[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体的涉及一种可控吸附力大小的磁吸附式爬壁机器人。

[0002] 磁吸附爬壁机器人利用磁力实现对金属表面的附着和移动，运用于多种领域，如石化厂储罐、船舶船体、大型桥梁和高层建筑的表面检查、清洗和维修，在放射性环境或其他危险环境中代替人工进行检查和维修，保障人员安全。机器人需要足够的磁力来保持附着，但过强的吸附力会增加移动难度和能耗，同时机器人需具备较高的灵活性以适应各种复杂表面。通常使用永久磁铁或电磁铁产生磁力，以实现对金属表面的吸附。永久磁铁具有持续吸附力，但无法调节吸附强度。电磁铁可以通过调节电流来控制吸附力，当电量不足或者突然断电时，爬壁机器人会失去吸附力，从而产生掉落的危险。

[0003] 针对上述不足，有必要对磁吸附式爬壁机器人继续进行改进，以期满足多重应用需求。

[0028] 本发明具体的涉及一种可控吸附力的磁吸附式爬壁机器人，主要是由传动链轮3.4、电滑环4.1、双排链条3.3、可控吸附力的单元1.3、主体支架1.2、驱动电机2.3和电机减速器2.2等，精准完成机器人前进，后退，转向等功能，并通过每个可控吸附力的单元单元对磁吸附力的控制，以面对不同的吸附面状况。

[0029] 履带机构包括结构相同的左侧履带机构和履带机构，分别安装在主体支架1.2的两侧；左右两个相同的电机减速器2.2安装在主体支架1.2内并且通过传动轴2.1与传动链轮3.4相连；驱动电机2.3安装在主体支架1.2内并且与电机减速器2.2连接；电源模块2.4安装在主体支架1.2内并且与驱动电机2.3连接以用于供电。

[0030] 参考图3和图4，履带机构包括传动轴2.1，每个传动轴上都由两个传动链轮3.4，传动齿轮连接双排链条3.3，双排链条每一节都安装可控吸附力的单元1.3，每个磁吸附力可变单元正负极都接入到位于机体侧方的电滑环4.1中。

[0031] 参考图5，所述的可控吸附力的单元1.3，该装置可变磁力的具体实现方式为：靠近吸附面的一端安装的是永磁体5.3，永磁体提供主要吸附力，永磁铁不与吸附面直接接触，通过衔铁5.1吸附在工作面上，当需要增加吸附力时通过控制电磁铁的正负极使其与永磁铁正负极方向一致，并可通过控制电磁铁的两端电压大小，从而控制增大后的吸附力大小，当需要减小吸附力时通过控制电磁铁的正负极使其与永磁铁正负极方向相反，从而抵消掉永磁铁产生的一部分吸附力，达到减小吸附力的效果；

[0032] 当吸附力增大时，可以提供给机器人更大的负载能力，以及面对更难以吸附的吸附面，当吸附力减小时，可以便于机器人的转向，和从吸附面上取下。

[0033] 机器人在前进的过程中，两台驱动电机2.3保持相同的转速，共同带动履带向前运动；在转向过程中，两条驱动电机转动方向相反，通过差速，完成转向动作。

[0034] 机器人在运动过程中，电滑环同时转动，为可控吸附力的单元1.3供电，以保证其正常工作。

[0035] 本发明可以使磁吸附爬壁机器人适应不同的工作环境，不同的自身载荷，并且极大的提高了自身灵活度，并使机器人在指定地点放置与取下。