本发明属于轨道检测技术领域，具体公开了一种隧道检测车及其系统。该隧道检测车包括车体以及设置在所述车体上的隧道三维检测装置、隧道表观检测装置、隧道内部结构检测装置、同步定位装置、主控装置，所述隧道三维检测装置、所述隧道表观检测装置、所述隧道内部结构检测装置和所述同步定位装置均与所述主控装置通信连接。本发明的隧道检测车不仅可在短时间内完成城市轨道交通线路隧道的巡检工作,检测效率高，而且能够对多类病害故障实现智能综合检测，且检测准确率高。
