[0001] 本发明涉及物流领域，尤其涉及一种拣货系统。

[0002] 随着网络购物的蓬勃发展，购物网站每天都有数以百万千万的订单生成，伴随而来的是仓储物流公司仓库拣货员对订单货物的仓库拣货的进行。而仓库中的拣货员在拣货
过程中所花费的时间又直接影响了货物到达客户手中的时效。所以，许多仓储物流公司都
很重视仓库拣货员的拣货效率。

[0003] 相关大型仓库中，货物需要通过拣货员捡取，然后通过以下两种方式将货物容器送到复核打包台：一种是通过拣货车将货物容器推送到复核打包台；但由于仓库面积较大，故需要拣货员行走很远的距离来将拣货车上的货物送到复核打包台，此种方式对于拣货员
来说体力消耗很大；第二种是通过传送带将货物容器送到复核打包台，即拣货员将货物容
器放置于传送带上，由传送带自动传送到复核打包台，此种方式虽然无需拣货员反复性的
穿梭于仓库中，节省了体力，但也需要大量的拣货人员来进行拣货操作，对于人力成本需求较高。

[0042] 下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本发明保护的范围。

[0043] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护
范围的限制。

[0044] 如图1、图2所示，为一些实施例提供的拣货系统的示意图。

[0045] 在一些实施例中，拣货系统包括货架单元1和拣货设备2。

[0046] 货架单元1包括单层架体11和第一轨道12，单层架体11包括多个货位13；第一轨道12设于单层架体11的上方。

[0047] 可选地，单层架体3沿第一轨道12的延伸方向依次设有多个货位13。或者，单层架体11上依次排布有多个货位13，第一轨道12沿各个货位13的排布方向延伸。

[0048] 可选地，货位13包括方形架构，方形架构内用于放置货物。

[0049] 单层架体11包括具有单层货位的架体。

[0050] 拣货设备2可移动地设于第一轨道12。拣货设备2被配置为沿第一轨道12移动，以拣选货位13内的货物。

[0051] 拣货设备2为自动无人设备，用于在货架上自动进行拣货，节省人力成本，能够实现高效拣货，并且可将货物自动投放至传送带，提高仓内拣货环节的效率。

[0052] 可选地，单层架体11上运行一个拣货设备2。或者，单层架体11上同时运行多个拣货设备2。

[0053] 在一些实施例中，拣货系统包括至少一个货架3，货架3包括至少两个货架单元1，属于同一货架3的各货架单元1上、下设置。

[0054] 可选地，货架3包括上、下依次排布的三个货架单元1，如图1所示。

[0055] 可选地，每个货架单元1上的货位13的数量一致，货位13的结构一致。

[0056] 可选地，各货架单元1的结构一致。

[0057] 在一些实施例中，如图2所示，拣货系统包括至少一个第一货架组，第一货架组包括至少两个货架3，属于同一第一货架组中的各货架3沿第一方向间隔设置。

[0058] 拣货系统还包括中转单元4，中转单元4被配置为将拣货设备2从第一货架组中的一货架3转移至另一货架3。

[0059] 其中，第一方向为与第一轨道12的延伸方向垂直的方向。

[0060] 在拣货设备2需要拣取的货物与拣选设备2此时不在同一货架3时，拣货设备2通过中转单元4从其所在的货架3运行至需要拣选的货物所在的货架3，以提高拣货设备2的利用
率。

[0061] 在一些实施例中，第一货架组中的位于同一高度的相邻的两个货架单元1之间设有一中转单元4。通过中转单元4将位于一货架3上的货架单元1的拣货设备2转移至另一个
货架3上的位于同一高度的货架单元1上。

[0062] 在一些实施例中，如图2所示，中转单元4包括第二轨道41和中转设备42，第二轨道41沿第一方向延伸，中转设备42设于第二轨道41，且与货架单元1中的第一轨道12对接。

[0063] 中转设备42被配置为将拣货设备2从第一轨道12转换到第二轨道41，中转设备42还被配置为将拣货设备2从第二轨道41转换到第一轨道12。

[0064] 可选地，第二轨道41与第一轨道12垂直。拣货设备2行至该中转设备42后，中转设备42会转换90度方向，让拣货设备2可以从第一轨道12转移到第二轨道41，或从第二轨道41转移至第一轨道12。

[0065] 在一些实施例中，每一高度的相邻的两个货架单元1之间设有中转设备42。或者，将中转设备设置为可升降机构，以适用于货架3中的不同高度的货架单元1。

[0066] 在一些实施例中，如图3所示，中转设备42包括支架421和第三轨道422，支架421可转动地设置，第三轨道422设于支架421，支架421被配置为转动以将第三轨道422与第一轨道12对接，支架421还被配置为转动以将第三轨道422与第二轨道41对接。

[0067] 第一轨道12、第二轨道41和第三轨道422均是对拣货设备2移动进行导向的导向支撑轨道，拣货设备2吊挂在导向支撑轨道上。

[0068] 在一些实施例中，如图1所示，拣货系统包括至少一个第二货架组，第二货架组包括至少两个货架3，属于同一第二货架组的各货架3沿第二方向间隔设置。

[0069] 拣货系统还包括中转单元4，中转单元4被配置为将拣货设备2从第二货架组中的一货架3转移至另一货架3。

[0070] 其中，第二方向为第一轨道12的延伸方向。

[0071] 在一些实施例中，第二货架组中的位于同一高度的相邻的两个货架单元1之间设有一中转单元4。通过中转单元4将位于一货架3上的货架单元1的拣货设备2转移至另一个
货架3上的位于同一高度的货架单元1上。

[0072] 在一些实施例中，如图3所示，中转单元4包括中转设备42，中转设备42包括第三轨道422，第三轨道422对接第二货架组中相邻两个货架3的第一轨道12。

[0073] 在一些实施例中，同一货架3可以同时位于第一货架组和第二货架组。

[0074] 在一些实施例中，拣货设备2通过中转单元4可以左右移动，由第二货架组的一个货架3移动至与其相邻的货架3。拣货设备2通过中转单元4可以前后移动，由第一货架组的
一个货架3移动至与其相邻的货架3。也就是说，中转单元4使拣货设备1可以在横向相邻的
两个货架3之间移动，也可以在纵向相邻的两个货架3之间移动。

[0075] 拣货设备2可以只在位于统一高度的货架单元1上移动，或者，通过设置升降装置，使拣货设备2可以在不同高度的货架单元上移动。

[0076] 在一些实施例中，拣货系统包括升降装置，升降装置用于将拣货设备2从货架3中的一个货架单元1转移至另一个货架单元1。

[0077] 拣货设备2通过升降装置可以上下移动，即：向上移动至位于上层的货架单元1中的第一轨道12，或向下运动至位于下层的货架单元1的第一轨道12。

[0078] 在一些实施例中，如图4所示，货架单元1还包括传动机构14，传动机构14设于第一轨道12，且沿第一轨道12的延伸方向设置，传动机构14连接拣货设备2，用于带动拣货设备2沿第一轨道12移动。

[0079] 在一些实施例中，传动机构14包括挂接件和传动链，传动链连接挂接件，挂接件挂接拣货设备2。传动链运行，带动挂接件移动，进而带动拣货设备2移动。

[0080] 在一些实施例中，传动机构14包括挂接件和传动带，传动带连接挂接件，挂接件挂接拣货设备2。传动带运行，带动挂接件移动，进而带动拣货设备2移动。

[0081] 在一些实施例中，拣货系统包括驱动件，驱动件连接传动链或传动带。传动链或传动带在驱动件的驱动下自动转动，带动拣货设备2移动。

[0082] 在一些实施例中，拣货设备2包括吸盘机构23和/或抓取机构。

[0083] 拣货设备2包括通过抓取机构夹取货物的装置。或者，拣货设备包括通过吸盘机构23吸附货物的装置。

[0084] 拣货设备2是无人拣货设备，可以将货位13中的货物夹取或吸引住，并移动到对应层的货物滑道口，将货物投递到投递通道5，通过投递通道5送到传送带6上。

[0085] 在一些实施例中，如图4所示，货位13设有货位标识131，拣货设备2包括第一识别器21，第一识别器21用于识别货位标识131。

[0086] 货位标识131包括标识码，第一识别器21包括扫码识别器。扫码识别器用于扫描货位13上的标识码(如条形码、二维码等)，识别标识码后，用于拣货设备2判断是否已经行进到目标货位。

[0087] 标识码为货位标识码，用于表示货位的信息。

[0088] 在一些实施例中，拣货设备2包括第二识别器22，第二识别器22用于识别货物在货位13中的位置，以用于取出货位13。

[0089] 第二识别器22用于识别货物的位置，以便于拣货设备2精准抓取或吸附货物。

[0090] 可选地，第二识别器22包括图像识别装置，可以识别货物在货位13中的位置，以便指引拣货设备2进行货物的夹取或吸附等。

[0091] 在一些实施例中，拣货系统还包括投递通道5和传送带6，传送带6连接投递通道5，投递通道5被配置为接收拣货设备2拣取的货物，且将货物引向传送带6，传送带6被配置为将货物送向目标位置。

[0092] 其中，目标位置包括：分波台、复核台或打包台等。

[0093] 拣货设备在轨道上运动，获取货物后，移动到投递通道5上方，将货物释放到投递通道5；投递通道5将拣货后的货物投递到传送带6上，交由传送带6传送到打包台或复核台。

[0094] 在一些实施例中，拣货系统还包括控制器7，控制器7电连接拣货设备2和中转单元4，控制器7用于控制中转单元4转移拣货设备2，使拣货设备2到达对应的货位13，且控制拣货设备2拣选货物。

[0095] 拣货设备2是拣取货物的设备，该设备能与仓内设备控制器7进行交互，获取拣货任务等，并能按照控制器7规划的路线进行行进，移动到对应货位13进行货物夹取。中转单元4的支架421可转动，对拣货设备2的轨道进行切换。

[0096] 可选地，由拣货设备2向中转单元4发送指令，即拣货设备2移动到中转单元4后，拣货设备2通知支架421进行转动。

[0097] 控制器7向拣货设备2下发拣货任务数据之后，由拣货设备2根据控制器7规划的路线进行行进，遇到跨行货位时，需要通过中转单元4进行方向转换。中转单元4相当于位于十字路口。拣货设备2拣完货物后移动到传送带6上方进行货物投带。

[0098] 在一些实施例中，拣货系统的拣货方法(如图5所示)，包括：

[0099] S1)仓内控制器7将拣货任务下发给拣货设备2。

[0100] 其中，拣货任务包括待拣的货物信息；货物信息又包括货位信息、货物个数、拣货设备的行进路线。

[0101] 需要控制器7规划后，将规划的线路储位列表发送给拣货设备2，拣货设备2根据每个货位13的货位识别码131来确定是否达到目标位。

[0102] S2)拣货设备2根据行进路线的规划，逐一按照货位的规划线路移动，如果拣货设备2没有在当前的货架上，需要去另外的货架上，就需要行进到中转单元4上，通知当前中转单元4进行转换角度，拣货设备2接收到转换完成后，向垂直方向移动。

[0103] S3)拣货设备2移动到待拣货位上后，对货物进行识别定位，进行货物夹取，并通知服务系统货物下架完成。

[0104] S4)拣货设备2向传送带6位置移动，也需要中转单元4对拣货设备2转换轨道。

[0105] S5)拣货设备2移动到传送带6上方后，进行货物释放，货物落到传送带6上后，被传送到目标位置等(分波台、复核台、打包台等)。

[0106] S6)拣货设备2通知服务系统当前货物拣货完成，领取新的拣货任务。

[0107] 在一些实施例中，采用拣货设备2对货物进行自动拣货；采用中转单元4来对货架上的自动拣货设备2进行货架位置的切换；采用拣货设备2对货物进行投带；自动化效率高，节省人力成本，物流效率提高。

[0108] 本公开实施例可极大减少拣货人员的体力消耗，提高拣货生产效率。

[0109] 在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”、“第三”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对上述零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

[0110] 另外，在没有明确否定的情况下，其中一个实施例的技术特征可以有益地与其他一个或多个实施例相互结合。

[0111] 最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然
可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发
明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。