[0001] 本发明涉及移动体移动装置。

[0002] 作为通过驱动部的驱动而使移动体移动的移动体移动装置的一例，例如可举出用于车辆的尾门的后部车门的开闭装置。

[0003] 在这样的移动体移动装置中，通过由CPU等构成的控制部并基于预先确定的规定的目标移动速度规则来控制设置于驱动部的驱动马达的旋转速度，并且使该驱动马达向正转方向或反转方向旋转驱动。由此，移动体从全开位置朝向全闭位置，或者从全闭位置朝向全开位置移动。

[0004] 然而，作为包括在使处于全开位置的移动体朝向全闭位置移动的情况下检测未预期的物体与移动中的移动体干渉等而发生的夹入的控制方法的装置的一例，已知有基于与驱动部的驱动的旋转同步的脉冲的周期来判定夹入的装置(参照“专利文献1”)。

[0005] 作为这样的夹入的检测，为了提高从表中得到与开闭体的位置及驱动电压对应的阈值并在实际的驱动电压成为该阈值以下时检测夹入的控制方法的检测控制，公开了如下的检测方法，更新地求出脉冲信号的周期的平均值，从预先设定的表中得到对应的阈值，在成为该阈值以上时判断为夹入。

[0006] 现有技术文献

[0007] 专利文献

[0008] 专利文献1：日本特开2000‑248834号公报

[0029] 接着，使用图1至图7对本发明的一个实施方式所涉及的移动体移动装置1进行说明。

[0030] 此外，关于以下的说明，为了方便，通过图1及图2所示的箭头的方向，规定车辆100的上下方向、前后方向、左右方向进行记述。

[0031] 另外，将图3中所示的箭头A的方向规定为驱动部2中的动作部件22A的前进方向，将与箭头A的方向相反的方向作为驱动部2中的动作部件22A的后退方向进行记述。

[0032] [移动体移动装置1的整体结构]

[0033] 首先，使用图1、图2以及图4对移动体移动装置1的整体结构进行说明。

[0034] 本实施方式的移动体移动装置1是通过具备驱动马达的驱动部来使作为对象物的移动体向规定方向移动的装置。

[0035] 作为这样的移动体移动装置1的一例，例如可举出如图1所示的在车辆100的车身101中将开闭后背面的开口部101a(参照图2)的后门102作为移动体，使该后门102沿上下方向移动(转动)的后门开闭装置。

[0036] 此外，关于移动体移动装置1的结构，并不限定于本实施方式的后门开闭装置，例如，也可以作为在车身101的侧面使以能够沿前后方向滑动移动的方式设置的滑动门开闭的滑动门开闭装置而采用。

[0037] 另外，移动体移动装置1例如也可以作为将设置于店铺、车库等构造物上的的卷帘门、推拉门、铰链门或配置在构造物正面的开口的上方的折叠式的檐等作为移动体的开闭装置而采用。

[0038] 即，作为本发明的实施方式的移动体移动装置1不限于上述那样的使后门102开闭的后门开闭装置，也可以适用于使作为移动对象物的物品或构造在上下方向、左右方向、或倾斜方向移动的各种装置。

[0039] 移动体移动装置1主要具备：作为移动体的一例的后门102；使后门102向打开方向和关闭方向移动的驱动部2；设置于驱动部2的旋转传感器3(参照图5)；及控制驱动部2的驱动的控制部4等。

[0040] 如图2所示，后门102相对于车辆100的车身101，在上端部经由铰链103等可沿上下方向移动(转动)地设置。

[0041] 另外，驱动部2构成为前端侧的部件(具体而言，为后述的动作部件22A)能够在长度方向上进退，并分别配置于车身101后部的左右两侧(参照图1)。

[0042] 此外，关于驱动部2的结构的详细内容，将在后面叙述。

[0043] 而且，在车辆100后部的左右两侧，两个驱动部2分别与后门102可转动地连结。

[0044] 具体而言，驱动部2经由后述的保持部件22B的第二连结部27与车身101可转动地连结。另外，驱动部2经由相对于保持部件22B相对地进退的动作部件22A的第一连结部26与后门102可转动地连结。

[0045] 旋转传感器3是检测后门102的位置的传感器的一例，检测后门102的开闭速度(门速度)、移动方向(打开方向或关闭方向)以及位置(门开度)。旋转传感器3能够作为门开度的检测部，向控制部4传递与门开度相关的信息。

[0046] 旋转传感器3例如由贯通设置于在驱动部2设置的驱动马达21的驱动轴21a(参照图3)的圆盘、在周向上以不同的间隔配置于该圆盘的磁铁、配置于与该磁铁相对的位置的霍尔元件等构成。

[0047] 而且，当驱动马达21动作而使驱动轴21a旋转时，霍尔元件对随着驱动轴21a的旋转而移动的磁铁进行捕捉，以与该驱动轴21a的转速对应的周期输出脉冲信号。

[0048] 从霍尔元件输出的脉冲信号被发送到控制部4。

[0049] 而且，被输入了脉冲信号的控制部4基于该脉冲信号的周期，检测驱动马达21的旋转速度、即后门102的开闭速度(门速度)。

[0050] 另外，控制部4基于从霍尔元件输入的脉冲信号的出现定时来检测驱动马达21的旋转方向、即后门102的移动方向(打开方向或关闭方向)。

[0051] 而且，控制部4通过将后门102成为基准位置(全开位置P1或全闭位置P2)时作为起点而对脉冲信号进行累计，由此来检测后门102的位置(门开度)。

[0052] 在此，“全开位置P1”是指后门102成为完全打开的“打开位置”的状态的位置。另外，“全闭位置P2”是指后门102成为完全关闭的“关闭位置”的状态的位置。

[0053] 此外，关于旋转传感器3的结构，不限于本实施方式，例如也可以由旋转变压器、旋转编码器等构成。

[0054] 另外，也可以由接近传感器、过电流位移传感器、光电传感器或激光传感器等构成旋转传感器3。

[0055] 而且，关于后门102的开闭速度(门速度)以及移动方向(打开方向或关闭方向)，也可以基于经由后述的控制部4的电压检测电路部42(参照图4)检测出的向驱动马达21的供给电压或供给电流等来掌握。

[0056] 控制部4例如由控制车辆100(参照图1)的各部分的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)构成，进行移动体移动装置1的各部分的控制和监视。

[0057] 如图4所示，控制部4具有运算处理部41以及将该运算处理部41和各个驱动部2连接的多个电压检测电路部42等。

[0058] 此外，在本实施方式中，由于设置有两个驱动部2，所以适当地将一方的驱动部2记载为驱动部2X，将另一方的驱动部2记载为驱动部2Y。

[0059] 另外，为了方便，在与驱动部2X对应地提及特定的结构要素的情况下，对该结构要素的参照符号附加记号“X”，在与驱动部2Y对应地提及该结构要素的情况下，对该结构要素的参照符号附加记号“Y”。

[0060] 运算处理部41由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)构成，具有由ROM(Read Only Memory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成的控制信号运算部41C(参照图5)。

[0061] 而且，运算处理部41从ROM读出与处理内容对应的程序而在RAM展开，与展开的程序协作执行各种控制。

[0062] 此外，关于运算处理部41的结构的详细内容，将在后面叙述。

[0063] 各电压检测电路部42由包含电阻R1～R5的电路构成。

[0064] 而且，控制部4通过经由电压检测电路部42X检测驱动部2X的驱动马达21X中的电压信号，并且经由电压检测电路部42Y检测驱动部2Y的驱动马达21Y中的电压信号，由此监视这些驱动部2X、2Y的负荷转矩。

[0065] 此外，由于驱动部2X、2Y发挥的转矩值与分别供给于该驱动部2X、2Y的电流值成比例，因此控制部4也可以通过检测驱动部2X的驱动马达21X中的电流信号并且检测驱动部2Y的驱动马达21Y中的电流信号，由此来监视这些驱动部2X、2Y的负荷转矩。

[0066] 在由以上的结构构成的移动体移动装置1中，例如通过接收到来自控制部4的控制信号而驱动部2的动作部件22A前进，后门102被该动作部件22A从下方推起，向打开方向移动。

[0067] 另外，当接收到来自控制部4的控制信号而驱动部2的动作部件22A后退时，后门102根据该动作部件22A的动作而向关闭方向移动。

[0068] 此外，在本实施方式中，这两个驱动部2X、2Y成为相互同步地向同一方向驱动的结构(具体而言，动作部件22AX、22AY向同一方向前进或后退的结构)，但并不限定于此。

[0069] 即，只要能够使后门102相对于车身101向打开方向移动(向开口部101a成为打开状态的方向移动)及向关闭方向移动(向开口部101a成为关闭状态的方向的移动)，例如，也可以是这些驱动部2X、2Y相互同步地向不同的方向驱动的结构(具体而言，动作部件22AX、22AY向不同的方向前进或后退的结构)，另外，也可以是这些驱动部2X、2Y以相互不同的驱动量驱动的结构(具体而言，动作部件22AX、22AY的移动量相互不同的结构)。

[0070] 另外，在本实施方式中，设置了两个驱动部2，但并不限定于此。

[0071] 例如，也可以通过由从该驱动部2的结构省略了作为动力源的驱动马达21的结构构成的支承部或缓冲机构等来代替任意一方的驱动部2。

[0072] 即，在移动体移动装置1中，只要设置有至少一个驱动部2即可。

[0073] [驱动部2的结构]

[0074] 接着，使用图3对驱动部2的结构的详细内容进行说明。

[0075] 驱动部2由可伸缩的棒状的致动器构成，由配置在轴向的一侧的驱动主体部以及配置于轴向的另一侧的能够从该驱动主体部出没地设置的进退部等构成。

[0076] 另外，驱动部2在驱动主体部的一个端部侧与车身101可转动地连结，且在进退部的另一端部侧与后门102可旋转地连结。

[0077] 而且，驱动部2构成为，通过将驱动马达等的旋转运动转换为轴向的直行运动，使进退部相对于驱动主体部出没，从而能够伸缩。

[0078] 在由这样的结构构成的驱动部2中，通过使进退部相对于驱动主体部朝向轴向的另一侧前进，后门102(参照图1)被向全开位置P1(参照图2)移动。

[0079] 另外，通过使进退部相对于驱动主体部向轴向的一侧后退，后门102被向全闭位置P2(参照图2)移动。

[0080] 此外，驱动部2只要能够进行后门102的开闭动作，关于其构造、形状以及配置位置等，并不特别限定于本实施方式。

[0081] 驱动部2例如具备：作为动力源的驱动马达21；通过驱动马达21的驱动而在进退方向(与图3中的箭头A的方向平行的方向)上动作的动作部件22A；与动作部件22A一起构成壳体22的保持部件22B；相对于保持部件22B对动作部件22A施力的施力部件23；及通过驱动马达21的驱动而旋转的主轴24等。

[0082] 另外，动作部件22A具有与主轴24螺合的主轴螺母25等。

[0083] 在此，在本实施方式中，驱动马达21、保持部件22B、施力部件23以及主轴24等与驱动主体部对应，动作部件22A及主轴螺母25等与进退部对应。

[0084] 此外，在以下的说明中，将动作部件22A相对于保持部件22B相对地离开的方向侧(箭头A的方向侧)适当记载为“前进方向侧”，将动作部件22A相对于保持部件22B相对地接近的方向侧(箭头A的相反方向侧)适当地记载为“后退方向侧”。

[0085] 动作部件22A由轴向的一侧的端面成为开放面的有底圆筒形状的部件构成，在其封闭端面22A1设置有例如由球窝接头构成的第一连结部26。

[0086] 而且，动作部件22A经由第一连结部26与设置于后门102的安装部件(未图示)可转动地连结。

[0087] 此外，关于第一连结部26的结构，不限于本实施方式所示的与后门102直接地连结的结构，例如，也可以是经由连杆机构等其他的机构与后门102连结的结构。

[0088] 保持部件22B由轴向的另一侧的端面成为开放面的有底圆筒形状的部件构成，其内径设定得比动作部件22A的外径大。

[0089] 另外，在保持部件22B的封闭端面22B1上，与上述的第一连结部26同样地，设置有由例如球窝接头构成的第二连结部27，经由该第二连结部27，保持部件22B与设置于车身101(参照图1)的后部的安装部件(未图示)可转动地连结。

[0090] 此外，关于第二连结部27的结构，也不限于本实施方式所示的与车身101的后部直接连结的结构，例如也可以是经由连杆机构等其他的机构与车身101的后部连结的结构。

[0091] 而且，这些动作部件22A及保持部件22B都配置在同轴上，构成为在保持部件22B的内侧，动作部件22A能够相对于该保持部件22B沿轴向相对移动。

[0092] 在此，保持部件22B的内部空间通过与封闭端面22B1平行设置的隔壁部22B2而被隔绝为位于封闭端面22B1侧的封闭端面侧空间部22B3和设置于开放面侧的开放面侧空间部22B4。

[0093] 另外，动作部件22A的内侧空间部22A2通过该动作部件22A的一侧的端部被插入于保持部件22B的内侧，从而成为与保持部件22B的开放面侧空间部22B4连通的状态。

[0094] 这样，由动作部件22A及保持部件22B而相对于壳体22的外部划定的空间部29由第一空间部29A和第二空间部29B构成，第一空间部29A由封闭端面侧空间部22B3构成，第二空间部29B由开放面侧空间部22B4及内侧空间部22A2构成。

[0095] 而且，驱动马达21以驱动轴21a朝向动作部件22A侧(前进方向侧)的状态配置于壳体22的第一空间部29A。

[0096] 另外，如后所述，在壳体22的第二空间部29B中，限制动作部件22A的旋转动作的中空圆筒形状的旋转限制部件28和施力部件23、主轴24以及主轴螺母25等一起，与保持部件22B配置在同轴上。

[0097] 旋转限制部件28在保持部件22B的开放面侧空间部22B4中，在动作部件22A的半径方向外侧且与该动作部件22A在同轴上配置。

[0098] 另外，旋转限制部件28在后退方向侧的端部固定于保持部件22B的隔壁部22B2。

[0099] 在旋转限制部件28的侧面形成有沿轴向延伸的狭缝28a。

[0100] 另一方面，在动作部件22A的外周面，在后退方向侧的端部形成有能够与所述狭缝28a嵌合的凸部22A3。

[0101] 而且，动作部件22A成为凸部22A3与旋转限制部件28的狭缝28a嵌合，并且能够相对于该旋转限制部件28沿轴向滑动。

[0102] 由此，动作部件22A构成为相对于保持部件22B被限制向绕轴方向的移动，并且能够可靠地沿轴向相对移动。

[0103] 施力部件23例如通过由螺旋弹簧构成的弹性部件构成，其外径被设定得比动作部件22A的内径小，另一方面，其内径被设定得与主轴24、主轴螺母25的外径相比足够大。

[0104] 而且，施力部件23在第二空间部29B中与动作部件22A(或保持部件22B)配置在同轴上。

[0105] 另外，施力部件23以如下状态配置，在一侧的端部(在本实施方式中，后退方向侧的端部)，与保持部件22B的隔壁部22B2抵接，且在另一侧的端部(在本实施方式中，前进方向侧的端部)，与动作部件22A的封闭端面22A1抵接。

[0106] 由此，动作部件22A成为被施力部件23始终以相对于保持部件22B向轴向的前进方向侧移动的方式施力的状态。

[0107] 此外，施力部件23也可以以在轴向上产生规定的作用力的方式，一端部与保持部件22B的隔壁部22B2固定，另一端部被固定于动作部件22A的封闭端面22A1。

[0108] 主轴24由圆棒形状的部件构成，在其外周面设置有朝向轴向形成为螺旋状的凸状的外螺纹部24a。

[0109] 主轴24在第二空间部29B中与驱动马达21的驱动轴21a配置在同轴上且以位于施力部件23的半径方向内侧的方式配置。

[0110] 另外，主轴24在后退方向侧的端部24b经由被固定于隔壁部22B2的第一轴承部件11而被支承为能够绕轴向旋转，且在前进方向侧的端部24c，经由能够在后述的主轴螺母25的内周面上沿轴向滑动的第二轴承部件12而被支承为能够绕轴向旋转。

[0111] 而且，主轴24在端部24b的前端经由市售的联轴器13而与驱动马达21的驱动轴21a连结。

[0112] 由此，当基于来自后述的控制部4(参照图4)的控制信号供给电力而驱动驱动马达21时，主轴24被绕轴向旋转。

[0113] 主轴螺母25由中空圆筒形状的部件构成，在动作部件22A的内侧空间部22A2中，与主轴24配置在同轴上，且以位于施力部件23的半径方向内侧的方式配置。

[0114] 另外，在主轴螺母25的内周面，在后退方向侧的端部设置有朝向轴向形成为螺旋状的内螺纹部25a。

[0115] 而且，主轴螺母25在一个端部(后退方向侧的端部)，经由内螺纹部25a与主轴24的外螺纹部24a螺合，并且在另一个端部(前进方向侧的端部)与动作部件22A的封闭端面22A1固定。

[0116] 由此，当通过驱动马达21的驱动而主轴24绕轴向被旋转时，主轴螺母25相对于主轴24相对旋转，与动作部件22A一起向主轴24的轴向移动。

[0117] 具体而言，当主轴24向绕轴向的规定侧被旋转时，主轴螺母25与动作部件22A一起向该主轴24的轴向的前进方向侧移动。

[0118] 另外，当主轴24向与绕轴向的规定侧相反侧被旋转时，主轴螺母25与动作部件22A一起向该主轴24的轴向的后退方向侧移动。

[0119] 在由以上的结构构成的驱动部2中，当驱动马达21驱动时，主轴24绕轴向被旋转，经由主轴螺母25，动作部件22A沿轴向移动。

[0120] 即，通过驱动马达21的驱动，进退部相对于驱动主体部沿轴向移动。

[0121] 由于在构成进退部的动作部件22A设置有与后门102连结的第一连结部26，因此伴随着进退部的移动，后门102向打开方向或关闭方向移动，能够使该后门102位于全开位置P1或全闭位置P2。

[0122] 另外，后门102由经由构成进退部的主轴螺母25而与构成驱动主体部的主轴24螺合的结构构成，且为经由构成进退部的动作部件22A，被构成驱动主体部施力部件23始终向打开方向施力的结构。

[0123] 因此，即使后门102处于全开位置P1或移动中途位置，只要没有外在因素，就不会向关闭方向移动。驱动部2构成为能够在中途位置保持作为移动体的后门102。

[0124] 而且，驱动马达21在电源断开的情况下成为自由状态。

[0125] 若驱动马达21成为自由状态，则由驱动部2支承的后门102能够通过手动移动。

[0126] 即，当对后门102施加负荷而欲使与该后门102连结的动作部件22A沿轴向移动时，由于主轴24追随主轴螺母25向轴向的移动而以自由的状态绕轴向旋转，因此能够通过手动将后门102向打开方向或关闭方向移动。

[0127] [运算处理部41的结构]

[0128] 接着，使用图5对运算处理部41的结构的详细内容进行说明。

[0129] 此外，在本实施方式中，如上所述，设置有两个驱动部2，但由于这两个驱动部2的控制系统是彼此等同的结构，因此在图5中，为了简化仅记载一个驱动部2。

[0130] 如上所述，运算处理部41设置于控制部4，对于各驱动部2的驱动，进行控制及监视。

[0131] 运算处理部41由信号输入部41A、信号输出部41B以及控制信号运算部41C等构成，信号输入部41A与旋转传感器3及电压检测电路部42电连接，信号输出部41B经由电压检测电路部42与驱动马达21电连接，控制信号运算部41C与这些信号输入部41A及信号输出部41B电连接，在基于从信号输入部41A输入的信号执行运算处理之后，将基于运算结果的信号输出到信号输出部41B。

[0132] 在控制信号运算部41C中预先存储有用于执行作为反馈控制的一种的PI(Proportional Integral：比例积分)控制的程序、与后门102的作为目标的开闭速度相关的速度用数字映射以及与驱动部2的负荷转矩相关的转矩用数字映射等。

[0133] 在此，所述速度用数字映射是根据移动的后门102的位置(门开度)预先确定后门102的开闭速度(门速度)的“移动速度规则”的一例，控制信号运算部41C被设定为基于所述程序及所述速度用数字映射执行运算处理，而控制驱动部2的驱动、即驱动马达21的旋转速度。

[0134] 另外，所述转矩用数字映射是根据移动的后门102的位置(门开度)预先确定了驱动部2的驱动马达21所允许的负荷转矩的“允许负荷转矩规则”的一例，控制信号运算部41C被设定为基于所述程序及所述转矩用数字映射执行运算处理，而判定在移动中的后门102发生的夹入的有无并进行监视。

[0135] 而且，信号输出部41B由PWM电路以及由PWM电路驱动的功率半导体构成的马达驱动电路等构成，基于从控制信号运算部41C输入的信号使PWM电路的占空比可变，使经由电压检测电路部42向驱动马达21供给的供给电压或供给电流等变化，由此控制驱动马达21的旋转速度。

[0136] 而且，向信号输入部41A输入从旋转传感器3输出的脉冲信号，该信号输入部41A基于被输入的脉冲信号，将表示后门102的实际的开闭速度(门速度)的实际速度信号以及表示后门102的位置(门开度)的位置信号分别输出到控制信号运算部41C。

[0137] 输入了从信号输入部41A输出的实际速度信号及位置信号的控制信号运算部41C基于这些信号，为了使后门102的实际的开闭速度(门速度)达到该位置处的作为目标的开闭速度，运算应该对于驱动马达21输出的控制信号。

[0138] 具体而言，控制信号运算部41C基于预先存储的程序及上述速度用数字映射(移动速度规则)执行运算处理，针对与作为后门102的目标的开闭速度对应的基准信号，将后门102的实际的开闭速度(门速度)与作为目标的开闭速度之差乘以规定的比例项常数而得到的修正量进行加减而得到的信号作为控制信号而输出。

[0139] 而且，输入了从控制信号运算部41C输出的控制信号的信号输出部41B基于该控制信号，使PWM电路的占空比可变，经由电压检测电路部42使向驱动马达21供给的供给电压或供给电流等变化，控制驱动马达21的旋转速度。

[0140] 另外，当后门102的移动开始时，经由电压检测电路部42检测出的电压信号被输入到信号输入部41A，该信号输入部41A将被输入的电压信号转换为表示驱动马达21的实际的负荷转矩的实际负荷转矩信号，并输出到控制信号运算部41C。

[0141] 输入了从信号输入部41A输出的实际负荷转矩信号的控制信号运算部41C使用该实际负荷转矩信号，将驱动马达21的实际的负荷转矩和根据后门102的门开度而被驱动马达21允许的允许负荷转矩进行比较，判定在移动中的后门102发生的夹入的有无。

[0142] 具体而言，控制信号运算部41C基于预先存储的程序及上述转矩用数字映射(允许负荷转矩规则)，执行被输入的实际负荷转矩信号与对应于后门102的门开度的允许负荷转矩的比较运算。

[0143] 其结果是，在实际负荷转矩信号为允许负荷转矩以下的情况下，控制信号运算部41C判定为处于未发生夹入的正常状态，并再次从信号输入部41A输入负荷转矩信号，判定在移动中的后门102发生的夹入的有无。

[0144] 另一方面，在实际负荷转矩信号超过允许负荷转矩的情况下，控制信号运算部41C判定为处于发生了夹入的异常状态，立即向信号输出部41B输出控制信号而执行驱动部2的限制控制，限制后门102的移动。

[0145] 在此，关于驱动部2的限制控制，例如，可以通过将驱动部2的驱动马达21与短路电路连接或者对驱动马达21施加脉冲波形的逆电压/逆电流等来进行。

[0146] 该短路电路例如也可以设置与控制部4所具有的电压检测电路部42不同地，通过将相当于电压检测电路部42的电阻R4的FET进行开关操作而能够短路的电桥电路。

[0147] 此外，驱动部2的限制控制不限于上述那样的基于驱动马达21的电操作的限制，也可以是利用摩擦力约束动作部件22A、主轴24(参照图3)等而限制驱动部2的移动的方法。

[0148] [移动体移动装置1的控制方法]

[0149] 接着，使用图2、图6以及图7对在本实施方式的移动体移动装置1中进行后门102的开闭动作的情况下的该后门102的控制方法进行说明。

[0150] 例如如图2所示，在移动体移动装置1中，在使后门102从全开位置P1向全闭位置P2移动而进行该后门102的关闭动作的情况下，后门102的移动速度(门速度)基于上述的移动速度规则被控制部4以如下方式控制。

[0151] 即，如图6的(a)所示，由存储在控制信号运算部41C(参照图5)中的速度用数字映射构成的移动速度规则Vs具有使从停止状态开始移动的后门102向规定速度V1的移动增速移动速度(门速度)的増速区域Vs1，后门102的移动速度(门速度)基于移动速度规则Vs被控制部4控制为，在该后门102的位置(门开度)到达从全开位置P1朝向全闭位置P2侧离开规定距离的位置X1之前的期间，通过恒定的加速度逐渐上升。

[0152] 另外，在后门102到达位置X1后，该后门102的移动速度(门速度)基于移动速度规则Vs被控制部4控制为，在到达从全闭位置P2朝向全开位置P1侧离开规定距离的位置X2之前的期间，维持规定速度V1。

[0153] 而且，在后门102到达位置X2后，该后门102的移动速度(门速度)基于移动速度规则Vs被控制部4控制为，在到达全闭位置P2之前的期间，通过恒定的减速度(负的值的加速度)逐渐下降。

[0154] 另一方面，在后门102从全开位置P1朝向全闭位置P2移动期间，控制部4基于上述的允许负荷转矩规则，继续判定夹入的有无。

[0155] 在此，由存储于控制信号运算部41C的转矩用数字映射构成的允许负荷转矩规则Ts基于与后门102的移动速度(门速度)一起变化的驱动马达21的实际的负荷转矩(实际负荷转矩)Tq而预先设定。

[0156] 即，如图6的(b)所示，在通常的情况下，驱动部2中的驱动马达21的实际负荷转矩Tq在后门102刚开始关闭动作后突发性地上升，然后，随着后门102的移动速度(门速度)通过一定的加速度逐渐上升，实际负荷转矩Tq逐渐减少。

[0157] 另外，当后门102到达位置X1，且该后门102的移动速度(门速度)被维持为规定速度V1时，伴随于此，驱动马达21的实际负荷转矩Tq也大致维持在规定的负荷转矩Qa1。

[0158] 然后，后门102到达位置X2，之后随着该后门102的移动速度(门速度)通过一定的减速度(负的值的加速度)逐渐下降，实际负荷转矩Tq逐渐上升。

[0159] 驱动马达21的实际负荷转矩Tq与基于移动速度规则Vs被控制的后门102的移动速度(门速度)一起变化。对于驱动马达21的实际负荷转矩Tq，允许负荷转矩规则Ts不是以后门102的位置的全开位置P1和全闭位置P2为基准的位置，而是以开始打开动作或关闭动作的位置为基准而被设定。由此，能够设定用于与从中途位置的动作开始时的冲击电流、动作开始时设定的速度所对应的电流相对应的夹入判断的阈值。

[0160] 另外，允许负荷转矩规则Ts能够具有：在全开位置P1与位置X1之间，相对于实际负荷转矩Tq超过大致恒定的转矩值的量并且沿着该实际负荷转矩Tq逐渐减少的减少区域Ts1；在位置X1与位置X2之间，以相对于实际负荷转矩Tq超过大致恒定的转矩值的量的负荷转矩Q1维持的维持区域Ts2；以及在位置X2与全闭位置P2之间，相对于实际负荷转矩Tq超过大致恒定的转矩值的量并且沿着该实际负荷转矩Tq逐渐増加的増加区域Ts3。

[0161] 如上所述，控制部4根据后门102的位置(门开度)继续执行实际负荷转矩Tq的转矩值与允许负荷转矩规则Ts的转矩值的比较运算，在该运算的结果是实际负荷转矩Tq的转矩值成为允许负荷转矩规则Ts的转矩值以下的情况下(Tq≤Ts)，判定为处于未发生夹入的正常状态。

[0162] 另外，控制部4在所述运算的结果是实际负荷转矩Tq的转矩值超过允许负荷转矩规则Ts的转矩值的情况下(Tq＞Ts)，判定为处于发生了夹入的异常状态。

[0163] 在此，根据情况，在后门102在全开位置P1与全闭位置P2之间的中途位置使后门102进行关闭动作的情况下，后门102的动作开始从通常应该以规定的速度移动的位置即所述中途位置来进行。

[0164] 在该情况下，后门102的移动速度(门速度)被控制部4控制为，基于上述的移动速度规则Vs的増速区域Vs1，从所述中途位置上升。

[0165] 具体而言，如图7的(a)所示，例如，在位置X1与位置X2之间的位置P3处保持后门102的情况下，该后门102的移动速度(门速度)被控制部4控制为，基于移动速度规则Vs的増速区域Vs1，以恒定的加速度逐渐上升，当在全闭位置P2侧的位置P4达到规定速度V1时，被控制维持规定速度V1。

[0166] 此外，图7的(a)中用双点划线表示的移动速度规则Vs是指上述的通常的情况下的移动速度规则Vs。

[0167] 在此，如上所述，驱动部2中的驱动马达21的实际负荷转矩Tq在后门102刚开始关闭动作后突发性地上升，之后，伴随着后门102的移动速度(门速度)通过恒定的加速度逐渐上升，实际负荷转矩Tq逐渐减少。

[0168] 因此，如图7的(b)所示，在后门102刚开始关闭动作后的位置P3处的驱动马达21的实际负荷转矩Tq的转矩值立即超过允许负荷转矩规则Ts的转矩值，之后，伴随着后门102的移动速度(门速度)逐渐上升，驱动马达21的实际负荷转矩Tq逐渐减少。

[0169] 然后，在后门102的移动速度(门速度)达到规定速度V1的位置P4的紧前附近，虽然实际负荷转矩Tq的转矩值成为允许负荷转矩规则Ts的转矩值以下，但在后门102到达所述位置P4的紧前附近之前的期间，实际负荷转矩Tq的转矩值维持超过允许负荷转矩规则Ts的转矩值的状态。

[0170] 其结果是，在为了异常判断而设定了与以全开位置P1和全闭位置P2为基准的开闭体的位置对应的固有的阈值的情况下，控制部4有可能根据在后门102刚开始关闭动作后的突发性地上升的实际负荷转矩Tq的转矩值，而误判定为处于发生了夹入的异常状态。

[0171] 因此，在现有技术中，作为在后门102的移动从全开位置P1与全闭位置P2之间的中途位置开始的情况下的对策之一，例如采取了如下的方法等，从后门102的移动刚开始后，到该后门102的移动速度(门速度)达到规定速度V1为止的期间，屏蔽允许负荷转矩规则Ts的转矩值来防止夹入的误判定。

[0172] 但是，在这样的方法中，在实际发生了夹入的情况下，难以判定为处于异常状态，存在该夹入的检测精度降低的问题。

[0173] 因此，在本实施方式中，在后门102的移动从全开位置P1与全闭位置P2之间的中途位置开始的情况下，控制部4通过基于后门102的移动开始位置(例如，在本实施方式中为位置P3)的与后门102的移动对应的修正值，对允许负荷转矩规则Ts进行修正，然后执行实际负荷转矩Tq的转矩值与修正后的允许负荷转矩规则Ts的转矩值的比较运算，由此判定夹入的有无。

[0174] 具体而言，控制部4在从后门102的移动刚开始后经过规定时间Ta而该后门102的位置(门开度)到达Pa1的时间点起开始修正值的计算。

[0175] 另外，控制部4在开始了修正值的计算后，至少直至实际负荷转矩Tq的转矩值成为允许负荷转矩规则Ts的转矩值以下为止，每经过预先设定的时间Tb，反复执行修正值的计算。

[0176] 即，根据从后门102开始移动起的经过时间(Ta+ΣTb)，反复计算修正值。

[0177] 然后，控制部4将计算出的修正值与现有的允许负荷转矩规则Ts的转矩值相加，由此修正与后门102的位置(门开度)对应的允许负荷转矩规则Ts的转矩值，之后，通过执行实际负荷转矩Tq的转矩值与修正后的允许负荷转矩规则Ts的转矩值的比较运算，来判定夹入的有无。

[0178] 此外，对于计算出的修正值的值，根据后门102的位置(门开度)，通过加上该修正值而修正后的允许负荷转矩规则Ts的转矩值被设定为，相对于后门102在増速区域Vs1移动时的实际负荷转矩Tq的转矩值，稍微超过大致恒定的转矩值的量。对于修正值的值，可以与作为后门102的作为目标的开闭速度预先设定的目标移动速度对应地设定。

[0179] 这样，在本实施方式中，在从全开位置P1与全闭位置P2之间的中途位置起进行后门102的关闭动作的情况下，基于后门102的移动开始位置(位置P3)，根据该后门102的移动，反复执行修正值的计算，并将计算出的修正值相加，由此修正允许负荷转矩规则Ts的转矩值，然后通过执行实际负荷转矩Tq的转矩值与修正后的允许负荷转矩规则Ts的转矩值的比较运算，由此判定夹入有无。

[0180] 因此，能够防止控制部4由于在后门102刚开始关闭动作后的突发性地上升的实际负荷转矩Tq的转矩值而误判定为处于发生了夹入的异常状态，并且在实际发生了夹入的情况下，能够可靠地片判定为处于异常状态。

[0181] 此外，在本实施方式中，构成为在后门102的移动刚开始后经过规定时间Ta的期间，屏蔽与该后门102的位置对应的允许负荷转矩规则Ts的转矩值。

[0182] 在此，一般来讲，已知在从后门102的移动刚开始后到经过规定时间Ta(具体而言数百毫秒～数秒间)为止的期间，向驱动部2的驱动马达21供给的电流不稳定。

[0183] 在本实施方式中，在这样的向驱动马达21供给的电流不稳定的状况下，通过屏蔽与后门102的位置对应的允许负荷转矩规则Ts的转矩值，由此暂时停止夹入的检测而防止被误检测，能够更可靠地检测夹入。

[0184] 然而，通常已知马达发挥的转矩值与向该马达供给的电流值成比例，如上所述，也可以代替通过由电压检测电路部42(参照图5)检测出的电压值来掌握驱动马达21的实际负荷转矩Tq，而检测向该驱动马达21供给的电流值，通过检测出的该电流值来掌握驱动马达21的实际负荷转矩Tq。

[0185] 在此，在进行旋转驱动的驱动马达21中，与旋转速度成比例地产生向妨碍该旋转驱动的方向作用的反电动势，因此施加于驱动马达21的电压与上述反电动势成为取得大致平衡的状态，流过驱动马达21的电流值成为稳定的值。

[0186] 但是，在从停止状态开始旋转驱动时的驱动马达21中，在从刚向驱动马达21供给电流而施加电压后到实际上开始旋转驱动紧前的期间，在驱动马达21中不产生反电动势，另外，在该旋转驱动刚开始之后，在驱动马达21产生的反电动势成为极小的值，因此施加于驱动马达21的电压几乎不会被反电动势妨碍，在驱动马达21中产生冲击电流这样的极大的电流。

[0187] 由此，能够基于驱动马达21的旋转速度间接地掌握冲击电流的产生。

[0188] 另一方面，如上所述，驱动马达21的旋转速度基于移动速度规则Vs被控制为，后门102的移动速度(门速度)成为与预先设定的该后门102的位置(门开度)对应的目标移动速度。

[0189] 由此，作为用于根据后门102的移动来修正允许负荷转矩规则Ts方法，也可以在从后门102刚开始移动后到经过规定的一定时间(例如，上述的増速区域Vs1的经过时间)为止的期间，例如在经过了上述的规定时间Ta之后，每经过预先设定的时间Tb，计算后门102的移动速度(门速度)与根据移动速度规则Vs预先设定的目标移动速度的速度差，根据计算出的速度差，基于向驱动马达21供给的电流值，计算允许负荷转矩规则Ts的修正值。

[0190] 或者，也可以不计算后门102的移动速度(门速度)与基于移动速度规则Vs的目标移动速度的速度差，而直接根据后门102的移动速度(门速度)，基于向驱动马达21供给的电流值，计算允许负荷转矩规则Ts的修正值。

[0191] 即，控制部4也可以作为后门102的移动而掌握该后门102的移动速度(门速度)，并基于该移动速度(门速度)来计算用于修正允许负荷转矩规则Ts的修正值。

[0192] 此外，关于上述的从后门102刚开始移动后起的“规定的一定时间”，能够在考虑在控制信号运算部41C中执行的反馈控制的响应时间的基础上决定。

[0193] 在以上的说明中，对使后门102从全开位置P1向全闭位置P2移动而进行该后门102的关闭动作的情况进行了说明，但在使后门102从全闭位置P2向全开位置P1移动而进行该后门102的关闭动作的情况下，只有后门102的移动方向是不同的，基于控制部4的移动速度(门速度)及夹入的有无的判定的控制方法大致相同，因此省略说明的记载。

[0194] [效果]

[0195] 如上所述，本实施方式的移动体移动装置1是具备后门(移动体)102、使后门(移动体)102移动的驱动部2、检测后门(移动体)102的位置的旋转传感器(传感器)3、基于将后门(移动体)102的移动设为规定的移动的移动速度规则Vs来控制驱动部2的驱动的控制部4的移动体移动装置1。

[0196] 另外，移动速度规则Vs具有使从停止状态开始移动的后门(移动体)102増速移动速度到规定速度V1的移动的増速区域Vs1。

[0197] 然后，控制部4根据后门(移动体)102的位置，基于对驱动部2预先确定的允许负荷转矩规则Ts来判定夹入，允许负荷转矩规则Ts通过基于后门(移动体)102的移动开始位置的与后门(移动体)102的移动或经过时间对应的修正值来修正允许负荷转矩规则Ts。

[0198] 这样，在本实施方式中，在后门(移动体)102在増速区域Vs1移动的情况下，基于后门(移动体)102的移动开始位置，通过根据该后门(移动体)102的移动计算出的修正值来修正允许负荷转矩规则Ts。

[0199] 因此，即使在使中途停止的后门(移动体)102移动的情况下，也通过修正值提高该允许负荷转矩规则Ts，以使在移动刚开始后产生的过大的负荷转矩不会超过允许负荷转矩规则Ts的转矩值。

[0200] 其结果是，能够防止这样的后门(移动体)102的移动刚开始后产生的过大的负荷转矩引起的夹入的误检测，并且能够基于通过修正值而被提高的允许负荷转矩规则Ts来容易地检测夹入。此外，在后门102的移动速度变化的増速区域Vs1中的后门102的移动若存在从初始起的速度増加，则也包括恒定速度的移动。关于允许负荷转矩规则Ts的修正，通过对应于从中途位置开始移动的后门102的移动状况，能够容易地检测夹入。

[0201] 另外，在本实施方式的移动体移动装置1中，控制部4作为上述的后门(移动体)102的移动而掌握后门(移动体)102的移动速度(门速度)，基于该移动速度(门速度)，计算用于修正允许负荷转矩规则Ts的修正值。

[0202] 通过具有这样的结构，能够基于实际的后门(移动体)102的动作，进行更符合现实的允许负荷转矩规则Ts的修正。

[0203] 另外，在本实施方式的移动体移动装置1中，控制部4在从后门(移动体)102的移动刚开始后经过规定时间Ta之后计算所述修正值，在经过规定时间Ta的期间，屏蔽与后门(移动体)102的位置对应的允许负荷转矩规则Ts的值(转矩值)。

[0204] 一般来讲，已知在从后门(移动体)102的移动刚开始后到经过规定时间Ta(具体而言为数秒间)为止的期间，供给到驱动部2的驱动马达21的电流不稳定。

[0205] 在本实施方式中，在这样的向驱动马达21供给的电流不稳定的状况下，通过屏蔽与后门(移动体)102的位置对应的允许负荷转矩规则Ts的转矩值，能够暂时停止夹入的检测而防止被误检测的情况，能够更可靠地检测夹入。

[0206] 另外，在本实施方式的移动体移动装置1中，所述修正值根据从后门(移动体)102开始移动起的经过时间(Ta+ΣTb)而反复计算。

[0207] 通过具有这样的结构，能够针对从后门(移动体)102的移动刚开始后根据经过时间(Ta+ΣTb)而转矩值逐渐变化的(减少的)驱动部2的负荷转矩，计算更适当的修正值来修正允许负荷转矩规则Ts，能够更可靠地检测夹入。

[0208] 标号说明

[0209] 1   移动体移动装置；

[0210] 2   驱动部；

[0211] 3   旋转传感器(传感器)；

[0212] 4   控制部；

[0213] 102  后门(移动体)；

[0214] Ta   规定时间；

[0215] Ts   允许负荷转矩规则；

[0216] V1   规定速度；

[0217] Vs   移动速度规则。