[0001] 本发明涉及移动体移动装置。

[0002] 关于将基体的开口部设为打开状态或关闭状态的移动体，在关闭位置处移动体的被卡合部与闩锁等的锁定机构的卡合部卡合而将移动体锁定。此时，基于来自位置检测部的信息而驱动部进行驱动，卡合部向能够与被卡合部卡合的规定的位置移动。

[0003] 然而，在由于位置检测部的故障而卡合部无法向能够与被卡合部卡合的规定的位置移动的情况下，移动体的被卡合部与锁定机构的卡合部无法卡合，无法使移动体成为锁定状态，而且，也可考虑由于过度的移动而电动机等产生障碍的情况。

[0004] 针对这样的问题，例如专利文献1提出了一种自动门关闭装置，该自动门关闭装置在作为锁定机构的关闭器的基于电动机的恢复转动时，即使恢复确认开关发生故障，从暂时关闭至全关闭位置起通过电动机的一定时间的反向旋转也会使闩锁恢复到规定的位置。

[0005] 在先技术文献

[0006] 专利文献

[0007] 专利文献1：日本实公平08-002381号公报

[0031] 以下，基于附图，详细说明本实施方式。需要说明的是，在本实施方式中，作为移动体移动装置1的一例，例示对背门进行移动控制的汽车，但是移动体移动装置1也能够适用于对在店铺或车库等结构物设置的卷帘门、拉门、对开门、或者在结构物正面的开口的上方配置的折叠式的檐的移动进行控制的装置。

[0032] [移动体移动装置的整体结构]

[0033] 图1是具备本实施方式的移动体移动装置1的汽车的概略侧视图。

[0034] 如图1所示，移动体移动装置1具备作为基体的一例的开口构件10、移动体20、移动体驱动部30、控制部50、移动体检测部60(参照图4)、锁定机构70(参照图2)、位置检测部80(参照图4)及电压检测部90(参照图4)。

[0035] 移动体移动装置1是使移动体20相对于开口构件10的开口部11移动的装置。

[0036] [开口构件]

[0037] 开口构件10在使用了本实施方式的移动体移动装置1的汽车中，相对于车身的行进方向而设置于后部。开口构件10是使用于该汽车的车身，通过开口构件10的缘部形成开口部11。开口部11的形状也可以为矩形形状、圆形形状等任意的形状。

[0038] [移动体]

[0039] 移动体20是汽车的背门，转变成打开状态(参照图1)或关闭状态(参照图2)。移动体20的打开状态是将开口部11敞开的状态，是能够在车辆的后部将货物等对象物经由开口部11从外部向后部货室放入取出的状态。移动体20的关闭状态是将开口部11闭塞的状态。换言之，关闭状态可以设为移动体20处于阻碍货物等对象物通过开口部11向相反侧的移动的位置时的状态。而且，打开状态可以设为移动体20处于允许该对象物通过开口部11向相反侧的移动的位置时的状态。

[0040] 在本实施方式中，移动体20的上边部经由作为铰链的轴部能够转动地安装于开口构件10的开口部11的上缘部侧。移动体20以轴部为中心而下边部侧上下移动地回旋，通过从开口部11接触或分离而使移动体20转变为打开状态或关闭状态。在本实施方式中，移动体20的位置变更由上述的回旋机构实现，但是移动体20的位置变更用的机构没有限定为回旋，只要能够使移动体20转变为打开状态或关闭状态即可，可以为任意的机构。

[0041] 需要说明的是，移动体20只要能够转变为打开状态或关闭状态即可，可以为任意的结构，例如，可以为滑动门。

[0042] [移动体驱动部]

[0043] 移动体驱动部30使移动体20相对于开口构件10的开口部11向打开方向和关闭方向移动。移动体驱动部30也可以为多个。在本实施方式中，移动体驱动部30在移动体20的左右两端及开口部11的左右的两缘各设置一个，总计设置两个。通过各个移动体驱动部30的驱动而使移动体20移动，由此，移动体20相对于开口构件10相对移动，转变为打开状态或关闭状态。

[0044] 两个移动体驱动部30只要能够使移动体20向移动体20成为打开状态的方向(打开方向)和移动体20成为关闭状态的方向(关闭方向)移动即可，也可以是移动体驱动部30分别以相同方向且同一驱动量来驱动移动体20。而且，只要两个移动体驱动部30分别能够使移动体20向打开方向和关闭方向移动即可，可以是不同方向的驱动，也可以是以不同的驱动量来驱动移动体20。在本实施方式中，以各移动体驱动部30同步地进行同一驱动的方式设置。

[0045] 移动体驱动部30遍及开口构件10和移动体20地设置成移动体20相对于开口构件10能够相对移动。为了使移动体20相对于开口构件10回旋移动而移动体驱动部30分别能够回旋地安装于开口构件10，以便能够一边追随移动体20的回旋而回旋，一边驱动。

[0046] 具体而言，各移动体驱动部30具有伸缩的棒状的外观，具有配置在移动体驱动部30的一端部侧并与开口构件10侧连接的驱动主体部、配置在移动体驱动部30的另一端部侧并与移动体20侧连接的进退部。进退部安装成能够从驱动主体部的另一端部侧露出没入。

[0047] 移动体驱动部30使进退部相对于驱动主体部沿移动体驱动部30的长度方向进退而能够使移动体20移动到全关闭位置即将开口部11完全闭塞的位置和移动到全打开位置即将开口部11最大限度地敞开的位置。各移动体驱动部30通过将电动机等的旋转运动转换成直线方向的伸缩运动而使移动体20向打开方向或关闭方向移动。

[0048] 移动体驱动部30在汽车后部的左右的两端分别设置各一个，总计设置两个，但是其使用个数没有特别限定。而且，移动体驱动部30只要能够进行移动体20的移动即可，关于其结构、形状或配置位置没有特别限定。移动体驱动部30可以采用能够驱动移动体20的公知的驱动部。

[0049] 在本实施方式中，移动体驱动部30具有主体筒部31、滑动筒部32、移动电动机33(参照图4)、主轴(图示省略)、主轴螺母(图示省略)、施力构件(图示省略)等。在移动体驱动部30中，主体筒部31、移动电动机33、主轴、施力构件等对应于驱动主体部，滑动筒部32、主轴螺母对应于进退部。

[0050] 主体筒部31将一端部侧能够回旋地固定于开口构件10，另一端部侧开口。滑动筒部32能够以从主体筒部31的另一端部侧露出没入的方式沿长度方向滑动移动地配置于主体筒部31的内侧。

[0051] 移动电动机33进行驱动，使进退部相对于驱动主体部沿长度方向移动而使移动体驱动部30伸缩。移动电动机33是直流电动机或交流电动机。在将移动体移动装置1适用于汽车的情况下，考虑到使用汽车的直流电源的情况，优选适用直流电动机作为移动电动机33。需要说明的是，移动电动机33与控制部50连接，由控制部50控制正向旋转、反向旋转这双方的旋转驱动。

[0052] 滑动筒部32由施力构件从主体筒部31的一端侧朝向另一端侧施力。在滑动筒部32的内部设有主轴螺母，该主轴螺母与通过移动电动机33的旋转而绕轴旋转的主轴螺合。

[0053] 移动体驱动部30以避免主体筒部31与滑动筒部32通过主轴的旋转而相互一起旋转的方式构成。当移动电动机33向正反的一方旋转时，主轴向正反绕轴的一方旋转，与主轴螺合的主轴螺母沿主轴的长度方向移动。伴随于此，具有主轴螺母的滑动筒部32进退移动，即，沿长度方向滑动移动。由此，移动体驱动部30以进行伸缩的方式可动，对应于滑动筒部32从主体筒部31前进的长度而移动体20进行动作。

[0054] [锁定机构]

[0055] 图2是具备本实施方式的移动体移动装置的汽车后部的局部放大侧视图。图3A是表示锁定机构的全锁紧状态的图。图3B是表示锁定机构的从全锁紧状态转变为半锁紧状态的情形的图。图3C是表示锁定机构的半锁紧状态的图。图3D是表示锁定机构的解锁状态的图。

[0056] 如图2及图3A所示，锁定机构70是为了将移动体20相对于开口部11锁定成关闭状态而设置的机构，具有闩锁71、撞针72、转动轴73、杆74及关闭电动机75(参照图4)。

[0057] 闩锁71是能够与撞针72卡合的构件，设置在移动体20的内侧下端部。闩锁71具有基部71A、从基部71A的上端部延伸的第一臂71B、从基部71A的下端部延伸的第二臂71C。第一臂71B及第二臂71C从基部71A向相同方向(图3A中的从左朝右的方向)分别延伸。闩锁71对应于本发明的“卡合部”。

[0058] 撞针72是能够与闩锁71卡合的构件，具有能够进入由闩锁71的基部71A、第一臂71B及第二臂71C形成的凹部71D内的棒状的部分。作为撞针72的棒状的部分，例如是与图2中的左右方向平行的部分。撞针72对应于本发明的“被卡合部”。

[0059] 撞针72在移动体20中在开口构件10的开口部11的下缘部分设置于在移动体20成为了关闭状态时该棒状的部分以全锁紧状态卡合于闩锁71那样的位置。需要说明的是，在闩锁71设置于开口构件10侧的情况下，撞针72设置于移动体20侧。

[0060] 闩锁71构成为能够以转动轴73为中心转动。闩锁71例如通过关闭电动机75的驱动力而转动，由此转变成全锁紧状态(图3A的状态)、半锁紧状态(图3C的状态)、解锁状态(图3D的状态)。

[0061] 全锁紧状态是撞针72由闩锁71锁定的状态。更详细而言，全锁紧状态是撞针72卡合成无法从闩锁71的凹部71D脱离的完全卡合状态。

[0062] 半锁紧状态是闩锁71与撞针72的卡合力比全锁紧状态时弱的状态。更详细而言，半锁紧状态是撞针72通过被负荷外力而能够容易地从闩锁71的凹部71D脱离的状态，是能够向撞针72与闩锁71卡合的位置(全锁紧状态的位置)移动的状态。

[0063] 解锁状态是闩锁71与撞针72的卡合完全解除的状态。换言之，是解锁状态的位置的闩锁71能够在凹部71D内接受撞针72的状态。

[0064] 另外，闩锁71也可以由未图示的施力构件，以在图3A～图3D中向顺时针方向转动的方式施力。由此，控制后述的杆74的转动，通过施力构件的作用力能够使闩锁71从全锁紧状态向解锁状态转动。

[0065] 杆74是能够限制闩锁71的转动的构件，设置在能够与闩锁71的第一臂71B及第二臂71C中的任一个抵接的位置。杆74设置成能够转动，在关闭电动机75的驱动下，以从顺时针方向的上游侧位于第一位置(参照图3A)、第二位置(参照图3C)及第三位置(参照图3D)的方式控制。

[0066] 关闭电动机75是直流电动机或交流电动机，通过使闩锁71及杆74转动，来变更锁定机构70的闩锁71的状态。需要说明的是，关闭电动机75与控制部50连接，由控制部50控制正向旋转、反向旋转这双方的旋转驱动。关闭电动机75对应于本发明的“驱动部”。

[0067] 在此，说明锁定机构70的动作的一例。首先，说明锁定机构70从全锁紧状态向解锁状态转变时的动作。

[0068] 如图3A所示，在杆74处于第一位置时，全锁紧状态的闩锁71的第二臂71C的前端与杆74抵接。由此，限制闩锁71的转动而维持闩锁71的全锁紧状态。

[0069] 如图3B所示，当杆74从第一位置向顺时针方向转动时，与第二臂71C的抵接被解除。闩锁71通过关闭电动机75的驱动力向顺时针方向转动。

[0070] 如图3C所示，当杆74进一步转动而位于第二位置时，杆74与闩锁71的第一臂71B抵接。此时，闩锁71为半锁紧状态的位置，闩锁71的转动由杆74限制，由此将闩锁71的位置维持成半锁紧状态的位置。

[0071] 如图3D所示，当杆74进一步转动而位于第三位置时，杆74与闩锁71的第一臂71B的抵接被解除。由此，闩锁71通过关闭电动机75的驱动力向顺时针方向转动，位于解锁状态的位置。即，闩锁71与撞针72的卡合被完全解除。

[0072] 另外，即便不使杆74从第二位置转动，半锁紧状态时的闩锁71与撞针72的卡合力也比全锁紧状态时减弱。因此，通过利用移动电动机33的驱动力使移动体20向打开方向移动的力，也能够使闩锁71与撞针72的卡合解除。

[0073] 接下来，说明锁定机构70从解锁状态向全锁紧状态转变时的动作。首先，如图3C及图3D所示，在使闩锁71位于解锁状态的位置的状态下，通过由移动体驱动部30引起的移动体20的移动，撞针72进入闩锁71的凹部71D。并且，通过关闭电动机75的驱动力，闩锁71向逆时针方向转动。由此，锁定机构70成为半锁紧状态。而且，也可以通过由移动体驱动部30引起的移动体20的移动，强制性地使闩锁71从解锁状态的位置向半锁紧状态的位置移动。

[0074] 并且，通过关闭电动机75的驱动力，如图3A及图3B所示，闩锁71向逆时针方向转动，将撞针72引入闩锁71的凹部71D内而锁定机构70成为全锁紧状态。

[0075] 需要说明的是，锁定机构70只要是通过关闭电动机75能够驱动的结构即可，可以为任意的结构。

[0076] [控制系统的结构]

[0077] 图4是表示移动体移动装置1的控制系统的框图。

[0078] 在移动体移动装置1中，控制系统具备控制部50、移动体检测部60、位置检测部80及电压检测部90。移动体移动装置1的控制系统控制由具备移动电动机33的移动体驱动部30驱动的移动体20。

[0079] [移动体检测部]

[0080] 移动体检测部60通过检测例如移动体驱动部30的动作来检测移动体20的位置的移动，将其检测结果即移动体20的移动信息向控制部50输出。

[0081] 例如，移动体检测部60包含霍尔元件，通过磁性地检测移动电动机33的旋转状态来检测移动体驱动部30的动作以及移动体20的位置的移动。在该情况下，在设置于移动电动机33的旋转轴的圆盘上，将磁铁沿周向以不同的间隔配置，在与之相对的位置配置移动体检测部60的霍尔元件。通过霍尔元件，捕捉伴随着移动电动机33的旋转轴的旋转而移动的磁铁来产生脉冲。控制部50根据对该脉冲进行了计数的计数值，算出移动体20的位置，根据计数值的变化算出移动体20的驱动速度。

[0082] 移动体检测部60对捕捉到的脉冲进行计数，控制部50能够将计数值作为移动体20的移动信息，在控制部50的移动体20的位置及驱动速度的计算中使用脉冲的计数值。需要说明的是，移动体检测部60也可以不仅进行脉冲的计数，而且在也进行了基于该计数值的移动体20的位置及驱动速度的计算的基础上，将该计算结果向控制部50输出。

[0083] 另外，移动体检测部60只要能够检测与移动体20的位置的移动相关的信息即可，可以为任意的结构，例如，也可以不检测移动体驱动部30的动作而直接检测移动体20的位置的移动。检测的方式并不局限于使用霍尔元件磁性地进行的方式，只要能够生成与移动体20的位置相对应的计数值即可，可以为任意的方式。而且，在此将移动体检测部60作为与后述的控制部50另行设置的结构进行了说明，但是移动体检测部60也可以是装入于控制部50的结构。

[0084] 需要说明的是，在移动体检测部60将不是计数值的输出值向控制部50输出的情况下，控制部50也可以根据例如移动体检测部60的输出结果，从存储部等取得预先设定的计数值。

[0085] [位置检测部]

[0086] 位置检测部80检测闩锁71的位置。具体而言，位置检测部80例如设置于锁定机构70，检测锁定机构70的解锁状态，并将该检测结果向控制部50输出。位置检测部80例如基于闩锁71的转动状态检测闩锁71是否与撞针72卡合。

[0087] 位置检测部80包含检测开关，该检测开关在闩锁71为未与撞针72卡合的状态的位置，即图3D的状态时，向断开状态转变，在闩锁71为与撞针72卡合的状态的位置，即图3A～图3C的状态时，向接通状态转变。具体而言，在锁定机构70设置未图示的连杆机构，通过经由该连杆机构，根据闩锁71的转动状态而检测开关切换为接通状态和断开状态。由此，后述的控制部50基于位置检测部80输出的接通状态时的信号及断开状态时的信号，判定闩锁71是否与撞针72卡合。

[0088] 另外，位置检测部80也可以包含能够检测解锁状态或全锁紧状态的开关。

[0089] 另外，位置检测部80只要能够检测锁定机构70的闩锁状态即可，可以为任意的结构。

[0090] 另外，位置检测部80也可以不设置于移动体移动装置1。在该情况下，移动体移动装置1只要能够从外部取得闩锁状态的检测信号即可。

[0091] [电压检测部]

[0092] 电压检测部90测定向关闭电动机75施加的电压值。具体而言，电压检测部90是例如设置在控制部50内的电压检测电路，测定从关闭电动机75的端子等向关闭电动机75施加的电压值。需要说明的是，电压检测部90只要能够测定向关闭电动机75施加的电压值即可，可以为任意的结构。

[0093] [控制部]

[0094] 控制部50具备CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等。CPU从ROM读出与处理内容相对应的程序而向RAM展开，与展开的程序协作地集中控制移动体移动装置1的各块的动作。此时，参照保存在存储部(图示省略)中的各种数据。存储部(图示省略)由例如非易失性的半导体存储器(所谓闪存器)或硬盘驱动器构成。控制部50例如可以装入于对车辆的各部进行控制的ECU(Electronic Control Unit)，而且，也可以搭载于移动体驱动部30。

[0095] 控制部50以使移动体20在打开状态与关闭状态之间移动的方式控制移动体驱动部30。而且，控制部50控制由关闭电动机75进行的闩锁71与撞针72的卡合动作和解除动作。控制部50不需要一体存在，也可以是构成控制部50的多个控制元件分别控制移动体驱动部
30和锁定机构。

[0096] 首先，说明闩锁71与撞针72的解除动作的控制及移动体20的移动控制。

[0097] 控制部50在使移动体20从关闭状态向打开状态转变的情况下，控制闩锁71与撞针72的解除动作。具体而言，控制部50以使闩锁71与撞针72的卡合解除的方式进行锁定机构
70的控制。控制部50以使闩锁71从图3A所示的全锁紧状态的位置向图3D所示的解锁状态的位置移动的方式控制关闭电动机75。控制部50基于位置检测部80的检测结果，以使移动体
20朝向打开状态移动的方式控制移动电动机33。

[0098] 通过关闭电动机75的驱动，闩锁71从图3A所示的位置旋转至图3D所示的位置时，位置检测部80的信号从上述的接通状态切换为断开状态。根据位置检测部80的信号从接通状态向断开状态切换的情况而将移动体20控制成朝向打开状态移动。

[0099] 接下来，说明闩锁71与撞针72的卡合动作的控制及移动体20的移动控制。

[0100] 控制部50在使移动体20从打开状态向关闭状态转变的情况下，控制闩锁71与撞针72的卡合动作。具体而言，控制部50以使闩锁71与撞针72卡合的方式进行锁定机构70的控制。控制部50以使移动体20朝向关闭状态移动的方式控制移动电动机33。

[0101] 需要说明的是，在移动体20为打开状态时，也可以在闩锁71的位置在解锁状态以外的待机位置待机的情况下，控制部50以使闩锁71向解锁状态的位置移动的方式控制关闭电动机75。然后，控制部50以使移动体20朝向关闭状态移动的方式控制移动电动机33。

[0102] 待机位置是例如比图3D所示的位置靠顺时针方向的下游侧的位置，是闩锁71的凹部71D不能接受撞针72且不能卡合的位置。闩锁71的解锁状态的位置可以设为例如全锁紧状态的位置与待机位置的中间的位置。

[0103] 在移动体20移动而撞针72进入了解锁状态的闩锁71的凹部71D之后，控制部50使关闭电动机75驱动，使闩锁71从解锁状态向全锁紧状态转变。由此，移动体20被锁定成关闭状态。

[0104] 另外，控制部50也可以在以移动体20的移动为起因而闩锁71强制性地从解锁状态向半锁紧状态移动那样的情况下，基于位置检测部80的检测结果，来驱动关闭电动机75。具体而言，撞针72进入闩锁71的凹部71D而按压闩锁71，从而闩锁71从解锁状态向半锁紧状态转变。

[0105] 这样的话，位置检测部80的信号从断开状态切换为接通状态。由此，以使闩锁71从半锁紧状态成为全锁紧状态的方式控制关闭电动机75。需要说明的是，控制部50也可以不基于位置检测部80的检测结果而基于移动体检测部60的检测结果来控制关闭电动机75。

[0106] 另外，控制部50在闩锁71的从移动开始位置至规定位置的移动中，基于预先设定的驱动时间控制关闭电动机75。具体而言，控制部50将关闭电动机75控制了闩锁71从移动开始位置至规定位置的移动所需的驱动时间。

[0107] 在移动体20为关闭状态的情况下，闩锁71的移动开始位置是全锁紧状态的位置。在移动体20为打开状态的情况下，闩锁71的移动开始位置可以是解锁状态的位置，也可以是上述的待机位置。

[0108] 在闩锁71的移动开始位置为全锁紧状态的位置或待机位置的情况下，规定位置可以设为闩锁71能够释放或能够接受撞针72的位置即解锁状态的位置。而且，在闩锁71的移动开始位置为解锁状态的位置的情况下，规定位置可以设为例如全锁紧状态的位置。需要说明的是，规定位置也可以是任意确定的位置。

[0109] 并且，控制部50在闩锁71的从移动开始位置至规定位置的移动中判断为位置检测部80异常的情况下，以调整闩锁71的位置的方式控制关闭电动机75。

[0110] 位置检测部80异常可列举例如由于位置检测部80的信号不变动而能够判断为位置检测部80发生了故障的情况。

[0111] 例如，闩锁71在全锁紧状态的位置与解锁状态的位置之间移动时，在位置检测部80正常的情况下，位置检测部80的信号在接通状态与断开状态之间切换。然而，闩锁71在全锁紧状态的位置与解锁状态的位置之间移动时，位置检测部80发生故障的情况下，位置检测部80的信号没有变动。因此，根据位置检测部80的信号不变动的情况，也能够判断为位置检测部80发生了故障。

[0112] 另外，位置检测部80异常也可列举如下情况：例如由于移动体移动装置1的周围的温度或移动体移动装置1的动作环境而关闭电动机75的电压变化，能够判断为闩锁71未移动到规定位置。

[0113] 例如，当移动体移动装置1的周围的温度降低时，向关闭电动机75施加的电压降低。而且，在移动体移动装置1中，存在车身内的空调器的动作等在移动电动机33或关闭电动机75以外的部分消耗蓄电池的电力的情况。在该情况下，向关闭电动机75施加的电压相对地降低。

[0114] 这样，当向关闭电动机75施加的电压变化时，预先设定的驱动时间内的基于关闭电动机75的驱动量的闩锁71的移动量发生变化。其结果是，产生闩锁71未移动到闩锁71设想的位置的状况。具体而言，在闩锁71从全锁紧状态的位置向解锁状态的位置移动时，在向解锁状态的位置的移动量不足的情况下，来自位置检测部80的信号当然不变化。在这样的情况下，能够判断为闩锁71未移动到规定位置。

[0115] 另外，在闩锁71从上述的待机位置向解锁状态的位置移动时，如果闩锁71越过解锁状态的位置而移动至半锁紧状态的位置，则位置检测部80的信号成为接通状态。即，在该情况下，也能够判断为闩锁71未移动到规定位置。

[0116] 在上述的情况下，控制部50根据位置检测部80的检测结果，判断为闩锁71的位置不是解锁状态的位置，因此无法满足用于使移动体20移动的判断基准。

[0117] 因此，在本实施方式中，通过控制部50，在判断为位置检测部80异常的情况下，调整闩锁71的位置。

[0118] 具体而言，控制部50在闩锁71的从移动开始位置至当前位置的移动时，根据该移动开始位置处的关闭电动机75的第一初始电压和基准电量来算出必要驱动时间。

[0119] 第一初始电压是闩锁71从移动开始位置至当前位置的移动时的在该移动开始位置处向关闭电动机75施加的初始电压，是基于电压检测部90的检测结果的值。

[0120] 基准电量是闩锁71的从移动开始位置至规定位置的过去的移动所需的时间与该移动时的移动开始位置处的关闭电动机75的第二初始电压相乘而得到的电量。

[0121] 另外，上述的过去的移动优选为例如闩锁71的过去的移动历史中的位置检测部80未异常时的最新的移动。由此，能够算出考虑了关闭电动机75等的时效老化的基准电量。而且，在过去的移动历史不存在的情况下，也可以使用预先设定的基准电量的初始值。需要说明的是，基准电量没有限定为上述的过去的移动，也可以是上述的初始值。

[0122] 控制部50可以在判断为位置检测部80异常的时刻算出基准电量，也可以在该过去的移动时的时刻算出。控制部50将算出的基准电量存储于例如未图示的存储部等。

[0123] 控制部50算出当前移动电量与基准电量的差值，该当前移动电量是将第一初始电压与闩锁71从移动开始位置至当前位置的移动期间的关闭电动机75的驱动时间相乘而得到的值。并且，基于该差值和第一初始电压，控制部50算出闩锁71从当前位置移动至闩锁71本来应位于的规定位置所需的关闭电动机75的必要驱动时间。

[0124] 并且，控制部50将关闭电动机75驱动该必要驱动时间。由此，闩锁71从当前位置移动至规定位置。具体而言，控制部50在闩锁71的移动不足的情况下，以使闩锁71移动不足的量的方式驱动关闭电动机75。而且，控制部50在闩锁71的移动过度的情况下，以使闩锁71返回移动超过了规定位置的量的方式驱动关闭电动机75。

[0125] 由此，即使以位置检测部80的异常为起因而闩锁71未移动到规定位置的情况下，也能够使闩锁71移动到规定位置。因此，即使向关闭电动机75施加的电压变化的情况下，也能够以由关闭电动机75驱动的锁定机构70的闩锁71位于规定位置的方式进行控制。

[0126] 另外，在必要驱动时间成为0附近的值的情况下，可认为闩锁71大致为规定位置。在该情况下，控制部50也可以判定为位置检测部80发生故障。由此，位置检测部80能够准确地判断故障的有无。而且，在该情况下，控制部50也可以输出用于将位置检测部80发生故障的情况向周围通知的通知指令。由此，能够令使用者迅速地知晓位置检测部80的故障。

[0127] [移动体移动装置的闩锁的驱动控制]

[0128] 图5是移动体移动装置1的闩锁71的驱动控制的说明用的流程图。需要说明的是，图5中的控制例如在接收到用于使移动体20移动的动作指示时执行。

[0129] 如图5所示，控制部50以驱动闩锁71的方式控制关闭电动机75(步骤S101)。接下来，控制部50判定位置检测部80是否存在异常(步骤S102)。

[0130] 在判定的结果是位置检测部80没有异常的情况下(步骤S102为“否”)，本控制结束。另一方面，在位置检测部80存在异常的情况下(步骤S102为“是”)，控制部50算出基准电量(步骤S103)。

[0131] 接下来，控制部50基于算出的基准电量，算出关闭电动机75的必要驱动时间(步骤S104)。并且，控制部50以将闩锁71驱动所算出的必要驱动时间的方式控制关闭电动机75(步骤S105)。然后，本控制结束。需要说明的是，在步骤S105之后，适当进行移动体20的移动控制、使闩锁71向全锁紧状态的位置等移动的控制。

[0132] 根据如以上所述构成的本实施方式，即使在以位置检测部80的异常为起因而闩锁71未移动到规定位置那样的情况下，也能够使闩锁71移动到规定位置。即，即使向关闭电动机75施加的电压发生了变化的情况下，也能够以由关闭电动机75驱动的锁定机构70的闩锁
71位于规定位置的方式进行控制。其结果是，能够高精度地进行闩锁71与撞针72的卡合动作及解除动作。

[0133] 另外，基于闩锁71的过去的移动历史中的位置检测部80未异常时的最新的移动所需的时间来算出基准电量，因此能够算出考虑了关闭电动机75的时效老化的基准电量。其结果是，能够算出准确的必要驱动时间。

[0134] 另外，通过算出必要驱动时间，能够准确地判定位置检测部80是否发生故障。

[0135] 需要说明的是，在上述实施方式中，位置检测部80基于仅以解锁状态的位置为基准的信号变动判断了位置检测部80的异常，但是本发明没有限定于此。例如，位置检测部80也可以基于以解锁状态的位置、半锁紧状态的位置及全锁紧状态的位置中的一个以上为基准的信号变动来判断位置检测部80的异常。

[0136] 另外，在上述实施方式中，例示了闩锁71的移动开始位置为全锁紧状态的位置或待机位置时的控制，但是本发明没有限定于此，闩锁71的移动开始位置也可以是解锁状态的位置。

[0137] 在该情况下，位置检测部80只要能够检测锁定机构70是否为全锁紧状态即可。在闩锁71从解锁状态的位置向全锁紧状态的位置移动时，在向关闭电动机75施加的电压发生了变化的情况下，当闩锁71的向全锁紧状态的位置的移动不足时，移动体20相对于开口构件10的锁定松缓。

[0138] 由于闩锁71未移动到全锁紧状态的位置，因此位置检测部80的信号不变动。因此，控制部50判断为位置检测部80异常，算出从当前位置至规定位置的必要驱动时间。并且，控制部50将关闭电动机75驱动该必要驱动时间，由此使闩锁71移动至规定位置(全锁紧状态的位置)。由此，能够提高闩锁71的移动的精度。

[0139] 另外，在上述实施方式中，控制部50控制了移动体驱动部30及锁定机构70，但是本发明没有限定于此，也可以是多个控制部分别控制各个移动体驱动部及锁定机构的结构。

[0140] 应考虑的是本次公开的实施方式在全部的点上为例示而不是限制性内容。本发明的范围不是由上述的说明而是由权利要求书公开，并意图包括与权利要求书等同的意思及范围内的全部变更。

[0141] 以上，说明了本发明的实施方式。需要说明的是，以上的说明是本发明的优选的实施方式的例证，本发明的范围没有限定于此。即，对于上述装置的结构或各部分的形状的说明为一例，可知在本发明的范围内能够进行对于这些例子的各种变更或追加。

[0142] 工业实用性

[0143] 本发明的移动体移动装置作为即使在电压发生了变化的情况下，也能够以使由驱动部驱动的锁定机构的卡合部位于规定的位置的方式进行控制的移动体移动装置而有用。

[0144] 标号说明

[0145] 1 移动体移动装置

[0146] 10 开口构件

[0147] 11 开口部

[0148] 20 移动体

[0149] 30 移动体驱动部

[0150] 31 主体筒部

[0151] 32 滑动筒部

[0152] 33 移动电动机

[0153] 50 控制部

[0154] 60 移动体检测部

[0155] 70 锁定机构

[0156] 71 闩锁

[0157] 71A 基部

[0158] 71B 第一臂

[0159] 71C 第二臂

[0160] 71D 凹部

[0161] 72 撞针

[0162] 73 转动轴

[0163] 74 杆

[0164] 75 关闭电动机

[0165] 80 位置检测部

[0166] 90 电压检测部。