技术领域
[0001] 本发明涉及光伏清洁机器人技术领域，具体涉及光伏清洁机器人及控制方法。
相关背景技术
[0002] 光伏阵列是太阳能电池板的简称，太阳能电池板能够将照射到板面的阳光的光能转化为电能，由于太阳能电池板一般架设在室外，受到环境的影响，太阳能电池板表面可能会累积灰尘等污物，导致太阳能电池板对光能的转化率降低，需要及时清理。同时，光伏阵列也存在需要检测故障、维修等需求，即需要利用作业机器人对光伏阵列进行检测、维修和清洁等操作。
[0003] 大部分的太阳能电池板在工作时，为了迎合太阳光照射的角度，太阳能电池板的板面通常是倾斜设置的，这就对机器人在光伏阵列上的行走造成了一定的困难。
具体实施方式
[0038] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0039] 光伏阵列300存在故障检测、维修、清洁等需求，需要利用作业机器人行走在光伏阵列300上进行作业。作业机器人包括但不限于光伏故障检测机器人、光伏维修机器人和光伏清洁机器人，下面结合图1至图12，以光伏清洁机器人为例描述本发明的实施例。
[0040] 根据本发明的实施例，一方面，提供了一种光伏清洁机器人，请参阅图1至图3，光伏清洁机器人包括机身100、控制器(未示出)、第一风机(未示出)、第二风机(未示出)、第一气口201和第二气口202，机身100可在倾斜设置的光伏阵列300上行走；控制器设置在机身100上；第一风机和第二风机设置在机身100上，第一风机和第二风机分别与控制器连接；至少设置有一个第一气口201，第一气口201设置在机身100底部的一侧方，第一气口201与第一风机连通，即第一风机通过第一气口201连通机身100的外部环境；至少设置有一个第二气口202，第二气口202设置在机身100的底部的另一侧方，第二气口202与第二风机连通，即第二风机通过第二气口202连通机身100的外部环境；需要说明的是，以光伏清洁机器人行进方向为前方作参考，第一气口201和第二气口202设置在机身100底部的两相对侧。其中，光伏阵列300由若干光伏面板组合而成。
[0041] 其中，第一气口201倾斜设置，第二气口202倾斜设置，基于光伏清洁机器人在光伏阵列300上的行走方向，控制器控制第一风机吹气或吸气、控制器控制第二风机吹气或吸气。如图2所示，以光伏阵列300平行水平面的一侧为X轴、相交水平面的一侧为Y轴。由于光伏阵列300倾斜设置，光伏清洁机器人在光伏阵列300上的行走方向可包括：沿平行X轴行走和沿平行Y轴行走，沿平行Y轴行走包括平行Y轴向上行走和平行Y轴向下行走。
[0042] 第一风机吹气或吸气时，可对光伏清洁机器人产生沿第一气口201倾斜方向的力，即第一风机吹气时，可对光伏清洁机器人产生沿第一气口201倾斜方向的推力，第一风机吸气时，可对光伏清洁机器人产生沿第一气口201倾斜方向的吸力。第二风机吹气或吸气时，可对光伏清洁机器人产生沿第二气口202倾斜方向的力，即第二风机吹气时，可对光伏清洁机器人产生沿第二气口202倾斜方向的推力，第二风机吸气时，可对光伏清洁机器人产生沿第二气口202倾斜方向的吸力。
[0043] 光伏清洁机器人上可设置有摄像装置，摄像装置拍摄光伏清洁机器人运动前方的图像。光伏清洁机器人在光伏阵列300上行走时，可基于图像确定光伏清洁机器人在光伏阵列300上的运动方向，基于在光伏阵列300上的运动方向，控制器控制第一风机吹气或吸气、控制第二风机吹气或吸气。
[0044] 在上述实施例中，由于第一气口201和第二气口202倾斜设置，在第一风机吹气或吸气、第二风机吹气或吸气时，可在第一气口201和第二气口202处对光伏清洁机器人产生沿气口倾斜方向的力，且风机吹气或吸气会在气口处对光伏清洁机器人产生不同方向的力，从而可根据光伏清洁机器人在光伏阵列300上的不同行走方向，分别控制第一风机、第二风机进行吹气或吸气，优化光伏清洁机器人在光伏阵列300上的行走效果，减少光伏阵列300由于倾斜设置对光伏清洁机器人行走产生的影响。
[0045] 需要另外说明的是，光伏清洁机器人在光伏阵列300的表面沿平行X轴方向或平行Y轴方向行进，并且可以呈“N”型或“回”字型等路径扫掠光伏阵列300的表面实现清扫功能。
[0046] 在一个实施例中，请参阅图1至图4，以光伏清洁机器人直线运动的方向为第一方向、垂直直线运动的方向为第二方向，并以光伏阵列300平行水平面的一侧为X轴、相交水平面的一侧为Y轴；其中，第一气口201沿第二方向朝机身100倾斜，第二气口202沿第二方向朝机身100倾斜；在光伏清洁机器人沿平行X轴方向行走时，控制器控制气口靠近光伏阵列300上方的风机吸气、气口靠近光伏阵列300下方的风机吹气。
[0047] 如图5所示，由于第一气口201和第二气口202分别沿第二方向朝向机身100方向倾斜，此时靠近光伏阵列300上方的气口对应的风机吸气，第一气口201处的吸力F1可分解为沿Y轴向光伏阵列上方的力F1y和垂直于光伏阵列300向下的力F1z，而靠近光伏阵列300下方的气口对应的风机喷气，第二气口202处的推力F2可分解为沿Y轴向光伏阵列上方的力F2y和垂直于光伏阵列300向上的力F2z，从而使光伏清洁机器人垂直于光伏阵列300向上的力F2z和向下的力F1z至少部分相互抵消，并且产生沿Y轴向上的合力，从而避免光伏清洁机器人沿X轴方向行进的过程中出现沿Y轴向下滑动的情况，且减少光伏清洁机器人整体对光伏阵列300的压力，避免光伏面板损坏。
[0048] 在一个实施例中，请参阅图6和图7，第一气口201沿第二方向朝远离机身100的方向倾斜，第二气口202沿第二方向朝远离机身100的方向倾斜；在光伏清洁机器人沿平行X轴方向行走时，控制器控制气口靠近光伏阵列300上方的风机吹气、气口靠近光伏阵列300下方的风机吸气。
[0049] 由于第一气口201和第二气口202均沿第二方向向远离机身100的方向倾斜，在光伏机器人沿平行X轴方向行走时，在光伏阵列300上方的气口对应的风机吹气，第一气口201处的推力F1可分解为沿Y轴向光伏阵列300上方的力F1y和垂直于光伏阵列300向上的力F1z，在光伏阵列300下方的气口对应的风机吸气，第二气口202处的吸力F2可分解成沿Y轴向光伏阵列上方的力F2y和垂直于光伏阵列300向下的力F2z，从而使光伏清洁机器人垂直于光伏阵列300向上和向下的力至少部分相互抵消，并且产生沿Y轴向上的合力，从而避免光伏清洁机器人沿X轴方向行进的过程中出现沿Y轴向下滑动的情况，且减少光伏清洁机器人整体对光伏阵列300的压力，避免光伏面板损坏。
[0050] 在一个实施例中，请参阅图4、图6、图8和图9，在第一气口201和第二气口202均沿第二方向向远离机身100的方向倾斜，或在第一气口201和第二气口202均沿第二方向向靠近机身100的方向倾斜的情况下，在光伏清洁机器人沿平行Y轴向下行走时，控制器控制第一风机、第二风机吸气。
[0051] 根据图8和图9所示的受力分解图可知，第一气口201和第二气口202处吸气，第一气口201和第二气口202处的受力可在第二方向上分解，其分力F1y和F2y抵消，并垂直光伏阵列300的力F1z和F2z产生向下的合力，增加了光伏清洁机器人与光伏阵列300之间的摩擦力，避免光伏清洁机器人沿Y轴向下行走时打滑、由于惯性摔落的等情况。
[0052] 在一个实施例中，请参阅图4、图6、图10和图11，在第一气口201和第二气口202均沿第二方向向远离机身100的方向倾斜，或在第一气口201和第二气口202均沿第二方向向靠近机身100的方向倾斜的情况下，在光伏清洁机器人沿平行Y轴向上行走时，控制器控制第一风机、第二风机吹气。
[0053] 根据图10和图11所示的受力分解图可知，第一气口201和第二气口202处吹气，第一气口201和第二气口202处气的受力可在第二方向上分解，其分力F1y和F2y抵消，并垂直光伏阵列300的力F1z和F2z产生向上的合力，减轻了光伏清洁机器人对光伏阵列300表面的压力，进而降低对光伏阵列300表面造成损害的可能性。
[0054] 在一个实施例中，请参阅图12至15，第一气口201沿第二方向朝远离机身100的方向倾斜，第二气口202沿第二方向朝向机身100倾斜；在光伏清洁机器人沿平行X轴方向行走，且第一气口201和第二气口202倾斜方向朝光伏阵列300上方时，控制器控制第一风机、第二风机吹气；和/或，在光伏清洁机器人沿平行X轴方向行走，且第一气口201和第二气口202倾斜方向朝光伏阵列300下方时，控制器控制第一风机、第二风机吸气，并且，在光伏清洁机器人沿平行Y轴行走时，控制器控制第一风机、第二风机停止工作。
[0055] 结合图12和图13，由于第一气口201沿第二方向朝远离机身100的方向倾斜和第二气口202沿第二方向向机身100倾斜，在光伏清洁机器人沿X轴行走且第一气口201和第二气口202朝向光伏阵列300上方倾斜时，第一气口201和第二气口202处的受力可分解成沿Y轴向上的力和垂直光伏阵列300向上的力，沿Y轴向上的合力可避免光伏阵列300由于倾斜导致光伏清洁机器人掉落，垂直光伏阵列300向上的合力可减少光伏清洁机器人对光伏阵列300的压力，避免对光伏面板的损害。
[0056] 结合图14和图15，由于第一气口201沿第二方向朝远离机身100的方向倾斜和第二气口202沿第二方向向机身100倾斜，在光伏清洁机器人沿X轴行走且第一气口201和第二气口202朝向光伏阵列300下方倾斜时，第一气口201和第二气口202处的受力可分解成沿Y轴向上的力和垂直于光伏阵列300向下的力，垂直于光伏阵列300向下的合力可增加光伏清扫机器人与光伏阵列300之间的摩擦，同时沿Y轴向上的合力可进一步防止光伏清洁机器人摔落。
[0057] 在光伏清洁机器人沿Y轴行走的过程中，第一风机和第二风机停止工作，避免行走路线受到反作用力影响而发生偏斜。
[0058] 需要说明的是，上述实施例中，并未对第一气口201和第二气口202具体位于光伏清洁机器人第二方向的哪一侧进行区分，光伏清洁机器人其中第二方向上一侧为第一气口201、另一侧为第二气口202即可。
[0059] 在一个实施例中，请参阅图16至图17，第一气口201沿第一方向朝机身100前方倾斜，第二气口202沿第一方向朝机身100前方倾斜；在光伏清洁机器人沿平行X轴方向行走时，控制器控制第一风机、第二风机吹气。在光伏清洁机器人沿平行Y轴向上行走时，控制器控制第一风机和第二风机吹气；在光伏清洁机器人沿Y轴向下行走时，控制器控制第一风机和第二风机吸气。
[0060] 当光伏阵列300的倾斜角度较小时，例如光伏阵列300的倾斜角度小于15度或小于10度视为小角度，光伏清洁机器人可依靠自身与光伏阵列300的摩擦力在光伏阵列300上稳定行走。当光伏清洁机器人沿平行X轴行走，第一风机和第二风机吹气时，第一气口201和第二气口202处的受力对机身100产生向前的分力，可加快光伏清洁机器人的行走，提高工作效率。同时会对机身100产生垂直光伏阵列300向上的力，减少光伏清洁机器人对光伏阵列
300的压力，避免对光伏面板损坏。
[0061] 如图17a所示，光伏清洁机器人沿Y轴向上行走时，第一气口201和第二气口202对应的风机吹气，推力分解为沿Y轴向光伏阵列300上方的力和垂直于光伏阵列300向上的力，从而可部分抵消部分重力对光伏清洁机器人的影响，使光伏清洁机器人更容的沿Y轴向上行进。
[0062] 如图17b所示，光伏清洁机器人沿Y轴向下行驶时，第一气口201和第二气口202对应的吸气，推力分解成沿Y轴向上和垂直光伏阵列300向下的分力，提升光伏清洁机器人与光伏阵列300的摩擦力，并部分抵消部分重力带来的影响，避免光伏清洁机器人在惯性作用下打滑。
[0063] 在一个实施例中，请参阅图18至图19，第一气口201沿第一方向朝机身100后方倾斜，第二气口202沿第一方向朝机身100后方倾斜；在光伏清洁机器人沿平行X轴方向行走时，控制器控制第一风机、第二风机吸气；在光伏清洁机器人沿平行Y轴向上行走时，控制器控制第一风机和第二风机吸气；在光伏清洁机器人沿平行Y轴向下行走时，控制器控制第一风机和第二风机吹气。
[0064] 当光伏清洁机器人沿平行X轴行走，第一风机和第二风机吸气时，第一气口201和第二气口202处的受力对机身100产生向前的合力和对垂直光伏面板向下的合力，垂直光伏面板向下的合力可增大光伏清洁机器人与光伏面板之间的摩擦力，避免光伏清洁机器人从光伏阵列300上滑落。对机身100产生向前的合力可加大对光伏清洁机器人的推力，以加快光伏清洁机器人的工作效率。
[0065] 第一风机和第二风机吸气时，第一气口201和第二气口202处的受力对机身100产生向前的分力，在沿X轴行走时减少机身100的动力损耗；
[0066] 请参阅图19a，光伏清洁机器人沿Y轴向上行驶时，第一风机和第二风机吸气，第一气口201和第二气口202处的受力分解成沿Y轴向上和垂直光伏阵列300向下的分力，可提高光伏清洁机器人沿光伏阵列向上的能力，同时减小光伏清洁机器人从光伏阵列滑落的可能性。
[0067] 请参阅图19b，光伏清洁机器人沿Y轴向下行驶时，通过第一风机和第二风机的吹气，第一气口201和第二气口202处的受力分解为沿Y轴向上和垂直于光伏阵列300向上的分力，抵消或部分抵消重力对光伏清洁机器人的影响，可减少光伏清洁机器人对光伏面板的损害，同时减少光伏清洁机器人由于惯性滑落出光伏面板的可能性。
[0068] 在一个实施例中，机身100包括：本体和行走机构，行走机构设置在本体上。第一风机和第二风机设置在本体上；多个第一气口201设置在本体底部的侧方，多个第二气口202设置在本体底部的另一侧方。光伏清洁机器人可利用行走机构在光伏面板上行走，从而对光伏面板进行全面的清洁。
[0069] 在一个或多个实施例中，请参阅图1，机身包括本体和履带轮，履带轮至少包括2个，履带轮设置在本体的两侧，每个履带轮包括驱动轮组102和履带101，驱动轮组102设置在本体上，履带101套设在驱动轮组102外表面，多个第一气口201间隔分布在其一履带101上，多个第二气口202间隔分布在另一履带101上。驱动轮组102转动时，可带动履带101转动，履带101周身的气口可轮流接触光伏面板，即与光伏面板接触的气口可与风机连通。
[0070] 其中，第一气口201和第二气口202无论在本体还是在履带上，第一气口201的倾斜角度可包括5°至70°，第二气口202的倾斜角度可包括5°至70°。
[0071] 具体地，第一气口201和第二气口202倾斜角度范围均可以是10°至60°，也可以是20°至50°。例如，第一气口201和第二气口202的倾斜角度包括但不限于25°、30°、35°、40°和
45°。
[0072] 本申请还提供了一种光伏清洁机器人，请参阅图20，光伏清洁机器人包括机身100、抽气风机(未示出)、吸盘400、控制器(未示出)、第一风机(未示出)、第二风机(未示出)、第一气口201和第二气口202。其中，第一风机和第二风机设置在本体上，多个第一气口
201设置在本体底部的侧方，多个第二气口202设置在本体底部的另一侧方，吸盘400位于本体的底部且可位于第一气口201、第二气口202之间。控制器设置在机身100上；抽气风机设于机身100上，抽气风机与控制器连接；吸盘与抽气风机连通并设于机身100底部。
[0073] 当光伏清洁机器人在光伏阵列上行走时，可获取光伏阵列的倾斜角度。在光伏阵列300的倾斜角度在预设角度范围内时，控制器控制抽气风机工作、控制第一风机和第二风机停止工作；在光伏阵列300的倾斜角度增大且大于预设角度范围时，控制器控制抽气风机的工作功率不变，并且，可基于光伏清洁机器人在光伏阵列上的行走方向，控制器控制第一风机吹气或吸气、控制第二风机吹气或吸气。
[0074] 具体地，预设角度范围根据实际情况确定，在预设角度范围内，光伏清洁机器人通过吸盘400与光伏阵列300之间的吸附力即可在光伏阵列300上稳定行走，或滞留在光伏阵列300上，并且此时吸附力对光伏阵列300表面玻璃板的压力在玻璃板的承受范围值内。预设角度包括5°至30°，也可以是10°至35°，例如，预设角度包括但不限于6°、10°、15°、20°和25°。
[0075] 本实施例中，通过设置吸盘400和抽气风机，在抽气风机工作的过程中，在吸盘400与光伏阵列300的表面产生吸附力，增加了光伏清洁机器人与光伏阵列300表面的正压力，进而提升最大静摩擦力，避免光伏清洁机器人在光伏阵列300上行走时脱落的情况，优化光伏清洁机器人在光伏阵列300上的行走效果，同时，由于第一气口201和第二气口202倾斜设置，在第一风机吹气或吸气、第二风机吹气或吸气时，可在第一气口201和第二气口202处对光伏清洁机器人产生沿气口倾斜方向的力，且风机吹气或吸气会在气口处对光伏清洁机器人产生不同方向的力，从而可根据光伏清洁机器人在光伏阵列300上的不同行走方向，分别控制第一风机、第二风机进行吹气或吸气，优化光伏清洁机器人在光伏阵列300上的行走效果，减少光伏阵列300由于倾斜设置对光伏清洁机器人行走产生的影响，并且通过减少光伏阵列300由于倾斜对光伏机器人行走的影响而降低了所需吸盘400与光伏阵列300表面的吸力，使光伏阵列300表面受到的压力处于光伏阵列300面板承受范围之内，避免对光伏阵列300面板造成损坏的情况。
[0076] 在一个实施例中，请参阅图4和图5，第一气口201沿第二方向朝机身100倾斜，第二气口202沿第二方向朝机身100倾斜；在光伏阵列300的倾斜角度增大且大于预设角度范围时，控制器控制抽气风机的工作功率不变，且在光伏清洁机器人沿平行X轴方向行走时，控制器控制气口靠近光伏阵列300上方的风机吸气、气口靠近光伏阵列300下方的风机吹气。
[0077] 在光伏阵列的倾斜角度变大后，光伏清洁机器人更难在光伏阵列上行走。控制器控制抽气风机的工作功率不变，可避免由于压强差过大导致对光伏面板的损坏。请参阅图5，由于第一气口201和第二气口202分别沿第二方向朝向机身100方向倾斜，此时靠近光伏阵列300上方的气口对应的风机吸气，第一气口201处的吸力F1可分解为沿Y轴向光伏阵列
300上方的力F1y和垂直于光伏阵列300向下的力F1z，而靠近光伏阵列300下方的气口对应的风机喷气，第二气口202处的推力F2可分解为沿Y轴向光伏阵列300上方的力F2y和垂直于光伏阵列300向上的力F2z，从而使光伏清洁机器人垂直于光伏阵列300向上的力F2z和向下的力F1z至少部分相互抵消，并且产生沿Y轴向上的合力，从而避免光伏清洁机器人沿X轴方向行进的过程中出现沿Y轴向下滑动的情况，且减少光伏清洁机器人整体对光伏阵列300的压力，避免光伏面板损坏。
[0078] 在一个实施例中，请参阅图6和图7，第一气口201沿第二方向朝远离机身100的方向倾斜，第二气口202沿第二方向朝远离机身100的方向倾斜；在光伏阵列的倾斜角度增大且大于预设角度范围时，控制器控制抽气风机的工作功率不变，且在光伏清洁机器人沿平行X轴方向行走时，控制器控制气口靠近光伏阵列300上方的风机吹气、气口靠近光伏阵列300下方的风机吸气。
[0079] 在光伏阵列的倾斜角度变大后，光伏清洁机器人更难在光伏阵列上行走。控制器控制抽气风机的工作功率不变，可避免由于压强差过大导致对光伏面板的损坏。请参阅图7，由于第一气口201和第二气口202均沿第二方向向远离机身100的方向倾斜，在光伏机器人沿平行X轴方向行走时，在光伏阵列300上方的气口对应的风机吹气，第一气口201处的推力F1可分解为沿Y轴向光伏阵列300上方的力F1y和垂直于光伏阵列300向上的力F1z，在光伏阵列300下方的气口对应的风机吸气，第二气口202处的吸力F2可分解成沿Y轴向光伏阵列300上方的力F2y和垂直于光伏阵列300向下的力F2z，从而使光伏清洁机器人垂直于光伏阵列300向上和向下的力至少部分相互抵消，并且产生沿Y轴向上的合力，使光伏清洁机器人在光伏阵列300面板上稳定行走所需的摩擦力降低，进而降低了所需吸盘400与光伏阵列
300表面之间的吸力。
[0080] 在上述两个实施例中，请参阅图8至图11，在光伏阵列300的倾斜角度增大且大于预设角度范围时，控制器控制抽气风机的工作功率不变，且在光伏清洁机器人沿平行Y轴向下行走时，控制器控制第一风机、第二风机吸气；在光伏清洁机器人沿平行Y轴向上行走时，控制器控制第一风机、第二风机吹气。
[0081] 根据图8和图9所示的受力分解图可知，第一气口201和第二气口202处吸气，第一气口201和第二气口202处的受力可在第二方向上分解，其分力F1y和F2y抵消，并垂直光伏阵列300的力F1z和F2z产生向下的合力，增加了光伏清洁机器人与光伏阵列300之间的摩擦力，避免光伏清洁机器人沿Y轴向下行走时打滑、由于惯性摔落的等情况。
[0082] 根据图10和图11所示的受力分解图可知，第一气口201和第二气口202处吹气，第一气口201和第二气口202处气的受力可在第二方向上分解，其分力F1y和F2y抵消，并垂直光伏阵列300的力F1z和F2z产生向上的合力，减轻了光伏清洁机器人对光伏阵列300表面的压力，进而降低对光伏阵列300表面造成损害的可能性。
[0083] 在上述一些实施例中，在光伏阵列300的当前倾斜角度大于预设角度时，吸盘400如果进一步增强吸附力，可能会对光伏阵列300造成过大的压力，导致光伏阵列300损坏，因此通过第一气口201和第二气口202吹气或吸气来抵消沿Y轴方向下滑的趋势，从而在无需增大吸盘400的吸附力的情况下保持机身100稳定的行走。
[0084] 在一个实施例中，光伏清洁机器人还包括：倾角传感器，设置在机身100上，倾角传感器用于检测光伏清洁机器人的倾斜角度。本实施例中，通过倾角传感器检测光伏清洁机器人的倾斜角度，由于该倾斜角度与光伏阵列300的倾斜角度相同，因此可以测得光伏阵列300的倾斜角度。即可获取倾角传感器所检测到的光伏清洁机器人的倾斜角度，将光伏清洁机器人的倾斜角度作为光伏阵列的倾斜角度。
[0085] 在一个实施例中，机身100包括：本体和行走机构，行走机构设置在本体上。第一风机和第二风机设置在本体上；多个第一气口201设置在本体底部的侧方，多个第二气口202设置在本体底部的另一侧方，吸盘400位于本体的底部且位于第一气口201、第二气口202之间。光伏清洁机器人可利用行走机构在光伏面板上行走，从而对光伏面板进行全面的清洁。
[0086] 在一个或多个实施例中，请参阅图20，机身100包括本体和履带轮，履带轮至少包括2个，履带轮设置在本体的两侧，每个履带轮包括驱动轮组102和履带101，驱动轮组102设置在本体上，履带101套设在驱动轮组102外表面，多个第一气口201间隔分布在其一履带101上，多个第二气口202间隔分布在另一履带101上。驱动轮组102转动时，可带动履带101转动，履带101周身的气口可轮流接触光伏面板，即与光伏面板接触的气口可与风机连通。
[0087] 在光伏阵列300的倾斜角度减小到小于预设角度范围时，光伏清洁机器人关闭第一风机和第二风机且降低抽气风机的工作功率，节约能源。在光伏阵列的倾斜角度小于预设角度范围时，光伏清洁机器人可以稳定在光伏阵列上。
[0088] 在一个实施例中，光伏阵列300的倾斜角度与时间成映射关系；获取光伏阵列300的倾斜角度，可以包括：获取当前时间；基于当前时间与映射关系，确定光伏阵列300的倾斜角度。
[0089] 光照角度随时间变化的情况有所不同，光伏阵列300自身所具有的角度调节机构对光伏阵列300角度的调节情况也会不同，但是同一地区的光照角度与时间是呈一定映射关系的，因此可以通过获取时间信息，并根据时间信息对比当地实际的光伏阵列300角度变化情况判断光伏阵列300的当前倾斜角度。
[0090] 需要说明的是，对第一风机和第二风机的控制可以基于光伏清洁机器人上的控制器计算来控制，也可以基于服务器的计算来控制。
[0091] 虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
