第二电机231的轴线与所述膝关节电机31的轴线平行。
[0095] 本发明第一实施例的移动装置20及智能移动终端，大腿单元1与小腿单元2直接通过膝关节电机3连接，膝关节电机3用于驱动大腿单元1相对小腿单元2绕第一轴线转动，通过控制膝关节电机3的输出转速和扭矩，并将此转速、转矩等通过输出轴端传递给小腿单元2，从而调整和维持智能移动终端的姿态和重心。这样，能够精准、有效地实现大腿单元1与小腿单元2之间角度调整。大腿单元1与小腿单元2之间角度调整，能够改变大腿单元1和小腿单元2的相对角度，以使得连接在小腿支架11的前端的第一行进轮装置22及连接在小腿支架21的后端的第二行进轮装置23中的至少一个能够脱离地面。这样，采用该移动装置20的智能移动终端(四轮)可以实现两轮驱动模式(第一行进轮装置22与第二行进轮装置23仅有一个着地)与四轮驱动模式(第一行进轮装置22与第二行进轮装置23均着地)的切换，实现了智能移动终端的两轮驱动和四轮驱动两种形态。将智能移动终端切换成两轮驱动模式时，可以在平地或缓坡工况下灵活、快速的行驶；将智能移动终端切换成四轮驱动模式时，能够保证智能移动终端在连续台阶、陡坡等复杂工况的越障通过性。由此，能够很好地兼顾平地路面的灵活性与复杂路况的越障通过性，有较强的越障能力。所述小腿支架21设置有用于安放电池50的电池安装部，相对现有技术中电池放置在轮足机器人的座椅下方，一方面能够降低智能移动终端的重心，另一方面，电池50没有占据整机空间，可以降低智能移动终端整体高度，智能移动终端体积减小，结构更紧凑。
[0096] 另外，智能移动终端闲置时，可以将大腿支架11与小腿支架21的相对角度调节至0(或接近0)，智能移动终端可以折叠，以节省放置空间。
[0097] 所述第一电机221的轴线、第二电机231的轴线与所述膝关节电机31的轴线平行，使得采用该移动装置20的智能移动终端的膝关节电机31的转动更为灵活。
[0098] 所述第一电机221的轴线与膝关节电机3的轴线的距离大于所述第二电机231的轴线与膝关节电机3的轴线的距离。即，膝关节电机3更为靠近第二行进轮装置23。
[0099] 第一行进轮装置22为前轮驱动装置，第二行进轮装置23为后轮驱动装置。即，第一行进轮装置22与膝关节电机3不同轴设计，第二行进轮装置23与膝关节电机3不同轴设计。这样，可以缩小膝关节尺寸和布置困难度，结构设计更简单，机械结构更可靠性，结构更为紧凑，使得智能移动终端利于轻量化，提升智能移动终端的续航能力。所述第一行进轮装置
22及第二行进轮装置23的至少一个可拆离所述小腿支架21。在由四轮驱动模式切换至两轮驱动模式时，可拆下不着地的行进轮装置，切换至两轮驱动模式。相对于，不着地的行进轮装置悬空(不拆卸)，拆卸不着地的行进轮装置，能够降低轮式机器人的重量和体积，可以在平地或缓坡工况下灵活、快速的行驶。
[0100] 优选地，所述第一行进轮装置22及第二行进轮装置23均可以拆离所述小腿支架21。这样，智能移动终端在两轮驱动模式下，可选前驱和后驱。
[0101] 所述第一轴线、第二轴线及第三轴线平行。以保证第一行进轮222、第二行进轮232的竖直状态，提升行驶平稳性。
[0102] 所述小腿支架21具有朝向外侧开口的凹槽210；还包括盖板24，所述盖板24密封连接于所述凹槽的开口处，以形成所述电池安装部。
[0103] 还包括盖板，所述盖板密封连接于所述凹槽的开口处，以形成所述电池安装部[0104] 第一电机221的壳体固定在小腿支架21的前端，第二电机231的壳体固定在小腿支架21的后端。所述第一电机221的壳体与所述第二电机231的壳体中的至少一个与所述小腿支架21可拆卸地连接。优选地，所述第一电机221的壳体与所述小腿支架21可拆卸地连接，所述第二电机231的壳体与所述小腿支架21可拆卸地连接。
[0105] 所述膝关节电机31的壳体固定在所述小腿支架21上，所述膝关节电机31的输出轴端311连接所述大腿支架11的下端；所述膝关节电机31的输出轴端311的旋转轴线与所述第一轴线重合。这样，大腿支架11与小腿支架21的旋转轴线(第一轴线)与膝关节电机31的输出轴端311的旋转轴线不存在偏心距，提升大腿支架11与小腿支架21的转动稳定性，提升膝关节电机31的工作效率。
[0106] 参见图5‑7，所述小腿支架21包括小腿支架前段211、小腿支架后段212及连接在所述小腿支架前段211与小腿支架后段212之间的小腿支架中段213，所述第一电机221的壳体固定在所述小腿支架前段211上，所述第二电机231的壳体固定在所述小腿支架后段212上，所述膝关节电机31的壳体固定在所述小腿支架中段213上。所述电池安装部设置在所述小腿支架前段211上，即电池50放置在小腿支架前段211内部。
[0107] 参见图3及图4，所述大腿支架11包括内侧安装架111及连接在所述内侧安装架111外侧的外侧安装架112。具体为，内侧安装架111与外侧安装架112通过螺钉、螺栓等方式固定连接。内侧安装架111及外侧安装架112大致呈T形，且在中间位置相连，以组合大致呈H形的大腿支架11。H形的大腿支架11的上部具有容纳髋关节电机4的上部空间A，H形的大腿支架11的下部具有容纳膝关节电机3的下部空间B。
[0108] 还包括驱动器12及驱动器连接板13，所述驱动器12分别与所述膝关节电机3、第一电机221及第二电机231电连接，所述内侧安装架111及外侧安装架112之间形成适于安放所述驱动器12的空腔C；所述驱动器连接板13通过螺钉固定在所述内侧安装架111及外侧安装架112之间且覆盖所述空腔C的开口，所述驱动器12通过螺钉固定在所述驱动器连接板13上。
[0109] 这样，驱动器12放置在大腿支架11内部的封闭的空腔C中，可以起到防水、防尘作用。
[0110] 参见图5及图6，所述膝关节电机3的轴向两端分别设置输出轴端31及支撑端32，所述膝关节电机3的输出轴端31连接所述外侧安装架112的下端，所述膝关节电机3的支撑端32连接所述内侧安装架111的下端。
[0111] 参见图3及图5，外侧安装架112的下端内侧设置有限转凸台110，膝关节电机3的输出轴端31设置有限转凹槽311，限转凸台110插接在限转凹槽311内，以限制大腿支架11与膝关节电机3的输出轴端31的相对转动。限转凸台110具有非圆形截面，限转凹槽311的截面形状与限转凸台110相适配，例如限转凸台110的截面为三角形、四边形、五边形、六边形等多边形。
[0112] 还包括膝关节电机支撑端连接件5及膝关节电机支撑端轴承6，所述膝关节电机支撑端轴承6的外圈压装在所述膝关节电机支撑端连接件5内，所述膝关节电机支撑端轴承6的内圈连接所述大腿支架11的内侧安装架111的下端。
[0113] 参见图5及图11，所述小腿支架11设置有第一前限位件214及位于所述第一前限位件214后方的第一后限位件215；所述第一前限位件214能够在所述大腿支架11向前旋转时与所述大腿支架11的前侧边缘抵靠，以限制所述大腿支架11向前旋转的最大角度；所述第一后限位件215能够在所述大腿支架11向后旋转时与所述大腿支架11的后侧边缘抵靠，以限制所述大腿支架11向后旋转的最大角度。这样，能够限制大腿支架11的转动角度范围。
[0114] 第一前限位件21、第一后限位件22呈圆柱状，其结构为在刚性柱体(例如金属圆柱)的外部包裹缓冲套(例如橡胶套)，这样，能够在大腿支架11与第一前限位件21、第一后限位件22抵接时，形成缓冲，避免相互撞击导致的损伤，也能够降低撞击的噪音。
[0115] 参见图11，所述第一前限位件214与所述大腿支架11的前侧边缘抵靠时，所述大腿支架11延伸方向与所述小腿支架21的延伸方向一致，即二者接近于平行。这样，能够保证移动装置20折叠后的体积较小。
[0116] 所述第一后限位件215与所述大腿支架11的后侧边缘抵靠时，所述大腿支架11与所述小腿支架21呈最大夹角。这样，能够限定大腿支架11向后的最大旋转角度。
[0117] 参见图1至图3，所述移动装置20的大腿支架11的上端与所述底座10转动连接，所述移动装置20还包括髋关节电机4。所述髋关节电机4安装在所述大腿支架11的上端，用于驱动所述底座10相对于所述大腿支架11绕第四轴线转动；其中，所述第四轴线平行于第一轴线。具体为，髋关节电机4安装在内侧安装架111的上端与外侧安装架112的上端之间。
[0118] 参见图13，所述底座10包括座椅支架101以及设置在所述座椅支架101下方的安装座102，所述座椅30安装在所述座椅支架101上，所述大腿支架11的上端转动连接在所述安装座102上。所述髋关节电机4的壳体固定在所述安装座102上，所述髋关节电机4的输出轴端连接所述大腿支架11的上端；所述髋关节电机4的输出轴端的旋转轴线与所述第四轴线重合。
[0119] 座椅支架101的左右两侧均设置有座椅安装座1011，座椅30的椅面安装在座椅安装座1011上，座椅安装座1011呈倒梯形，且为镂空结构。
[0120] 参见图13，所述安装座102包括内侧安装板1021及位于所述内侧安装板1021外侧的外侧安装板1022，所述髋关节电机4的轴向两端分别设置输出轴端41及支撑端42，所述髋关节电机4的输出轴端41连接所述外侧安装板1022，所述髋关节电机4的支撑端41连接所述内侧安装板1021。
[0121] 还包括髋关节电机输出端连接件7，所述髋关节电机输出端连接件7连接在所述髋关节电机的输出轴端41与安装座102的外侧安装板1022之间。
[0122] 还包括髋关节电机支撑端连接件8及髋关节电机支撑端轴承9，所述髋关节电机支撑端轴承9的外圈压装在所述髋关节电机支撑端连接件8内，所述髋关节电机支撑端轴承9的内圈连接所述安装座102的内侧安装板1021。
[0123] 所述髋关节电机支撑端连接件8设置有第二前限位件及位于所述第二前限位件后方的第二后限位件；所述第二前限位件能够在所述底座10向前旋转时与所述安装座102的前侧边缘抵靠，以限制所述底座10向前旋转的最大角度；所述第二后限位件能够在所述底座10向后旋转时与所述安装座102的后侧边缘抵靠，以限制所述底座10向后旋转的最大角度。这样，能够实现底座10的俯仰调节，以调节座椅30的姿态。
[0124] 第二前限位件、第二后限位件呈圆柱状，其结构为在刚性柱体(例如金属圆柱)的外部包裹缓冲套(例如橡胶套)，这样，能够在安装座102与第一前限位件21、第一后限位件22抵接时，形成缓冲，避免相互撞击导致的损伤，也能够降低撞击的噪音。
[0125] 还包括座椅折叠连接件60，所述座椅30包括椅面301及椅背302，所述椅背302通过所述座椅折叠连接件60绕第五轴线转动连接在所述椅面301的后侧；其中，所述第五轴线沿左右方向延伸。所述椅背302能够向前旋转至与所述椅面301贴合。这样，椅背302可沿前后方向转动，在智能移动终端闲置时，可以将椅背302向前旋转折叠，以便于减少智能移动终端的体积，便于携带和存放。
[0126] 椅面301包括椅面骨架及椅面座垫，椅面骨架为刚性件，便于安装其它部件，椅面座垫为柔性件，便于乘座。同样，椅背302包括椅背骨架及椅背靠垫，椅背骨架为刚性件，便于安装其它部件，椅背靠垫为柔性件，便于乘客靠背。
[0127] 椅面骨架及为矩形薄件，四个角处倒圆角，椅面座垫的形状与椅面骨架匹配。椅背骨架及为矩形薄件，四个角处倒圆角，椅背座垫的形状与椅背骨架匹配。
[0128] 所述座椅折叠连接件60包括连接在所述椅背302的底侧的连接杆601及连接在所述椅面301的后侧的连接座602，所述连接杆601与所述连接座602绕第五轴线可转动的连接。
[0129] 参见图2及图12，还包括座椅电机70及座椅连杆机构80，所述座椅电机70安装在所述椅面301的下方，所述座椅电机70通过所述座椅连杆机构80驱动所述椅背302相对于所述椅面301前后翻转，以实现所述椅背302的角度调节，以实现座椅30的自动折叠。
[0130] 所述座椅连杆机构80包括座椅电机输出连杆801及座椅连接连杆，所述电机输出连杆801的一端连接所述座椅电机70的输出端，所述电机输出连杆801的另一端与所述座椅连接连杆802的一端铰接，所述座椅连接连杆802的另一端与所述椅背302铰接。具体为，椅背302的后侧表面的下方中间位置固定连接有支座803，座椅连接连杆802的另一端与支座803铰接。所述座椅电机70通过电机支架804安装在所述椅面301的下方。
[0131] 所述座椅还包括扶手303，所述椅背302的左右两侧绕第六轴线均转动连接有所述扶手303；其中，所述第六轴线沿左右方向延伸；扶手303用于承托乘员的手部。所述扶手303能够旋转至与所述椅面301平齐。这样，在折叠智能移动终端时，扶手303不占用空间。扶手303上设置有限位部件，以使得扶手303能够保持在水平姿态。
[0132] 参见图8及图9，还包括脚踏架90及脚踏连接件100，脚踏架90大致呈U形，所述脚踏架90的顶侧具有间隔的第一端与第二端，所述脚踏架90的第一端与第二端上分别连接有销轴200，所述椅面301的前下方的左右两侧均设置有所述脚踏连接件100，所述脚踏连接件100具有上方开口的滑槽1001，所述销轴200滑动设置在所述滑槽1001中。脚踏架90用于承托人的足部。
[0133] 所述销轴200位于所述滑槽1001的底部时，所述脚踏架90能够绕第七轴线上下旋转；当抬起脚踏架90时，所述销轴200向上脱离所述滑槽1001，所述脚踏架90能够向后移动并收容于所述椅面301的下方；其中，所述第七轴线沿左右方向延伸。
[0134] 还包括脚踏运动导向件300，所述椅面302的后下方的左右两侧均设置有所述脚踏运动导向件300，所述脚踏架90向后移动时，所述脚踏连接件100及脚踏运动导向件300能够对所述脚踏架90进行支撑及导向。脚踏连接件100及脚踏运动导向件300的外侧均设置有挡边，这样，所述脚踏架90移动时，所述脚踏架90的左右两侧被左右两侧的脚踏连接件100及脚踏运动导向件300的挡边限位，能够防止脚踏架90掉落。
[0135] 参见图1，还包括控制盒40，所述控制盒40安装在所述椅面301的底部，能够避免控制盒40损坏。所述控制盒40与所述驱动器12电连接，所述驱动器12分别与所述膝关节电机3、髋关节电机4、第一电机221及第二电机231电连接。控制盒40用于向驱动器12发送控制指令，以控制膝关节电机3、髋关节电机4、第一电机221及第二电机231的动作。控制盒40还与电池50电连接，以控制电池50向膝关节电机3、髋关节电机4、第一电机221、第二电机231及座椅电机70供电。
[0136] 在其它实施例中，控制盒50与驱动器12也可以合二为一。
[0137] 小腿支架21的前后两端还可设置把手，以便于智能移动终端折叠后的搬运。
[0138] 底座10上还可以安装陀螺仪。通过陀螺仪及各个电机能够调整智能移动终端的重心。
[0139] 通过髋关节电机31调整大腿支架11与底座10的相对角度，结合陀螺仪的调整，可以使座椅30始终水平。
[0140] 另外，智能移动终端闲置时，可以将大腿支架11与底座10的相对角度调节至0(或接近0)，并将大腿支架11与小腿支架21的相对角度调节至(或接近0)，智能移动终端可以全身折叠，以节省放置空间。
[0141] 参见图1，在第一行进轮装置22及第二行进轮装置23均安装在小腿支架21上，且第一行进轮装置22及第二行进轮装置23均着地时，可采用四轮驱动模式。当智能移动终端采用四轮驱动时，通过分别控制第一电机221和第二电机231的输出转速和扭矩，实现四轮驱动模式下智能移动终端不同工况下的行驶需求。
[0142] 在四轮驱动模式下，通过控制膝关节电机3的输出转速和扭矩，控制大腿单元1和小腿单元2的相对角度，以使得第一行进轮装置22与第二行进轮装置23的其中一个着地，另一个悬空，智能移动终端由四轮驱动模式切换至两轮驱动模式。第一行进轮装置22着地，第二行进轮装置23悬空。此外，悬空的第二行进轮装置23可以根据需要拆除以减轻智能移动终端行驶时的重量和体积，增加其通过性，并降低能耗。
[0143] 当智能移动终端采用两轮驱动模式时，通过控制膝关节电机3的输出转速和扭矩，并将此转速、转矩等通过其输出轴端传递给小腿单元2，从而控制大腿单元1和小腿单元2的相对角度，实现智能移动终端的两轮驱动站立姿态。
[0144] 在智能移动终端处于两轮驱动站立姿态下，依靠第一行进轮装置22与第二行进轮装置23中着地的一个提供行驶动力。以第一行进轮装置22着地为例，第一电机221通过其输出轴端将转速、扭矩等传递给第一行进轮222，实现第一行进轮222的转动，从而带动智能移动终端行驶，通过控制第一电机221的输出转速和扭矩，实现智能移动终端两轮驱动模式下不同工况下的行驶需求。
[0145] 在智能移动终端行驶过程中，可通过控膝关节电机3的输出转速和扭矩，从而改变大腿单元1和小腿单元2的相对角度，以适应不同工况的行驶需求。如遇到连续台阶时，可实时调节大腿单元1和小腿单元2的相对角度，通过调整智能移动终端的重心，使其更容易的越过障碍，提升其越障性能。如遇到凹凸不平的路面时，可实时调节大腿单元1和小腿单元2的相对角度，以适应行进轮与路面的接触情况，减少路面传递给智能移动终端的振动，提升智能移动终端的舒适性。
[0146] 当智能移动终端行驶较为平缓的路面或斜坡时，将第一行进轮装置22与第二行进轮装置23中的一个从小腿支架21上拆卸或者悬空，采用两轮驱动模式，实现站立形态，通过第一行进轮装置22实现智能移动终端的移动；当智能移动终端遇到较高的台阶、连续楼梯或陡坡时，第一行进轮装置22与第二行进轮装置23共同驱动，实现四轮驱动模式，提升越障能力和复杂路况的安全性。
[0147] 移动装置20包含第一行进轮装置22与第二行进轮装置23，智能移动终端为四智能移动终端。当四轮(两个第一行进轮222和两个第二行进轮232)同时着地时，智能移动终端为轮式模态。
[0148] 当不需要第二行进轮装置23驱动时，可以将第二行进轮装置23从小腿支架21上拆离，移动装置20仅包含第一行进轮装置22，此时，两轮(两个第一行进轮222)着地，智能移动终端为足式模态。
[0149] 或者，当不需要第二行进轮装置23驱动时，可以通过将大腿支架11与小腿支架21转动一定角度，使得第一行进轮装置22着地、第二行进轮装置23离地，移动装置20仅有第一行进轮装置22驱动行驶，第二行进轮装置23的第二电机232不提供动力。此时，两轮着地，智能移动终端为足式模态。
[0150] 因而，本实施例的智能移动终端，能够实现轮式与足式的双模态切换。
[0151] 本发明的智能移动终端工作原理如下：
[0152] (1)四轮模式下的工作形式
[0153] 髋关节运动：控制盒40发送指令给髋关节电机4，髋关节电机4正转或反转带动髋关节电机输出端连接件7、髋关节电机支撑端连接件8、底座10、座椅30旋转，控制智能移动终端的椅面301的俯仰(相对水平面的角度)。
[0154] 膝关节运动：控制盒40发送指令给膝关节电机3，膝关节电机3正转或反转带动大腿单元1转动，从而控制座椅30的前后位置。
[0155] 膝关节电机3与髋关节电机4一起联动，可以同时调节座椅30的上下前后与水平运动，从而起到主动抑振的效果。
[0156] 行进轮运动：控制盒40发送指令给第一电机221和第二电机231，第一电机221和第二电机231通过驱动轮轴传递动力，控制第一行进轮221和第一行进轮231的转动，从而控制第一行进轮221和第一行进轮231的前进和后退，实现智能移动终端的前后移动功能。
[0157] (2)两轮模式下的工作形式
[0158] 髋关节运动：控制盒40发送指令给髋关节电机4，髋关节电机4正转或反转带动大腿单元1等旋转，控制智能移动终端的椅面301的下蹲和直立。
[0159] 膝关节运动：控制盒40发送指令给膝关节电机3，膝关节电机3正转或反转带动小腿单元2转动，从而控制小腿单元2的踢腿和收腿。
[0160] 膝关节电机3与髋关节电机4一起联动，可以同时控制轮端在平面内的前后上下移动，从而控制整个移动装置20做出前后踏步、前进后退的功能。
[0161] 行进轮运动：控制盒40发送指令给第一电机221或第二电机231，第一电机221或第二电机231通过驱动轮轴传递动力，控制第一行进轮222或第二行进轮232的转动，从而控制第一行进轮222或第二行进轮232的前进和后退，实现智能移动终端的前后移动功能。
[0162] (3)整机折叠
[0163] 控制盒40发送指令给座椅电机70，座椅电机70通过座椅连杆机构80带动椅背302进行旋转摆动，使得椅背302贴靠椅面301，从而实现座椅30的自动折叠功能。由于结构设计上做了错位避空处理，因此只需要控制盒40发送指令控制髋关节电机4、膝关节电机3旋转到特定角度，就可以现在移动装置20的折叠功能。抬起脚踏架90的末端，使得销轴200脱离脚踏连接件100的滑槽1001，将脚踏架90沿着脚踏连接件100的支撑位置推入，即可将脚踏架90藏于椅面301的下方，实现脚踏架90的折叠功能。进而完成了整个智能移动终端的折叠功能。
[0164] 另外，本发明第一实施例的智能移动终端还具有以下优点：
[0165] (1)设计了座椅30，可实现载人行驶功能。
[0166] (2)膝关节电机3增加了移动装置20的自由度，增强了智能移动终端的越障能力。
[0167] (3)膝关节电机3及髋关节电机4均采用直连形式，结构更加简单可靠，传动效率更高。
[0168] (4)大腿单元1与小腿单元2可折叠成接近0度，座椅30的椅背302可折叠至与椅面301贴靠，扶手303能够旋转至与椅面301平齐，脚踏架90也可以抬起并收容在椅面301的下方，这样，能够实现整机折叠后体积尺寸最小化，便于携带和存放。
[0169] (5)智能移动终端可以自由切换两轮、四轮形态，能够适应狭小空间越障、爬楼梯等多种地形多种工况的需求。
[0170] 第二实施例
[0171] 本发明第二实施例提供的智能移动终端，其与第一实施例的不同之处在于，座椅为一体式座椅，座椅的椅背与椅面相对固定。
[0172] 相对于第一实施例，座椅结构更为简单，成本更低。
[0173] 第三实施例
[0174] 本发明第三实施例提供的智能移动终端，其与第一实施例的不同之处在于，取消座椅电机，手动调节座椅的椅背的角度。
[0175] 相对于第一实施例，座椅结构更为简单，成本更低。
[0176] 智能移动终端还可包括触控显示屏，以提供人机交互界面。触控显示屏分别连接电池和控制盒。
[0177] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
