技术领域
[0001] 本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种取货机构、取货装置及取货方法。
相关背景技术
[0002] 随着仓储技术的快速发展，采用智能搬运机器人实现货物自动化取货及搬运的智能仓储系统越来广泛，较好地提高了仓储效率，降低了仓储所需人工成本。
[0003] 现有技术提供了一种物流系统，其包括多层货架和取货装置，多层货架的每一层均设置有隔层，隔层上形成有多排存储滑槽，存储滑槽由上至下倾斜设置且下端槽口设置有能够止挡货物向下滑出存储滑槽的止挡部件，存储滑槽内可沿其延伸方向并排设置多个货物。取货装置包括行走机构和取货机构，取货机构上设置有用于取货的取货滑槽，行走机构实现取货机构的水平和竖向移动。当需要进行取货时，取货装置通过两个货架之间的巷道移动至目标货物的前侧，且取货机构移动至与目标货物所在存储滑槽对应的下端槽口位置处；取货滑槽的上端的取货部件向上挑起货物，使得货物能够越过止挡部件，从而在重力作用下落入至取货滑槽中。
[0004] 发明人在实施上述技术方案的时候发现，当某些情况下，例如当存储滑槽中的货物较少导致向目标货物施加的向下压力较小时，或者在货物与存储滑槽的槽底之间的摩擦力较大时，或者在货物重量较轻时，存在货物停滞在存储滑槽中无法向下滑落的问题，或货物向下滑落速度较慢而导致取货效率较低的问题，影响取货的正常进行。
具体实施方式
[0054] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0055] 在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0056] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0057] 在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0058] 实施例一
[0059] 本实施例提供了一种物流系统，其包括货架200、取货装置100和控制系统，货架200用于对货物300进行存储，取货装置100能够移动至目标货物300所在位置，以对货架200上的目标货物300进行拾取；控制系统控制取货装置100的运行。
[0060] 具体地，如图1至图5所示，货架200包括沿高度方向间隔设置的多个隔层组件202，每个隔层组件202沿第一方向并排设置有多个存储滑槽2022，存储滑槽2022由存货端至取货端倾斜向下设置，其中货物300由存货端进入存储滑槽2022中，并由取货端滑出取货滑槽11。存储滑槽2022的下端槽口处设置有止挡部件2023，止挡部件2023能够止挡存储滑槽
2022内的货物300向下滑出存储滑槽2022。
[0061] 货架200包括沿第一方向间隔设置的两个立架201，相邻两个立架201之间形成一个存货区间，每个存货区间均沿高度方向间隔设置有多个隔层组件202，相邻两个存货区间的隔层组件202在高度方向一一对应设置。隔层组件202沿第一方向的两端分别与两个立架201连接。
[0062] 如图4和图5所示，为提高货架200的通用性，每个隔层组件202包括沿第一方向并排设置的多个支撑件2021和沿第一方向延伸的横梁2025，横梁2025的两端分别与两个立架201相连，所有支撑件2021的底部均与横梁2025可拆卸连接。支撑件2021包括呈夹角相连的支撑板部20211和分隔板部20212，相邻两个支撑件2021的分隔板部20212之间形成存储滑槽2022，且支撑板部20211形成存储滑槽2022的槽底。由此能够通过改变相邻两个支撑件
2021之间的间距，对存储滑槽2022的宽度进行调节，使得货架200能够满足不同类型的货物
300的存储。横梁2025优选沿支撑件2021的延伸方向间隔设置有至少两个，以保证支撑件
2021的设置稳定性和可靠性。
[0063] 进一步地，货架200沿第二方向间隔设置有多个，相邻两个货架200之间形成供取货装置100移动的巷道，第二方向与第一方向垂直。
[0064] 如图5和图6所示，取货装置100包括行走机构2和取货机构1，行走机构2能够实现取货装置100在地面上的行走。行走机构2能沿第一方向移动，以使取货机构1能够与任一列存储滑槽2022正对；行走机构2能够带动取货机构1沿竖直方向升降，以使得取货机构1能够与任一行取货滑槽11正对，由此实现取货机构1对货架200上任一取货滑槽11内货物300的取货。
[0065] 值得说明的是，行走机构2的具体结构可参照现有技术进行设置，其非本发明的改进重点，本实施例对行走机构2的具体结构和行走方式不做限定。
[0066] 如图5至图12所示，取货机构1包括取货部件12，取货部件12用于与货物300底部作用以挑起货物进行取货。存储滑槽2022的槽底开设有取货缺口2024，取货缺口2024与存储滑槽2022的下端槽口连通。当采用取货装置100进行取货时，首先将取货部件12移动至对应的存储滑槽2022的下方，然后使取货部件12能够由下至上穿过取货缺口2024，以与存储滑槽2022中的货物300底部抵接，从而带动货物300的下端抬高，以使得货物300可以越过止挡部件2023而滑向至取货机构1中。
[0067] 即，在本实施例中，止挡部件2023固定设置于存储滑槽2022的下端且高于存储滑槽2022的槽底，在货物300未被取货部件12挑起时，止挡部件2023止挡货物300向下滑出存储滑槽2022。该种设置能够简化止挡部件2023的结构，从而能够降低货架200和存储系统的整体成本。具体地，每个分隔板部20212的下端均连接有止挡部件2023，且止挡部件2023沿第一方向的两侧均向外伸出分隔板部20212，由此能够简化止挡部件2023的设置。
[0068] 可以理解的是，上述货架200中隔层组件202的具体结构设置仅为示例性设置，现有具有倾斜的存储滑槽2022以实现存货和倾斜下落取货的货架200结构均可应用于本发明中，本发明对货架200的结构不做具体限制。
[0069] 进一步地，为提高取货的顺畅性，在本实施例中，取货机构1还包括振动件15，振动件15用于向取货部件12施加振动。
[0070] 本实施例提供的取货机构1、取货装置100及物流系统，通过设置振动件15，使得取货机构1在对存储滑槽2022中的货物300进行取货时，可通过振动件15带动取货部件12振动，从而使得减少货物300与取货部件12之间的摩擦，降低货物300与取货部件12及存储滑槽2022中的卡滞，促使货物300在重力作用下向下移动至取货机构1中，提高货物300由存储滑槽2022滑落至取货机构1中的顺畅性，从而降低取货失败的概率，提高取货可靠性，且提高取货效率，从而提升整个物流系统的运行效率。
[0071] 在本实施例中，为进一步提高取货的可靠性和顺畅性，取货机构1还包括取货滑槽11，取货滑槽11沿远离取货部件12的方向倾斜向下延伸，且取货部件12设置于取货滑槽11的上端。当取货部件12进行取货时，取货部件12向外伸出取货滑槽11。通过设置取货滑槽11且将取货部件12设置于取货滑槽11的上端，使得取货部件12将货物挑起后，货物300对顺着取货部件12落入至取货滑槽11中，并经由取货滑槽11落入至取货机构1的特定位置处，从而更好地引导货物落入至取货机构1中，降低货物300在取货过程中掉落的风险，提高取货安全性。
[0072] 为更好地实现货物的暂存，取货装置100还具有暂存组件5，暂存组件5上设置有暂存空间51，存储滑槽2022的下端与暂存空间51对接，以使得落入至取货滑槽11中的货物300能够滑落至至暂存空间51内，实现货物300在取货装置100中的暂时存放。
[0073] 在其他一实施例中，取货机构1可也可以不设置取货滑槽11而仅设置具有暂存空间51的暂存组件5，取货部件12的下端与暂存空间51对接，使得从取货部件12落下的货物直接落入至暂存空间51中进行暂存。
[0074] 在其他另一实施例中，取货部件12可以与取货滑槽11分体设置，例如取货机构1包括取货框架14，取货部件12和取货滑槽11均设置在取货框架14上，且取货部件12的上端伸出取货滑槽11的上端，以引导取货部件12挑起的货物落入至取货滑槽11中。
[0075] 在本实施例中，振动件15安装于取货滑槽11，利于实现振动件15的安装，保证振动件15的安装空间和安装位位置处的结构强度，降低振动件15的设置对取货部件12的尺寸的影响。在其他一实施例中，振动件15也可以安装于取货部件12上。在其他另一实施例中，振动件15也可以安装于取货框架14上且靠近取货滑槽11设置。
[0076] 取货滑槽11包括倾斜设置的滑槽底板111和连接于滑槽底板111相对两侧的两个滑槽侧板112，两个滑槽侧板112向上凸出滑槽底板111设置。振动件15安装于滑槽底板111的背侧或滑槽侧板112的外侧。由此利于进一步简化振动件15的安装结构，降低振动件15的安装难度。
[0077] 为进一步提高振动件15的安装便利性，取货滑槽11的外侧设置有安装座19，振动件15安装于安装座19；安装座19与取货滑槽11可拆卸连接，和/或，振动件15与安装座19可拆卸连接。
[0078] 振动件15优选为振动电机，振动电机的结构和实现振动的原理可参照现有技术进行设置，本实施例对振动电机的具体结构和类型不做限制。振动电机的大小和型号可以根据货物300的大小和类型进行适应性选择。
[0079] 在本实施例中，取货部件12的下端连接与滑槽底板111，上端向上伸出取货滑槽11，且取货部件12的延伸方向与取货滑槽11的延伸方向相同。即，在本实施例中，取货部件
12的上端始终伸出取货滑槽11。在其他实施例中，取货部件12可以活动安装于滑槽底板111上，当取货部件12无需取货时，取货部件12位于取货滑槽11内部或者位于取货滑槽11的下方。
[0080] 取货部件12包括取货主体121和挡货部122，取货主体121由上至下倾斜延伸，挡货部122的一端连接于取货主体121的上端，挡货部122的另一端向下延伸。该种设置，使得取货部件12在对货物300进行取货时，取货主体121与货物300的底部接触，而挡货部122可以与待取货物300后侧的货物300抵接，以限制后侧的货物300向下滑落而导致卡滞，进一步提高取货的安全性和可靠性；同时，挡货部122的设置，也有利于增强取货部件12上端的结构强度和刚度，降低取货部件12变形损坏的概率。
[0081] 进一步地，挡货部122至少局部宽度大于取货主体121的上端宽度，以增加挡货部122与货物300的接触面积，从而增强挡货部122对货物300的止挡效果。
[0082] 进一步地，在本实施例中，取货装置100还包括升降架6，升降架6与行走机构2连接，取货机构1及暂存组件5均安装于升降架6上，以使得升降架6的升降带动取货机构1及暂存组件5同步升降。在本实施例中，暂存组件5安装于升降架6远离行走机构2的升降立柱21的一侧，行走机构2位于升降立柱21和暂存组件5之间，由此能够提高取货装置100的结构布局合理性，降低取货装置100在第二方向上的尺寸，从而降低对相邻两个货架200之间的巷道的宽度需求，提升仓储密度。
[0083] 取货滑槽11相对且间隔设置有两个，两个取货滑槽11由上至下沿彼此靠近的方向倾斜延伸，取货机构1包括位于两个取货滑槽11下端之间的暂存滑槽13，暂存滑槽13沿远离取货滑槽11的方向倾斜向下延伸，且暂存滑槽13的上端与两个取货滑槽11的下端对接，暂存滑槽13的下端能与暂存空间51对接。由此能够提高暂存组件5的位置设置灵活性，且提高取货机构1和取货装置100的整体结构紧凑性；同时，通过设置两个取货滑槽11，使得取货装置100可以对其两侧的货架200上的货物300进行取货，提高取货灵活性。
[0084] 具体地，两个取货滑槽11由上至下沿第二方向倾斜延伸，暂存滑槽13及暂存滑槽13沿第一方向由上至下倾斜朝向暂存组件5。
[0085] 在其他实施例中，也可以不设置暂存滑槽13，而在两个取货滑槽11的下端之间设置暂存空间51。
[0086] 如图7和图8所示，在本实施例中，暂存组件5包括沿竖直方向间隔设置的至少两个暂存空间51，取货装置100还包括竖直调节模组4，竖直调节模组4驱动取货机构1相对行走机构2沿竖直方向升降，从而调节暂存滑槽13的下端位置，使得暂存滑槽13的下端可以与任一暂存空间51正对，实现货物300在任一暂存空间51内的暂存。该种设置，由此能够提高对货物300的暂存量，从而提高取货装置100的取货效率；同时，竖直调节模组4的设置，使得在取货部件12向上运动至挑起货物300时，可以由竖直调节模组4带动取货机构1移动，从而能够降低驱动成本和控制难度。具体地，取货机构1通过竖直调节模组4与升降架6连接，以使得竖直调节模组4驱动取货机构1相对升降架6升降。
[0087] 取货装置100还包括水平调节模组3，水平调节模组3连接于竖直调节模组4和取货机构1之间，水平调节模组3驱动取货机构1沿第二方向运动，以使取货部件12靠近或远离货架200。水平调节模组3的设置，可以在行走机构2不移动的情况下，对取货部件12与货架200在第二方向的位置进行微调，从而保证取货部件12的上端能够正对取货缺口2024设置且能够向上穿过取货缺口2024，避免取货部件12与货架200距离过远而导致取货部件12难以有效拨动货物300的问题出现，也避免取货部件12距离货架200过近而导致的取货部件12的上端与货架200碰撞的问题产生，保证取货的安全性和可靠性。
[0088] 竖直调节模组4包括竖直调节驱动组件43和竖直导向组件，竖直导向组件包括安装于升降架6上的竖直调节导轨41和滑动设置于竖直调节导轨41的竖直调节滑块42，竖直调节驱动组件43驱动竖直调节滑块42沿竖直方向滑动；水平调节模组3包括水平调节驱动组件和水平导向组件，水平导向组件包括沿第二方向延伸的水平调节导轨31和滑动设置于水平调节导轨31上的水平调节滑块32，水平调节导轨31与竖直调节滑块42连接，水平调节滑块32与取货机构1的取货框架14连接，水平调节组件驱动水平调节滑块32沿水平调节导轨31滑动。
[0089] 值得说明的是，竖直调节模组4和水平调节模组3的具体结构可以参照现有技术进行设置，此非本发明的重点，此次不再赘述。
[0090] 在其他实施例中，可以不设置水平调节模组3，而仅设置竖直调节模组4和具有多个暂存空间51的暂存组件5。在其他另一实施例中，可以不设置竖直调节模组4，而仅设置水平调节模组3，以实现取货部件12与目标存储滑槽2022的精准对位，该种设置下，暂存空间51可以仅设置一个，或者暂存空间51设置有多个且暂存组件5相对升降立柱21固定。
[0091] 为实现对取货组件的位置调节，取货装置100还包括识别装置18，货架200上每个止挡部件2023的前端均设置有电子标签码，电子标签码携带对应的存储滑槽2022的坐标位置及所存储的货物300信息。识别装置18用于对电子标签码进行扫描识别，从而对存储滑槽2022的坐标位置进行确认和复核，控制系统根据识别装置18扫描获取的信息控制竖直调节模组4和/或水平调节模组3动作，以对取货部件12的位置进行精确调节，进一步保证取货的可靠性。识别装置18可以为扫码仪、摄像头能现有能够对电子标签码进行识别的设备。
[0092] 如图9‑图12所示，为提高暂存滑槽13和取货滑槽11的设置便利性，在本实施例中，取货滑槽11还包括取货框架14，取货框架14安装于行走机构2，取货滑槽11安装于取货框架14上。具体地，取货框架14可拆卸安装于水平调节滑块32。进一步地，取货框架14包括安装框141和连接于安装框141相对两侧的两个支撑框部142，安装框141与水平调节滑块32连接，两个取货滑槽11分别安装于两个支撑框部142上，暂存滑槽13位于两个安装框141之间且相对两侧上端分别与两个支撑框部142连接。
[0093] 进一步地，支撑框部142和取货滑槽11的底部之间设置有弹性减振结构，由此能够降低或者减缓取货滑槽11的振动向支撑框部142传递，从而降低在实现取货部件12振动的同时，减小取货机构1整体的振动，从而提高取货装置100的运行可靠性和安全性，延长取货装置100的整体使用寿命。弹性减振结构优选为覆设在支撑框部142上侧或者滑槽底板111下侧面的弹性垫，或者为设置于支撑框部142和滑槽底板111之间的多个弹性减振块。
[0094] 在部分实施例中，取货机构1还包括施力组件16，施力组件16包括施力驱动件161和转动套设在取货部件12上端的施力部件，施力部件能够与货物300底部接触，施力驱动件161驱动施力部件转动，以使施力部件相对货物300的运动向货物300施加朝向取货滑槽11运动的力。通过设置施力组件16，能够带动支撑于取货部件12上的货物300沿朝向取货滑槽
11的方向运动，从而能够进一步提高取货的顺畅性和可靠性。
[0095] 进一步地，施力驱动件161包括施力电机，施力组件16还包括转动套设在施力电机的电机轴上的主动带轮163、转动安装于取货部件12上端的从动带轮162及绕设于主动带轮163和从动带轮162的传动皮带164，主动带轮163、施力电机和部分传动皮带164位于取货滑槽11的下方，套设于从动带轮162的传动皮带164的部分形成施力部件。在其他实施例中，施力部件也可以采用滚轴或滚轮结构，施力驱动件161驱动滚轴或滚轮结构转动，从而通过施力部件与货物300底部相对运动，向取货滑槽11施加朝向取货滑槽11的摩擦力。
[0096] 为检测是否有货物300通过取货滑槽11，从而判断取货是否成功，在本实施例中，取货滑槽11上还设置有检测传感器，检测传感器及振动件15均与取货控制器通讯连接。检测传感器的设置，利于对取货过程进行控制。
[0097] 在本实施例中，检测传感器安装于一滑槽侧板112的外侧，且滑槽侧板112上开设有检测口，检测传感器的检测端正对检测口设置，以通过检测口检测取货滑槽11内是否经过货物300。检测传感器优选为光电传感器，以实现非接触式检测，检测精度较高。
[0098] 暂存滑槽13包括导向底板部和连接于导向底板部相对两侧的两个侧挡板部，导向底板部和两个侧挡板部合围形成有暂存滑槽13。两个侧挡板部分别与两个支撑框部142连接。
[0099] 取货机构1还包括挡板组件17，挡板组件17包括活动挡板171和挡板驱动件172，挡板驱动件172驱动活动挡板171在止挡状态和避让状态之间切换，当活动挡板171位于止挡状态时，活动挡板171横跨暂存滑槽13内且高于暂存滑槽13的槽底，以止挡暂存滑槽13内的货物300向暂存空间51运动。由此能够在暂存空间51满货或者暂存滑槽13与暂存空间51对接不到位时，避免货物300向下滑出暂存滑槽13而导致货物300掉落，提高取货安全性。
[0100] 实施例二
[0101] 本实施例提供了一种取货方法，以提高取货效率和取货成功率，从而提高物流效率。
[0102] 本实施例提供的取货方法包括：
[0103] 基于取货信息，使取货机构1移动至目标取货位置，以使取货机构1的取货部件12位于目标货物300所在存储滑槽2022的下方；
[0104] 本方案针对的是利用取货部件12挑起货物使得货物越过前方的阻挡部件滑落进行取货的原理，取货部件12位于存储滑槽2022的下方指的是广义的下方，可以是斜下方或者正下方，只要满足取货部件12通过提升或者伸出以接触目标货物300的位置即可。
[0105] 执行取货操作：取货部件12向上挑起目标货物300，以使目标货物300向下滑落；
[0106] 若满足振动启动条件，则向取货部件12施加振动。
[0107] 其中，向取货部件12施加振动是为了使取货部件12与目标货物300接触、挑起目标货物300以实现货物滑落的时候，取货部件12处于振动状态，从而促使目标货物300滑出。启动振动的时间节点可以是取货完成前的任意时刻，只要能够满足挑起货物使目标货物300滑落时能够通过振动起到促进作用即可。该振动施加步骤并非为本方法中的最后执行步骤。
[0108] 本实施例提供的取货方法，当满足振动启动条件时，向取货部件12施加振动，取货部件12在对存储滑槽2022中的货物300进行取货时，可通过振动件15带动取货部件12振动，从而使得减少货物300与取货部件12之间的摩擦，降低货物300与取货部件12及存储滑槽2022中的卡滞，促使货物300在重力作用下向下移动至取货机构1中，提高货物300由存储滑槽2022滑落至取货机构1中的顺畅性，从而降低取货失败的概率，提高取货可靠性，且提高取货效率，从而提升整个物流系统的运行效率。
[0109] 其中，对于振动启动条件的理解应该是广泛的而不受限制的，例如位置、指令、机器自检合格可以运作、时刻、通信正常等等。对于位置，可能的情形是当取货部件12到达取货位置(即货物下方)时，满足振动启动条件；对于机器自检，可能是设备启动时或者开始运动时自检设备正常满足启动条件，此时为满足振动启动条件；对于通信正常，设备需要与上游系统通信检测，通信的正常才可以进行设备运行，其可以作为振动启动的条件；对于指令，属于比较直接的控制场景，当控制系统下达振动指令时，可以被看作是满足振动启动条件。需要说明的是，各种条件可以组合或者单一的被看作振动启动条件，即某一条件可以单独作为依据，也可以是多种条件均满足的情况下才被看作满足条件。
[0110] 值得说明的是，在本实施例中，货架200及取货装置100的结构设置可参照实施例一中的结构，本实施例对货架200和取货装置100的具体结构不再进行限定。
[0111] 在本实施例中，向取货部件12施加振动具体包括：控制振动件15作用于取货滑槽11的上端以使振动传递至取货部件12。由此能够振动件15施加至取货滑槽11处即可，利于实现振动件15的安装，且简化取货部件12的结构，避免取货部件12尺寸过大而与存储滑槽
2022产生干涉。
[0112] 在其他实施例中，向取货部件12施加振动也可以包括：控制振动件15直接作用于取货部件12。该种设置保证振动作用于取货部件12的同时，降低振动向其他位置处扩展的范围。
[0113] 在本实施例中，振动启动条件包括：取货部件12开始向上运动以启动取货操作。具体地，取货部件12移动至目标货物300所在取货滑槽11的正下方且开始向上运动时，振动件15即开始振动。该种设置，能够避免对取货部件12和振动件15的相对位置进行检测，简化控制逻辑，降低控制难度。
[0114] 进一步地，在本实施例中，使取货机构1移动至目标取货位置具体包括：
[0115] 基于取货信息，获取目标货物300所在目标存储滑槽2022的位置信息；
[0116] 基于位置信息，控制行走机构2沿地面行走至目标存储滑槽2022的前侧；
[0117] 控制取货机构1升降至取货部件12位于目标存储滑槽2022的正下方；
[0118] 识别装置18对目标存储滑槽2022前端的电子标签信息进行扫描识别，获取目标存储滑槽2022的校核位置坐标；
[0119] 基于校核位置坐标，控制水平调节模组3和/或竖直调节模组4动作，以使得取货部件12位于目标存储滑槽2022的取货缺口2024的正下方。
[0120] 执行取货操作具体包括：控制取货机构1升高至取货部件12向上穿过取货缺口2024并与货物300抵接，直至取货部件12将货物300的下端抬高预设高度。
[0121] 在本实施例中，取货方法还包括：在振动启动后，若满足振动结束条件，则控制振动停止；振动结束条件包括：检测到目标货物300通过预设检测位置，或，振动持续时长大于或等于第一预设持续时长。
[0122] 通过设置振动结束条件，能够计时对振动的施加进行停止，从而避免取货部件12或取货机构1长时间振动而导致的结构损坏，提高取货装置100的使用安全性和可靠性。其中，当检测到目标货物300通过预设检测位置时，说明取货已经顺利进行，从而无需再进行振动；若通过判定振动持续时长大于或等于第一预设时长，则可以避免振动取货失败后，振动件15持续无效振动，降低取货机构1和取货装置100的运行成本。
[0123] 值得说明的是，在本实施例中，预设检测位置位于取货滑槽11处，在其他实施例中，预设检测位置也可以位于暂存滑槽13处。
[0124] 优选地，第一预设持续时间为5s‑40s，具体可以为10s、15s、20s、25s、30s、35s等。第一预设时间的具体数值可以根据货物300的类型、重量及所需取货效率进行具体设置。例如，可通过测试获取采用振动件15振动时货物300落入至取货滑槽11的平均时间，以该平均时间为基准，确定一大于该平均时间的第一预设持续时间。
[0125] 进一步地，取货方法还包括：在振动持续的第一预设持续时长内，若均未检测到有货物300通过预设检测位置，则发出异常提醒警报。
[0126] 即，当振动持续第一预设持续时长后，仍未有货物300通过预设检测位置，则判定取货失败，且通过继续振动实现取货的成功概率较小。出现该种情况，可能是振动件15出现故障，或者是存储滑槽2022内存在卡件，或者出现其他异常情况，因此当取货失败时，控制发出异常提醒警报，利于工作人员对异常情况进行排出，更好地保证下一次取货的顺利进行。
[0127] 实施例三
[0128] 本实施例提供了一种取货方法，其本实施例提供的取货方法与实施例二提供的取货方法基本相同，仅部分设置存在差异，本实施例不再对与实施例二相同的内容进行赘述。
[0129] 在本实施例中，振动启动条件包括：取货部件12与目标货物300接触。即在本实施例中，当取货部件12接触目标货物300时振动启动。
[0130] 值得说明的是，可以通过对取货部件12的位置识别判定取货部件12是否与货物300接触，或者在取货部件12的上端设置压力传感器，通过压力传感器的检测数值判断取货部件12是否与货物300接触。在其他实施例中，也可以采用其他方式判断取货部件12是否与货物300接触。
[0131] 实施例四
[0132] 本实施例提供了一种取货方法，其本实施例提供的取货方法与实施例二提供的取货方法基本相同，仅部分设置存在差异，本实施例不再对与实施例二相同的内容进行赘述。
[0133] 在本实施例中，取货方法包括：在取货部件12与目标货物300接触后的预设时间内，若始终未检测到存在货物300通过预设检测位置，则判定满足振动启动条件。
[0134] 值得说明的是，在本实施例中，预设检测位置位于取货滑槽11处，在其他实施例中，预设检测位置也可以位于暂存滑槽13处。
[0135] 该种设置下，需要在预设检测位置处设置检测传感器，以检测预设检测位置是否有货物300通过。
[0136] 即，该种设置下，能够避免振动件15的频繁启动，而仅在取货失败或者取货较慢时进行启动，避免取货滑槽11及取货部件12长时间振动而导致的使用寿命短的问题出现。
[0137] 进一步地，预设时间为2s‑20s，优选为3s‑10s。
[0138] 实施例五
[0139] 本实施例提供了一种取货方法，其本实施例提供的取货方法与实施例二提供的取货方法基本相同，仅部分设置存在差异，本实施例不再对与实施例二相同的内容进行赘述。
[0140] 在本实施例中，取货方法包括：当目标货物300所在存储滑槽2022中的货物300数量小于或等于预设数量，且取货部件12与取货部件12接触，则判定满足振动启动条件。
[0141] 由于在取货过程中，若存储滑槽2022中的货物300数量较少时，货物300施加至最前端货物300的压力减小，从而导致货物300沿朝向取货滑槽11方向的力减小，容易导致取货失败的问题发生。由此，在本实施例中，当存储滑槽2022中的货物300数量较少时，若取货部件12与获取接触，则向取货部件12施加振动，以保证货物300能够顺畅地通过取货部件12移动至取货滑槽11中，避免振动件15频繁启动。
[0142] 预设数量优选为一到四个。
[0143] 实施例六
[0144] 本实施例提供了一种取货方法，其本实施例提供的取货方法是基于实施例二提供的取货方法的进一步改进，本实施例不再对与实施例二相同的内容进行赘述。
[0145] 在本实施例中，取货方法还包括：基于目标货物300的重量或目标货物300向取货部件12施加的压力，控制振动的频率。
[0146] 对于不同类型和尺寸的货物300，货物300在由存储滑槽2022滑向取货滑槽11时，所受到的重力和摩擦力均不同，因此，通过基于目标货物300的重量或目标货物300向取货部件12施加的压力控制振动的频率，能够避免对货物300振动频率较小而导致引导货物300向下滑动的作用较小，也避免振动频率较大而导致振动向其他位置扩散较广或导致货物300被振出取货滑槽11而跌落，在实现取货顺畅性的同时，也提高取货的安全性和可靠性，同时也利于实现取货装置100对不同类型的货物300的取货通用性。
[0147] 值得说明的是，货物300对应的振动频率可以通过测试进行获得，本实施例不对每种货物300对应的振动频率进行限制。
[0148] 在本实施例中，可以设置多个振动档位，每个振动档位对应不同的振动频率，且每个振动档位对应不同重量的货物300，从而利于简化对振动的调节控制。
[0149] 实施例七
[0150] 本实施例提供了一种取货方法，其本实施例提供的取货方法是基于实施例二提供的取货方法的进一步改进，本实施例不再对与实施例二相同的内容进行赘述。
[0151] 在本实施例中，取货方法包括：当振动启动时，控制振动件15以初始频率向取货部件12施加频率，若在振动持续的第二预设持续时长内，均未检测到有货物300通过预设检测位置，则增加振动件15的振动频率。
[0152] 即，在本实施例中，若以初始频率施加的振动仍然存在取货不成功的问题，则增加振动频率，以进一步增强对货物300下滑的促进作用，进而能够成功取货的同时，降低取货成本，降低振动向其余位置扩散的概率。
[0153] 进一步地，控制系统内预设有多个频率档位，初始频率为最低频率档位，当以较低档位的频率施加振动且取货失败时，将振动频率调高至相邻的高频率档位，由此能够调节便利性。
[0154] 显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
