技术领域
[0001] 本申请涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种拣货系统。
相关背景技术
[0002] 拣货系统是一种根据订单信息，对仓库中的货物进行取货、转运和打包的系统。相关技术中的拣货系统在整个订单处理流程中的高效性和准确性还有待进一步提高。
具体实施方式
[0111] 现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本申请将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。
[0112] 可以理解的是，本申请实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或组件。
[0113] 如图1至图31所示，本申请提供一种拣货系统，包括货架200、工作站500、行走机构400和取货机构300。货架200可以布置于地面上，用于储存货物；工作站500布置于地面上，且包括打包组件530和异常处理组件540；行走机构400在靠近货架200的第一位置和靠近工作站500的第二位置之间可移动；取货机构300可升降地连接于行走机构400，且被配置为行走机构400位于第一位置时将位于货架200上的货物取出，且行走机构400位于第二位置时将取到的货物输送至工作站500，以使打包组件530对正常货物进行打包或利用异常处理组件540将异常货物剔除。
[0114] 于本申请实施例中，行走机构400带动取货机构300移动至第一位置时，取货机构300将位于货架200上的货物取出，并将货物保持在取货机构300内，行走机构400带动取货机构300移动至第二位置时，取货机构300能够将取到的货物输送至工作站500，并利用打包组件530和异常处理组件540对货物进行处理。当货物为正常货物时，打包组件530对正常货物进行打包；当货物为异常货物时，异常处理组件540将异常货物剔除。
[0115] 由此可见，本申请实施例的拣货系统，在工作站500、行走机构400和取货机构300的协同作用下，能够对货架200上的货物进行取货、转运和打包，此外还可以对异常货物进行剔除，确保了发货的准确性和及时性，保证了整个订单处理流程的高效和无误。
[0116] 下面分别对货架200、工作站500、行走机构400和取货机构300进行详细说明。
[0117] 如图1所示，本申请实施例的货架200包括架体210和多个货道总成200a，多个货道总成200a安装在架体210上，且多个货道总成200a沿架体210的高度方向布置，用于存储货物。
[0118] 其中，如图2所示，每个货道总成200a包括多个储货单元220和横梁250，多个储货单元220连接于横梁250，且沿架体210的长度方向布置。长度方向与高度方向垂直。横梁250的长度方向的两端连接于架体210，以使多个储货单元220安装在架体210上。
[0119] 可以理解的是，为了简化视图，图2仅示出了四个并排布置的储货单元220，不应以此为限。
[0120] 在一实施方式中，每个货道总成200a包括两个横梁250，两个横梁250沿储货单元220的长度方向间隔布置，但不以此为限。
[0121] 如图2和图3所示，每个储货单元220包括用于支撑货物260的支撑板221、挡板222和隔板223，支撑板221相对于架体210倾斜布置，支撑板221的长度方向的两端分别为第一端2211和第二端2212，第一端2211距离地面的高度小于第二端2212距离地面的高度。挡板222连接于第一端2211，用于止挡位于支撑板221上的货物260，隔板223连接于支撑板221，且由第一端2211延伸至第二端2212，相邻的两个储货单元220中相邻的两个隔板223构成一用于存储货物260的储货空间230。
[0122] 本申请实施例的货架200，支撑板221相对于架体210倾斜布置，且支撑板221的第一端2211设置有用于止挡货物260的挡板222，一方面，由于支撑板221倾斜布置，使得储货空间230能够存储更多的货物260，提高了货架200的空间利用率；另一方面，在取货时，将与挡板222接触的货物260取出后，其余的货物260在自身重力的作用下能够自动下滑，以为下一次取货动作及时补充货源，提高了取货效率。
[0123] 如图2所示，相邻的两个储货单元220中相邻的两个挡板222止挡于储货空间230内的同一个货物260。
[0124] 于本申请实施例中，储货空间230内的一个货物260同时被相邻的两个储货单元220中的相邻的两个挡板222止挡，可使该货物260所受止挡力更加均衡，避免货物260因一侧受力导致发生偏斜，进而避免货物260因偏斜而卡滞在储货空间230内而无法自动下滑。
[0125] 当然，在其他实施例中，货物260也可由一个储货单元220中的挡板222止挡，而与该储货单元220相邻的储货单元220的挡板222未止挡该货物260。
[0126] 如图3和图6所示，支撑板221包括基板2213和两个翼板2214。基板2213的长度方向的两端分别为第一端2211和第二端2212，隔板223垂直连接于基板2213的上表面。两个翼板2214分别连接于基板2213的宽度方向的两侧，且沿基板2213的长度方向延伸。其中，翼板
2214的上表面与基板2213的上表面齐平，且翼板2214的厚度小于基板2213的厚度。
[0127] 于本申请实施例中，支撑板221的结构为中间厚，两侧薄，在确保承托货物260的前提下，既减轻了支撑板221的重量，又节约了成本。
[0128] 作为一示例，基板2213为空心结构，进一步减轻了支撑板221的重量，且节约了成本。
[0129] 如图6所示，隔板223在基板2213的上表面具有正投影；沿基板2213的宽度方向，正投影位于基板2213的上表面的中间位置。
[0130] 也就是说，沿基板2213的宽度方向，隔板223将基板2213分隔为两个距离相等的部分，以使多个储货空间230的大小相等。
[0131] 当然，在其他实施例中，多个储货空间230的大小也可以不相等。
[0132] 如图3所示，翼板2214靠近挡板222的一端与基板2213构成一缺口225；相邻的两个储货单元220中相邻的两个缺口225构成一豁口226，位于储货空间230内且与挡板222抵接的货物260的部分透过豁口226显露于翼板2214的下表面。
[0133] 于本申请实施例中，相邻的两个储货单元220之间形成一豁口226，豁口226可供一取货工具由下至上穿过，以使取货工具将与挡板222接触的货物260挑起，当货物260的底面高于挡板222的上边缘时，在货物260自身重力的作用下，货物260可从储货空间230内滑出，完成取货。
[0134] 如图3所示，挡板222背向支撑板221的一侧具有标识部2221，该标识部2221记载有货物260的信息，以使取货工具通过识别标识部2221即可找到所取货物260对应的储货单元220。
[0135] 在一实施方式中，标识部2221可以为二维码、条形码等。
[0136] 如图4所示，挡板222贴合于第一端2211的端面，且挡板222与基板2213的上表面之间形成一锐角α。在一实施方式中，挡板222平行于架体210的高度方向。
[0137] 挡板222不仅与支撑板221的第一端2211连接，还与隔板223连接。如此，可加强挡板222的结构强度。
[0138] 如图5所示，每个储货单元220还包括后板224，后板224同时连接于基板2213和两个翼板2214，且后板224的至少部分伸出于基板2213的下表面。
[0139] 可以理解的是，每个储货单元220设置后板224，后板224的至少部分伸出于基板2213的下表面，当储货单元220与横梁250之间的连接结构失效而储货单元220出现下滑时，后板224可与横梁250止挡配合，避免储货单元220和货物260从架体210上掉落。
[0140] 如图1所示，货架200还包括平台240，平台240连接于架体210，且位于支撑板221的第二端2212所在一侧。平台240可供操作人员站立，以便对储货单元220进行补货，或者对货架200进行维修。
[0141] 例如，操作人员站立在平台240上，可由支撑板221的第二端2212向储货空间230内补货，新补充的货物260在自身重量的作用下能够自动向第一端2211下滑。
[0142] 如图7所示，本申请实施例行走机构400能够沿天轨402和地轨401移动。地轨401布置于地面上，天轨402与地轨401沿竖直方向相对设置。
[0143] 为了方便说明，定义行走机构400的移动方向为第一方向D1，定义立柱410的长度方向为第二方向D2，第一方向D1与第二方向D2垂直，定义与第一方向D1、第二方向D2垂直的方向为第三方向D3。
[0144] 本申请实施例的行走机构400包括第一行走座420、第二行走座430、立柱410和驱动组件440。第一行走座420可移动地连接于地轨401。第二行走座430可移动地连接于天轨402。立柱410的轴向两端分别连接于第一行走座420和第二行走座430；驱动组件440包括第三电机441、传动轴442、与第一行走座420连接的第一驱动部443和与第二行走座430连接的第二驱动部444，传动轴442的轴向两端分别连接于第一驱动部443和第二驱动部444，第三电机441连接于第一行走座420，且与第一驱动部443驱动连接。第一驱动部443用于带动第一行走座420沿地轨401移动。第二驱动部444用于带动第二行走座430沿天轨402移动。
[0145] 本申请实施例的行走机构400，第三电机441与第一驱动部443驱动连接，第一驱动部443与传动轴442的轴向一端连接，传动轴442的轴向另一端与第二驱动部444连接，使得第三电机441的动力既可以驱动第一驱动部443运动，又能够通过传动轴442驱动第二驱动部444运动，通过传动轴442的设置，有效地提高了第一驱动部443和第二驱动部444的同步性，进而确保了行走机构400行走的准确性。
[0146] 行走机构400还包括第一传动件450和第二传动件460。第一传动件450邻设于地轨401，且相对于地轨401固定设置。例如，地轨401固定地布置于地面上。第二传动件460邻设于天轨402，且相对于天轨402固定设置。第一驱动部443与第一传动件450驱动连接，第二驱动部444与第二传动件460驱动连接。
[0147] 于本申请实施例中，第一驱动部443与第一传动件450驱动连接，由于第一传动件450相对于地轨401固定设置，使得第一驱动部443可相对于第一传动件450移动，从而实现第一行走座420沿地轨401移动。第二驱动部444与第二传动件460驱动连接，由于第二传动件460相对于天轨402固定设置，使得第二驱动部444可相对于第二传动件460移动，从而实现第二行走座430沿天轨402移动。
[0148] 如图8所示，第一驱动部443包括第一转向器4431和第一旋转件4432。第一转向器4431固定连接于第一行走座420，且具有第一输入轴、第一输出轴和第二输出轴，第一输入轴与第三电机441连接，第一输出轴与传动轴442的轴向一端连接。第一旋转件4432与第二输出轴连接，且与第一传动件450驱动连接。通过第一转向器4431的设置，可将第三电机441的动力分别传递到第一输出轴和第二输出轴，从而实现第三电机441同时驱动第一旋转件
4432和传动轴442转动。
[0149] 在一实施方式中，第一输入轴的轴线与第一方向D1平行，第一输出轴的轴线与第二方向D2平行，第二输出轴的轴线与第三方向D3平行，但不以此为限。
[0150] 如图9所示，第二驱动部444包括第二转向器4441和第二旋转件4442。第二转向器4441固定连接于第二行走座430，且具有第二输入轴和第三输出轴，第二输入轴与传动轴
442的轴向另一端连接；第二旋转件4442与第三输出轴连接，且与第二传动件460驱动连接。
通过设置第二转向器4441，可将传动轴442的动力传递至第二旋转件4442。
[0151] 在一实施方式中，第二输入轴的轴线与第二方向D2平行，第三输出轴的轴线与第三方向D3平行，但不以此为限。
[0152] 第一传动件450包覆于第一旋转件4432的至少部分外周。在一实施方式中，第一传动件450与第一旋转件4432为同步带同步轮结构。例如，第一传动件450为同步带，且具有第一齿结构，第一旋转件4432的外周具有第二齿结构，第一齿结构与第二齿结构啮合。
[0153] 第二传动件460包覆于第二旋转件4442的至少部分外周。在一实施方式中，第二传动件460与第二旋转件4442为同步带同步轮结构。例如，第二传动件460为同步带，且具有第三齿结构，第二旋转件4442的外周具有第四齿结构，第三齿结构与第四齿结构啮合。
[0154] 于本申请实施例中，第一传动件450与第一旋转件4432、第二传动件460与第二旋转件4442均为同步带同步轮结构，由于采用了齿与齿之间的啮合实现传动，一方面，传动效率高，有效降低能量损失；另一方面，传动过程中第一传动件450与第一旋转件4432之间、第二传动件460与第二旋转件4442之间不易产生滑动，进而保持较高的传动精度，提高了行走机构400的加速度。
[0155] 如图8所示，第一行走座420包括第一基座422、两个行走轮423和多个第一滚轮424。第一转向器4431固定连接于第一基座422。两个行走轮423分别可转动地连接于第一基座422沿第一方向D1的两端，用于与地轨401朝向天轨402的一侧表面滚动接触。每个行走轮
423的转动轴线与第三方向D3平行。多个第一滚轮424分别可转动地连接于第一基座422沿第三方向D3的两侧，用于与地轨401沿第三方向D3的两侧表面滚动接触。每个第一滚轮424的转动轴线与第二方向D2平行。
[0156] 第一行走座420还包括可转动地连接于第一基座422的第一压轮421，第一压轮421的转动轴线与第一旋转件4432的转动轴线平行，且抵压第一传动件450，用于增大第一传动件450和第一旋转件4432之间的包角。通过设置第一压轮421，可增大第一传动件450和第一旋转件4432之间接触弧的长度，进而提高传动稳定性。
[0157] 如图9所示，第二行走座430包括第二基座432和多个第二滚轮433。第二转向器4441固定连接于第二基座432。多个第二滚轮433分别可转动地连接于第二基座432沿第三方向D3的两侧，用于与天轨402沿第三方向D3的两侧表面滚动接触。每个第二滚轮433的转动轴线与第二方向D2平行。
[0158] 第二行走座430包括可转动地连接于第二基座432的第二压轮431，第二压轮431的转动轴线与第二旋转件4442的转动轴线平行，且抵压第二传动件460，用于增大第二传动件460和第二旋转件4442之间的包角。通过设置第二压轮431，可增大第二传动件460和第二旋转件4442之间接触弧的长度，进而提高传动稳定性。
[0159] 如图10所示，地轨401和第一行走座420其中一个上设有第一触发件471，地轨401和第一行走座420另一个上设有第一传感器472，第一触发件471用于触发第一传感器472，以使第一传感器472产生第一校验信号。
[0160] 在一实施方式中，地轨401设有第一触发件471，第一行走座420设有第一传感器472；在另一实施方式中，地轨401设有第一传感器472，第一行走座420设有第一触发件471。
[0161] 如图11所示，天轨402和第二行走座430其中一个上设有第二触发件481，天轨402和第二行走座430另一个上设有第二传感器482，第二触发件481用于触发第二传感器482，以使第二传感器482产生第二校验信号。
[0162] 在一实施方式中，天轨402设有第二触发件481，第二行走座430设有第二传感器482；在另一实施方式中，天轨402设有第二传感器482，第二行走座430设有第二触发件481。
[0163] 可以理解的是，在零点校准时，第一传感器472和第二传感器482能够同时被触发，进而同时发出第一校验信号和第二校验信号。
[0164] 当第一传感器472和第二传感器482中其中一个传感器发出校验信号，而另一个传感器未发出校验信号，则说明第一传动件450与第一旋转件4432之间发生了跳齿和/或第二传动件460和第二旋转件4442之间发生了跳齿，跳齿现象发生后会影响第一行走座420和第二行走座430行走的同步性。
[0165] 于本申请实施例中，通过设置第一触发件471和第一传感器472以及第二触发件481和第二传感器482，通过判断第一校验信号和第二校验信号是否同时产生，能够获知同步带结构是否发生了跳齿，进而及时地对同步带结构进行维修，确保行走的同步性。
[0166] 可以理解的是，本申请对第一传感器472和第二传感器482的类型不作限定。
[0167] 如图12和图13所示，本申请实施例的取货机构300沿第二方向D2可升降地连接于行走机构400。
[0168] 在取货时，行走机构400带动取货机构300沿第一方向D1移动至货架附近，取货机构300沿第二方向D2升降，确保取货机构300对准待取的货物。取货机构300将货物从货架取出并放置在取货机构300内后，行走机构400再次带动取货机构300移动至工作站500附近，以使取货机构300将货物输送至工作站500。
[0169] 需要说明的是，为了简化视图，图1和图2中仅示出了行走机构400的部分立柱410，而省略了其他结构。
[0170] 如图14所示，本申请实施例的取货机构300包括升降架310、取货器100和分选组件320。升降架310沿第二方向D2可升降地连接于行走机构400的立柱410。其中，立柱410的轴向与第二方向D2平行。取货器100通过移动组件330可动地连接于升降架310；分选组件320连接于升降架310，且包括多个分选料斗321；其中，取货器100被配置为将位于货架上的货物取出，并将货物输送至多个分选料斗321中的任意一个。
[0171] 本申请实施例的取货机构300在取货时，取货器100拾取第一个货物后，将该货物转运至其中一个分选料斗321内，之后取货器100继续拾取第二个货物，若第二个货物与第一个货物的距离很近，则仅驱动取货器100相对于升降架310移动，即可拾取第二个货物，而无需驱动行走机构400移动和/或驱动升降架310升降，之后再将第二个货物转运至其余空着的分选料斗321的其中一个。当所有分选料斗321都装有货物后，再驱动行走机构400返回，以将取货机构300中的所有货物转运至工作站500。
[0172] 由此可见，本申请实施例的取货机构300，取货器100通过移动组件330可动地连接于升降架310，且分选组件320包括多个用于容纳货物的分选料斗321，通过取货器100相对于升降架310的微小移动，取货器100即可取出多个货物并分别装入多个分选料斗321中，如此显著提高了取货机构300的取货效率。
[0173] 如图14所示，移动组件330包括第一移动单元330a和第二移动单元330b。第一移动单元330a用于带动取货器100沿第二方向D2移动。第二移动单元330b用于带动取货器100沿第三方向D3移动。多个分选料斗321沿第二方向D2或第三方向D3并排布置。
[0174] 作为一示例，第一移动单元330a、第二移动单元330b为直线滑台。例如，第一移动单元330a包括第一滑轨331和第一滑块332，第一滑轨331连接于升降架310，且第一滑轨331的长度方向与第二方向D2平行。第一滑块332沿第二方向D2可移动地连接于第一滑轨331。
[0175] 第二移动单元330b包括第二滑轨333和第二滑块334，第二滑轨333连接于第一滑块332，且第二滑轨333的长度方向与第三方向D3平行。第二滑块334沿第三方向D3可移动地连接于第二滑轨333；取货器100连接于第二滑块334。
[0176] 当然，在其他实施例中，第一移动单元330a、第二移动单元330b还可以为其他直线驱动机构，此处不再赘述。
[0177] 此外，取货器100通过移动组件330相对于升降架310的移动路径也可以不是直线的，例如还可以为弧线，只要满足通过取货器100相对于升降架310移动而能够拾取不同的货物即可。
[0178] 如图14所示，升降架310包括两个沿第三方向D3间隔布置的第一纵梁311，多个分选料斗321连接于两个第一纵梁311，且沿第二方向D2并排布置；其中，两个第一纵梁311之间的区域被多个分选料斗321分隔为多个第一窗口311a，多个第一窗口311a分别与多个分选料斗321对应。
[0179] 例如，取货器100拾取到第一个货物后，通过第一移动单元330a和第二移动单元330b的协同移动，取货器100可对准其中一个第一窗口311a，使得取货器100内的第一货物穿过该第一窗口311a而滑落至其中一个分选料斗321内。
[0180] 如图15所示，每个分选料斗321具有一供货物滑出的第一出口321a；分选组件320还包括遮挡件322，遮挡件322在第三位置和第四位置之间可移动地连接于升降架310，遮挡件322具有多个第二窗口322a；遮挡件322位于第三位置时，遮挡件322同时封闭多个第一出口321a；遮挡件322位于第四位置时，多个第二窗口322a分别与多个第一出口321a连通。
[0181] 取货器100在取货过程中，遮挡件322位于第三位置，以使遮挡件322封闭多个分选料斗321的多个第一出口321a，防止货物从分选料斗321的第一出口321a内滑出。取货器100结束取货，且行走机构400带动取货机构300返回至工作站500后，遮挡件322位于第四位置，每个分选料斗321内的货物通过与该分选料斗321对应的第二窗口322a自动滑落至工作站500。
[0182] 作为一示例，遮挡件322沿升降架310的升降方向(第二方向D2)可移动地连接于升降架310。由于第二方向D2为竖直方向，使得遮挡件322凭借自身重力可由第四位置移动至第三位置。
[0183] 分选组件320还包括弹性件323，连接于升降架310和遮挡件322，用于向遮挡件322提供向第三位置移动的弹性力。通过设置弹性件323，可确保取货机构300在取货过程中，遮挡件322保持在第三位置，避免因遮挡件322意外开启分选料斗321的第一出口321a而造成分选组件320内的货物滑落。
[0184] 在一实施方式中，弹性件323可以为拉簧，但不以此为限。
[0185] 如图16所示，遮挡件322的顶部具有触发件322b。工作站500具有抵顶件501，抵顶件501和触发件322b在一目标平面上各自的正投影具有重叠的第一投影。其中，目标平面与升降架310的升降方向(第二方向D2)垂直。升降架310下降时，抵顶件501用于抵顶触发件322b，以使遮挡件322由第三位置向第四位置移动。
[0186] 于本申请实施例中，行走机构400带动取货机构300移动至工作站500附近时，此时触发件322b位于抵顶件501的上方。抵顶件501和触发件322b在一目标平面上各自的正投影具有重叠的第一投影，升降架310带动取货机构300下降时，抵顶件501抵顶触发件322b，以使遮挡件322由第三位置向第四位置移动。由此可见，通过设置抵顶件501和触发件322b，升降架310下降时，遮挡件322能够自动打开分选料斗321的第一出口321a，进而使得分选料斗321内的货物滑落至工作站500。
[0187] 如图16所示，工作站500还具有下压件502。下压件502和触发件322b在目标平面上各自的正投影具有重叠的第二投影。升降架310上升时，下压件502用于止挡触发件322b。
[0188] 当所有的分选料斗321内的货物滑落至工作站500内之后，行走机构400会带动取货机构300进行下一次的取货动作。正常情况下，触发件322b离开抵顶件501后，在遮挡件322自身重力的作用下和/或弹性件323的弹性力的作用下，遮挡件322会由第四位置移动至第三位置。但是，在异常情况下，例如遮挡件322相对于升降架310滑动不顺畅时，遮挡件322容易发生卡滞而在重力和/或弹性力的作用下无法移动至第三位置，导致分选料斗321的第一出口321a仍处于打开状态，此时若进行取货动作，则货物会从分选料斗321的第一出口
321a滑出。
[0189] 于本申请实施例中，通过设置下压件502，可避免因发生异常情况而导致遮挡件322无法复位至第三位置，进而确保下一次的取货动作正常进行。
[0190] 如图16所示，下压件502和抵顶件501在第二方向D2上相对设置，且下压件502和抵顶件501在目标平面上各自的正投影具有重叠的第三投影。
[0191] 需要说明的是，在第二方向D2上，触发件322b的至少部分位于下压件502和抵顶件501之间。为了确保升降架310的正常升降，避免下压件502的干涉，行走机构400和升降架
310的运动分阶段进行：
[0192] 在返回工作站500的过程中，行走机构400带动取货机构300移动至第二位置，取货机构300位于第一中间位置时，触发件322b位于抵顶件501和下压件502围成的空间的外侧，即触发件322b与抵顶件501在目标平面上的正投影不存在重叠的投影。之后，行走机构400沿第一方向D1平移，以使取货机构300移动至第二中间位置，取货机构300位于第二中间位置时，触发件322b的至少部分位于抵顶件501和下压件502之间；最后，升降架310带动取货机构300下降并移动至第三中间位置，在取货机构300由第二中间位置向第三中间位置移动的过程中，抵顶件501抵顶触发件322b而使遮挡件322由第三位置向第四位置移动。
[0193] 在离开工作站500执行取货的过程中，取货机构300由第三中间位置向第二中间位置移动，若遮挡件322并未因发生异常情况而卡滞，则遮挡件322会由第四位置自动复位至第三位置，之后行走机构400沿第一方向D1平移，将触发件322b移出抵顶件501和下压件502围成的空间即可；若遮挡件322因发生异常情况而卡滞在升降架310的某位置，则在取货机构300由第三中间位置向第二中间位置移动的过程中，下压件502会抵压触发件322b，使得遮挡件322在抵压力的作用下复位至第三位置，避免出现分选料斗321的第一出口321a仍处于打开状态。之后行走机构400沿第一方向D1平移，将触发件322b移出抵顶件501和下压件502围成的空间即可。
[0194] 如图17和图18所示，本申请实施例的取货器100包括机架120、取货单元100a和多个信息采集单元150。取货单元100a安装于机架120，且包括取货组件110和由透明材料制成的取货料斗130，取货组件110用于将存储在货架上的货物取出并输送至取货料斗130内。多个信息采集单元150布置于取货料斗130的周围，用于获取位于取货料斗130内的货物的预设信息。
[0195] 本申请实施例的取货器100，取货料斗130的周围布置有多个信息采集单元150，当取货组件110将货物输送至取货料斗130后，多个信息采集单元150能够及时地对货物的预设信息进行采集，以进一步判断货物是否为正确的货物，若货物为正确货物，则进行后续打包作业，若货物不为正确货物，则按照异常货物处理，由此可避免因取到错误货物而影响订单处理效率。另外，本申请实施例的取货器包括多个信息采集单元150，每个信息采集单元150均可拍摄货物的预设信息，有效提高了信息采集单元150获取到货物预设信息的成功率，进而提高了复核效率。
[0196] 可以理解的是，信息采集单元150获取货物的预设信息的方式具有多种实施方式，例如：信息采集单元150可以通过扫码技术、图像识别技术、OCR(Optical Character Recognition)文字识别技术、电子标签技术等。
[0197] 此外，目标货物的预设信息可以为商品信息，例如包括但不限于：商品编号、制造商代码、全球贸易项目代码、生产日期、批次号等。
[0198] 接下来以信息采集单元150为图像采集设备为例对本申请的取货器进行说明。其中，图像采集设备可以为摄像头、数码相机、扫描仪等。图像采集设备可以通过目标货物上的一维码、二维码、商品外表特征等获取货物的预设信息，本申请对此不作限定。
[0199] 如图32所示，取货器100还包括定位器190，定位器190连接于机架120，用于将取货器100定位到货架200的指定位置。具体地，定位器190用于将取货器100定位到指定的货道总成200a。其中，取货器100的取货组件110和定位器190分别对应两个位于不同层的货道总成200a。
[0200] 具体来说，在取货时，若取货组件110需要将位于一个货道总成200a上的货物取出，则定位器190将取货器100定位到该货道总成200a下方的一个货道总成200a，实现跨层取货。例如，取货组件110和定位器190分别对应相邻的两个货道总成200a，或者，取货组件110和定位器190分别对应其中一个货道总成200a两侧的货道总成200a。
[0201] 可以理解的是，定位器190可以通过扫码技术、图像识别技术等将取货器100定位到指定的货道总成200a。举例来说，定位器190可以为摄像头、数码相机，货道总成200a设有一维码或二维码，通过定位器190获取一维码或二维码所对应的信息，即可实现取货器100移动至指定的货道总成200a，进而实现取货组件110对应移动至指定的待取货的货道总成200a。
[0202] 如图17所示，本申请实施例的取货器100包括两个取货组件110，两个取货组件110沿机架120的左右方向相对布置，如此可提高取货效率。
[0203] 其中，取货组件110连接于机架120，取货料斗130连接于两个取货组件110。当然，在其他实施例中，取货料斗130也可以直接与机架120连接，本申请对此不作限定。
[0204] 如图19所示，取货料斗130包括倾斜布置的滑板132和两个立板133，两个立板133分别连接于滑板132的宽度方向Dr2的两侧，且构成一供货物滑出的第四出口131。
[0205] 多个信息采集单元150包括第一信息采集单元151、第二信息采集单元152、第三信息采集单元153、第四信息采集单元154、第五信息采集单元155和第六信息采集单元156。
[0206] 第一信息采集单元151和第二信息采集单元152分别位于滑板132的厚度方向Dr3的两侧，第一信息采集单元151和第二信息采集单元152的镜头表面均朝向滑板132。第三信息采集单元153和第四信息采集单元154分别位于两个立板133相互背向的一侧，且第三信息采集单元153和第四信息采集单元154的镜头表面分别朝向各自对应的立板133。第五信息采集单元155设置于取货料斗130的第四出口131所在一侧，且第五信息采集单元155的镜头表面朝向第四出口131，第六信息采集单元156设置于取货料斗130的长度方向Dr1上远离第四出口131的一侧，且第六信息采集单元156的镜头表面朝向两个立板133之间的空间。长度方向Dr1、宽度方向Dr2、厚度方向Dr3两两相互垂直。
[0207] 由此可见，于本申请实施例中，取货料斗130沿长度方向Dr1的两端、厚度方向Dr3的两侧、宽度方向Dr2的两侧均布置有信息采集单元150，也就是说，在取货料斗130的六个面均布置有信息采集单元150，如此使得多个信息采集单元150基本覆盖货物的外表面，显著提高了信息采集单元150拍摄到货物的预设信息的成功率，进而进一步提高了复核效率。
[0208] 可以理解的是，取货料斗130由透明材料制成，使得光线可透过取货料斗130，进而防止取货料斗130遮挡位于立板133外侧、滑板132底面的信息采集单元150而无法获取货物预设信息。
[0209] 其中，本申请对透明材料不作限定，只要光线能够透过即可，例如透明材料包括但不限于玻璃、亚克力、聚碳酸酯等。
[0210] 如图17和图19所示，取货料斗130六个面中的每一面布置的信息采集单元150数量可以为一个，也可以为多个。例如，滑板132上表面的第一信息采集单元151的数量为两个，两个第一信息采集单元151沿宽度方向Dr2布置；滑板132下表面的第二信息采集单元152的数量为一个；第三信息采集单元153和第四信息采集单元154的数量均为两个，且两个第三信息采集单元153沿厚度方向Dr3布置，两个第四信息采集单元154沿厚度方向Dr3布置；第五信息采集单元155的数量为两个，两个第五信息采集单元155沿宽度方向Dr2布置，且沿长度方向Dr1分别与两个立板133的位置对应；第六信息采集单元156的数量为一个。
[0211] 第一信息采集单元151的镜头表面、第二信息采集单元152的镜头表面均与滑板132平行。由于第一信息采集单元151和第二信息采集单元152分别布置在滑板132的厚度方向Dr3的两侧，两个信息采集单元的镜头表面均与滑板132平行，使得每个信息采集单元的拍摄范围能够尽可能多地覆盖滑板132，提高拍照成功率。
[0212] 如图20所示，第三信息采集单元153和第四信息采集单元154的数量均为两个；其中一个第三信息采集单元153的镜头表面与对应的立板133平行，另一个第三信息采集单元153的镜头表面与对应的立板133之间呈现第一目标夹角α1；其中一个第四信息采集单元
154的镜头表面与对应的立板133平行，另一个第四信息采集单元154的镜头表面与对应的立板133之间呈现第二目标夹角α2。
[0213] 于本申请实施例中，两个第三信息采集单元153位于其中一个立板133的外侧，两个第三信息采集单元153的拍摄表面并不平行而是具有一夹角，使得两个第三信息采集单元153可对处于不同姿态的货物进行拍摄。例如，货物掉落到滑板132上时，其二维码与立板133平行，则镜头表面与立板133平行的第三信息采集单元153能够获取到该货物的二维码。
若货物掉落到滑板132上时，二维码与立板133之间存在夹角，则镜头表面与立板133呈现夹角的第三信息采集单元153能够获取到货物的二维码。
[0214] 同理，两个第四信息采集单元154位于另一个立板133的外侧，两个第四信息采集单元154的拍摄表面并不平行而是具有一夹角，使得两个第四信息采集单元154可对处于不同姿态的货物进行拍摄。例如，货物掉落到滑板132上时，其二维码与立板133平行，则镜头表面与立板133平行的第四信息采集单元154能够获取到该货物的二维码。若货物掉落到滑板132上时，二维码与立板133之间存在夹角，则镜头表面与立板133呈现夹角的第四信息采集单元154能够获取到货物的二维码。
[0215] 如图21所示，第五信息采集单元155的数量为两个，两个第五信息采集单元155的镜头表面与滑板132垂直，且每个第五信息采集单元155的镜头表面与滑板132的长度方向Dr1之间呈现第三目标夹角α3。通过将第五信息采集单元155的镜头表面设计为与滑板132的长度方向Dr1之间具有第三目标夹角α3，使得第五信息采集单元155的布置位置在不影响货物正常从第四出口131滑出的前提下，确保第五信息采集单元155斜向正对货物，以提高拍照成功率。
[0216] 如图22所示，本申请实施例取货组件110能够将放置在货架200上的货物从货架200上取出，且用于引导货物滑动至取货料斗130内。
[0217] 取货组件110取货时，取货组件110移动至支撑板221的底部，由下至上移动穿过豁口226，以使取货组件110将多个货物中位于最下方的货物挑起，并使该货物翻过挡板222而滑落至取货组件110，进而经过取货组件110滑落至取货料斗130内。
[0218] 如图23所示，机架120包括第一横梁121、两个第二横梁122、两个第三纵梁123和背板124。第一横梁121的长度方向与左右方向(箭头所指方向为左，反向为右)平行，第二横梁122的长度方向与前后方向(箭头所指方向为前，反向为后)，第三纵梁123的长度方向与上下方向(箭头所指方向为上，反向为下)平行。第一横梁121沿左右方向的两端分别与两个第二横梁122的前端连接，两个第三纵梁123的下端分别与两个第二横梁122的后端连接。背板
124连接于两个第三纵梁123，且位于两个第三纵梁123的后侧。其中，左右方向、前后方向、上下方向两两相互垂直。
[0219] 机架120还包括两个支撑梁125，每个支撑梁125的长度方向与上下方向平行，且两个支撑梁125分别连接于两个第二横梁122。
[0220] 其中，本申请实施例的取货器100包括两个取货组件110，两个取货组件110沿左右方向相对设置，且分别与两个支撑梁125连接，两个取货组件110还与背板124连接。
[0221] 取货料斗130位于第一横梁121和两个第二横梁122围成的空间内，且取货料斗130连接于两个取货组件110。
[0222] 当然，在其他实施例中，取货组件110的数量还可以为一个、三个或其他数量。取货料斗130可以与第一横梁121、第二横梁122连接。
[0223] 如图23所示，取货料斗130具有供货物滑出的第四出口131。取货器100还包括启闭组件140，启闭组件140用于开启或关闭第四出口131。
[0224] 作为一示例，启闭组件140包括驱动机构141和门部件142，门部件142在关闭第四出口131的第一位置和打开第四出口131的第二位置之间可移动，驱动机构141连接于取货料斗130，且与门部件142连接，用于驱动门部件142移动。可以理解的是，通过设置启闭组件140，可控制取货料斗130内的货物何时滑出取货料斗130。
[0225] 其中，门部件142由透明材料制成，如此可使第五信息采集单元155透过门部件142对取货料斗130内的货物进行拍照。透明材料可以包括但不限于玻璃、亚克力、聚碳酸酯等。
[0226] 可以理解的是，驱动机构141可以为电机(定义为第二电机)、电动推杆等，本申请对此不作限定。
[0227] 如图24和图25所示，本申请实施例的取货组件110，包括斜坡111、导向件112、旋转单元113和第一电机114。斜坡111具有一边缘1111。导向件112连接于斜坡111，且导向件112的至少部分伸出于边缘1111；旋转单元113可转动地连接于导向件112伸出于边缘1111的部分，用于与货物产生摩擦，以带动货物经过导向件112而滑入斜坡111内；第一电机114与旋转单元113连接，用于驱动旋转单元113转动。
[0228] 如图22所示，本申请实施例的取货组件110取货时，导向件112和旋转单元113的至少部分由下至上穿过豁口226，第一电机114驱动旋转单元113转动，利用旋转单元113与货物之间的摩擦力，带动货物经过导向件112而滑入斜坡111内。
[0229] 由此可见，本申请实施例的取货组件110，通过旋转单元113的转动，并利用旋转单元113与货物之间产生的摩擦力，即可将货物取出，其取货效率显著提升。并且，货物滑入取货组件110的过程中，不仅受到货物自身的重力，而且还受到摩擦力，显著提高了货物滑入取货组件110的成功率。
[0230] 其中，斜坡111相对于水平面具有一目标夹角，即斜坡111倾斜设置。斜坡111具有底板1115和两个侧板1116，底板1115沿前后方向的两侧分别连接有两个侧板1116。通过设置侧板1116可避免斜坡111上的货物从斜坡111的侧边滑落。斜坡111的底板1115具有该边缘1111。
[0231] 请继续参阅图24和图25，旋转单元113包括两个旋转件1131和一环形件1132。为了方便说明，两个旋转件1131分别定义为第一旋转件1131a和第二旋转件1131b。第一旋转件1131a与第一电机114的输出轴连接，第二旋转件1131b可转动地连接于导向件112伸出于边缘1111的部分。环形件1132绕设于两个旋转件1131的外周，环形件1132的外侧面用于与货物产生摩擦。第一电机114工作时，驱动第一旋转件1131a旋转，第一旋转件1131a带动环形件1132转动，进而带动第二旋转件1131b随动。环形件1132在转动过程中，环形件1132的外表面能够与货物之间产生摩擦力，进而利用摩擦力将货物从货架200上拖入斜坡111内。
[0232] 作为一示例，环形件1132的内侧面具有第一齿结构，每个旋转件1131的外侧面具有第二齿结构，第一齿结构与第二齿结构啮合。也就是说，于本申请实施例中，旋转单元113为同步带结构。其中，当旋转单元113为同步带结构时，第一旋转件1131a为同步轮，第二旋转件1131b为从动轮，环形件1132为同步带。
[0233] 当然，旋转单元113并不限于同步带结构，例如，在其他实施例中，旋转单元113包括摩擦轮和电机，摩擦轮可转动地连接于导向件112伸出于边缘1111的部分，电机与摩擦轮连接，用于驱动摩擦轮转动，以使摩擦轮与货物产生摩擦，进而带动货物经过导向件112而滑入斜坡111内。
[0234] 继续参阅图24和图25，斜坡111的底板1115还具有用于引导货物滑动的坡面1112以及与坡面1112相背设置的背面1114，坡面1112的一侧边为边缘1111，导向件112贴合于坡面1112。第一旋转件1131a、第一电机114均位于背面1114所在一侧，第二旋转件1131b的至少部分高出于坡面1112。在一实施方式中，第一电机114固定连接于斜坡111的底板1115。在其他实施例中，第一电机114还可以固定连接于机架120。第一电机114位于斜坡111的背面1114所在一侧，不会影响货物在坡面1112的滑动。
[0235] 如图25和图26所示，导向件112包括连接部1121和一对悬臂1122。连接部1121连接于斜坡111，且贴合于坡面1112。一对悬臂1122连接于连接部1121，且至少部分伸出于边缘1111；其中，旋转单元113的至少部分可转动地连接于一对悬臂1122之间。
[0236] 于本申请实施例中，第二旋转件1131b可转动地连接于一对悬臂1122之间，且环形件1132的至少部分位于一对悬臂1122之间。通过将第二旋转件1131b可转动地设置在一对悬臂1122之间，可提高第二旋转件1131b转动的稳定性，进而提高环形件1132转动的稳定性，实现稳定取出货物的效果。
[0237] 可以理解的是，连接部1121与斜坡111可以为分体结构，也可以为一体结构。
[0238] 悬臂1122与连接部1121连接的一端设有加强部1124，加强部1124和连接部1121分别位于斜坡111的厚度方向的两侧，且加强部1124和连接部1121之间构成供斜坡111插入的卡槽1125。详细来说，连接部1121位于斜坡111的底板1115的坡面1112所在一侧，加强部1124位于底板1115的背面1114所在一侧，导向件112与斜坡111组装时，斜坡111的边缘1111所在一侧插入加强部1124与连接部1121构成的卡槽1125内。
[0239] 当货物滑落至导向件112上时，由于导向件112的悬臂1122悬空设置，在货物重力的作用下，悬臂1122可能会发生向下弯折。于本申请实施例中，通过设置加强部1124，可提高导向件112整体的结构强度。当悬臂1122具有向下弯折的趋势时，加强部1124能够抵顶于斜坡111的底板1115，以维持导向件112的稳定性。
[0240] 如图25和图26所示，每个悬臂1122远离连接部1121的一端设有止挡部1123，止挡部1123沿连接部1121的厚度方向凸出于悬臂1122，且止挡部1123沿朝左且朝下方向凸出，用于止挡货物。
[0241] 如图22所示，当导向件112由下至上通过豁口226将位于最下方的货物顶起时，该货物在自身重力以及环形件1132与货物之间的摩擦力的作用下，滑落至斜坡111上。此时，其余货物在自身重力作用下，会自动向挡板230方向移动。
[0242] 于本申请实施例中，其余货物在支撑板221上自动下滑时，止挡部1123会先于挡板222止挡货物。取货器100从豁口226移开后，其余货物会继续下滑，直至被挡板222阻挡。也就是说，取货器100取走一件货物后，其余的货物滑动至挡板222分成两个阶段，如此可缩短每个阶段货物滑动的距离，避免滑动距离过长而造成货物惯性较大而冲出挡板222。
[0243] 如图27所示，斜坡111的边缘1111具有开口1113，开口1113贯穿坡面1112和背面1114，环形件1132可动地穿设于开口1113内。
[0244] 于本申请实施例中，环形件1132可动地穿设于斜坡111的开口1113，这样可减小导向件112伸出于斜坡111的边缘1111的长度，既节约了成本，又避免导向件112形成较长的悬臂结构。
[0245] 可以理解的是，在其他实施例中，取货组件110还可以为其他结构，例如取货组件110为一货叉，货叉移动至支撑板221的底部，由下至上移动穿过豁口226，以使货叉将多个货物中位于最下方的货物挑起，并使该货物滑落至取货料斗130内。
[0246] 如图28所示，本申请实施例的工作站500还包括缓存组件510和合流组件520。缓存组件510包括缓存机架511和多个缓存料斗512，多个缓存料斗512安装于缓存机架511上，用于接收取货机构300输送的货物。缓存料斗512的数量大于等于分选料斗321的数量。合流组件520通过可动组件550可移动地连接于缓存机架511，被配置为接收多个缓存料斗512中至少一个缓存料斗512内的货物，并将至少一个货物输送至打包组件530，且将异常货物输送至异常处理组件540。
[0247] 其中，异常货物是指取货机构300取错的货物，或者，客户退掉的订单所对应的一个或几个货物。
[0248] 异常处理组件540用于对异常货物进行处理。例如，在一实施方式中，异常处理组件540可以为滑道，滑道可将异常货物输送至指定位置。
[0249] 当然，在其他实施例中，异常处理组件540还可以为用于收集异常货物的装置。
[0250] 于本申请实施例中，取货机构300从货架上取出货物后，行走机构400带动取货机构300移动至工作站500附近，取货机构300的多个分选料斗321内的货物全部转运至缓存组件510的多个缓存料斗512内。之后根据货物是否异常，合流组件520将货物输送至打包组件530或异常处理组件540。此时，由于取货机构300的分选料斗321内的货物已转运完成，故行走机构400可带动取货机构300返回货架进行下一次取货动作，无需等待合流组件520完成货物转运后再返回货架执行下一次取货动作。
[0251] 由此可见，本申请实施例的工作站500，包括缓存组件510和合流组件520，缓存组件510可用于暂时存储取货机构300输送来的货物，合流组件520可将缓存组件510输送来的货物输送至打包组件530或异常处理组件540，在合流组件520转运货物时，取货机构300可执行下一次取货动作，而无需原地等待，如此可显著提高取货效率，有效提升工作站500处理订单的能力。
[0252] 如图28和图29所示，作为一示例，可动组件550可以为直线滑台。例如，可动组件550包括第三滑轨551和第三滑块552，第三滑轨551连接于缓存机架511，且第三滑轨551的长度方向与缓存机架511的高度方向(第二方向D2)平行。第三滑块552可移动地连接于第三滑轨551，合流组件520连接于第三滑块552。
[0253] 当然，在其他实施例中，可动组件550还可以为其他直线驱动机构，此处不再赘述。
[0254] 此外，合流组件520通过可动组件550相对于缓存机架511的移动路径也可以不是直线的，例如还可以为弧线，只要满足通过合流组件520相对于缓存机架511移动而能够拾取不同的缓存料斗512内的货物即可。
[0255] 如图28所示，缓存机架511包括两个沿缓存机架511的长度方向(第一方向D1)间隔布置的框架5111，每个框架5111连接有多个沿缓存机架511的高度方向(第二方向D2)间隔布置的缓存料斗512；与同一个框架5111连接的缓存料斗512的数量大于等于分选料斗321的数量。沿缓存机架511的高度方向(第二方向D2)，合流组件520可移动地位于两个框架5111之间。
[0256] 需要说明的是，为了简化视图，图12中的两个框架5111中仅有一个框架5111对应设置取货机构300，而另一个框架5111未对应设置取货机构300。实际上，本申请中的两个框架5111可以均对应设有取货机构300。也就是说，工作站500的两个框架5111分别对应两套取货机构300和行走机构400，取货机构300可升降地连接于对应的行走机构400。沿第一方向D1，两个行走机构400可沿彼此靠近或彼此远离的方向移动。两个行走机构400能够分别带动两个取货机构300拾取位于不同位置的两个货架上的货物。
[0257] 于本申请实施例中，合流组件520沿第一方向D1的两侧均设有框架5111，且每个框架5111设有多个缓存料斗512，如此，合流组件520可接收位于不同框架5111上的缓存料斗512的货物，并将这些货物输送至打包组件530进行打包。
[0258] 例如，一个订单对应的两个货物分别位于不同的货架上，此时需要两个行走机构400分别带动两个取货机构300将两个货物取出，并分别转运至两个框架5111上的缓存料斗
512。
[0259] 于本申请实施例中，每个框架5111设有三个缓存料斗512，为了便于说明，其中一个框架5111设有的三个缓存料斗512分别编号为1、2和3，另一个框架5111设有的三个缓存料斗512分别编号为4、5和6。若一个订单对应的两个货物被两个取货机构300分别转运至1和6，则通过合流组件520可依次接收1和6内的货物，合流后在将两个货物同时输送至打包组件530进行打包。
[0260] 如图28所示，打包组件530包括打包机531和缓冲台532。打包机531用于对货物进行打包；缓冲台532被配置为对合流组件520输送的货物进行缓冲，并将货物输送至打包机531。
[0261] 于本申请实施例中，缓冲台532可对货物进行缓冲，避免因货物由合流组件520滑出时的冲量过大而损坏打包机531。
[0262] 在一实施方式中，缓冲台532可以为输送带组件、输送辊组件等，本申请对此不作特别限定。
[0263] 如图29所示，每个框架5111包括两个间隔布置的第二纵梁5111a，两个第二纵梁5111a之间连接有多个沿缓存机架511的高度方向(第二方向D2)间隔布置的引导件5112，多个引导件5112分别与框架5111内的多个缓存料斗512对应，每个引导件5112具有导向斜面
5112a，用于引导货物由取货机构300滑落至缓存料斗512内。取货机构300的多个分选料斗
321能够分别与一个框架5111设置的多个引导件5112对应，以使货物借助引导件5112由分选料斗321滑落至缓存料斗512内。
[0264] 在一实施方式中，每个框架5111的顶部设有抵顶件501和下压件502。
[0265] 如图30所示，缓存料斗512包括料斗本体5121和第一盖组件5122，料斗本体5121连接于缓存机架511，且具有第二出口5121a；第一盖组件5122连接于料斗本体5121，用于封闭或打开第二出口5121a。第一盖组件5122处于关闭状态时，可用于止挡料斗本体5121内的货物由第二出口5121a滑出。
[0266] 作为一示例，第一盖组件5122包括第一盖板5122a、第一连杆5122b、第二连杆5122c和第三电机5122d。第一盖板5122a可转动地连接于料斗本体5121，用于打开或封闭第二出口5121a；第一连杆5122b的一端铰接于第一盖板5122a的侧边；第二连杆5122c的一端铰接于第一连杆5122b的另一端；第三电机5122d连接于料斗本体5121，第三电机5122d的输出轴连接于第二连杆5122c的另一端。
[0267] 如图31所示，合流组件520包括合流料斗521和第二盖组件522，合流料斗521通过可动组件550可移动地连接于缓存机架511，且具有第三出口5211；第二盖组件522连接于合流料斗521，用于封闭或打开第三出口5211。当第二盖组件522处于关闭状态时，可防止合流料斗521内的货物由第三出口5211滑出。
[0268] 作为一示例，第二盖组件522包括第二盖板5221、第三连杆5222、第四连杆5223和第四电机5224。第二盖板5221可转动地连接于合流料斗521，用于打开或封闭第三出口5211；第三连杆5222的一端铰接于第二盖板5221的侧边；第四连杆5223的一端铰接于第三连杆5222的另一端；第四电机5224连接于合流料斗521，第四电机5224的输出轴连接于第四连杆5223的另一端。
[0269] 综上所述，本申请实施例的拣货系统至少具有如下优点和有益效果：
[0270] 本申请实施例的拣货系统，在工作站500、行走机构400和取货机构300的协同作用下，能够对货架200上的货物进行取货、转运和打包，此外还可以对异常货物进行剔除，确保了发货的准确性和及时性，保证了整个订单处理流程的高效和无误。
[0271] 可以理解的是，本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合，此处不再一一举例说明。
[0272] 在申请实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在申请实施例中的具体含义。
[0273] 申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对申请实施例的限制。
[0274] 在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0275] 以上仅为申请实施例的优选实施例而已，并不用于限制申请实施例，对于本领域的技术人员来说，申请实施例可以有各种更改和变化。凡在申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在申请实施例的保护范围之内。
