技术领域
[0001] 本发明涉及轮椅控制技术领域，具体涉及一种智能卫浴轮椅及其控制方法。
相关背景技术
[0002] 现有的卫浴轮椅可以在不需转移的情况下，帮助使用者在轮椅上进行沐浴或如厕；但在穿脱裤、沐浴或如厕后对私密处进行清洁时，仍需要使用者自身用力或他人帮助抬起臀部和大腿才能完成；这对于下肢完全瘫痪的残疾人或肌力低下老人来说是艰难且费力的，且存在一定安全隐患。
[0003] 若通过外部悬吊设备将使用者悬吊，从而使其身体离开椅面，则需要悬吊设备具有良好的支撑力，对设备的要求较高，且体积大，另需要体力或他人帮助转移至浴椅和马桶。并且在悬吊过程中容易对使用者造成皮肤损伤，腋窝应力大，容易导致肩关节半脱位等情况，安全性不高。
具体实施方式
[0076] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0077] 根据本发明的实施例，如图1至图5所示，一方面，提供了一种智能卫浴轮椅，包括：轮椅主体100；第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104，分别沿轮椅主体
100的前后方向并排设置，并沿轮椅主体100的宽度方向延伸；升降装置110，设置在轮椅主体100上，分别与第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104相连接，用于控制第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104分别上升或下降；操作模块，与升降装置110电连接，用于生成操作指令；控制器，分别与升降装置110和操作模块电连接，用于根据操作指令控制升降装置110驱动第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104分别上升或下降。
[0078] 在本实施例中，通过在轮椅主体100上，将坐板分成第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104；将四个板体沿轮椅主体100的前后方向并排设置，且沿轮椅主体100的宽度方向延伸；升降装置110设置在轮椅主体100和各板体之间，并位于在各板体的两端，升降装置110与各板体相互垂直；通过升降装置110分别控制第一板体101、第二板体
102、第三板体103和第四板体104上升或下降，在患者穿裤或脱裤时，通过四个板体的配合，无需患者自身用力或他人帮助抬起臀部和大腿即可将裤子穿上或脱下，提高了穿裤或脱裤的便利性。
[0079] 通过设置控制器与操作模块和升降装置电连接，当患者需要穿裤或脱裤时，通过操作模块生成操作指令；控制器根据操作指令控制升降装置110驱动第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104分别上升或下降；当第一板体101下降时，由控制器计算第一板体101的下降时间，当第一板体101的下降时间达到一定值时，控制器控制升降装置110将第一板体101上升至初始位置，并进一步控制第二板体102下降；当第二板体102的下降时间达到一定值时，控制器控制升降装置110将第二板体102上升至初始位置，并进一步控制第三板体103下降；当第三板体103的下降时间达到一定值时，控制器控制升降装置110将第三板体103上升至初始位置，并进一步控制第四板体104下降；当第四板体104的下降时间达到一定值时，控制器控制升降装置110将第四板体104上升至初始位置。通过四个板体的依次下降，使患者在穿裤时方便将裤子穿至不同的位置，而且板体下降停留一段时间，为患者提供了足够的穿裤或脱裤时间，提高了穿裤或脱裤的便利性，而且不存在安全隐患。
[0080] 在其中一个实施例中，轮椅主体100上还设有位置传感器，与控制器电连接，用于检测第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104的位置并发送给控制器。通过使用位置传感器，当板体上升至初始位置时，位置传感器检测到板体信号，并将板体到达初始位置的信号发送给控制器，进一步控制升降装置110停止带动板体运动；有效的避免了板体过度的移动，避免对患者造成不良影响。
[0081] 在其中一个实施例中，还包括：第五板体105，设置在第二板体102和第三板体103之间，并与升降装置110相连接；升降装置110包括：若干驱动电机；若干驱动电机的输出轴上一一对应连接有伸缩杆111，伸缩杆111分别与第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104一一对应连接；操作模块为设置在轮椅主体100上的多个物理按键或触控按键。
[0082] 在本实施例中，第五板体105设置在第二板体102和第三板体103之间，并与升降装置110相连接，通过升降装置110可以单独的控制第五板体105上升或下降；当患者需要如厕时，可以控制第五板体105下降到指定位置，将便盆放置在第五板体105上；在患者如厕完成后，将便盆移开后控制第五板体105上升至下降前的初始位置；通过设置可单独升降的第五板体105，在患者如厕时，患者可以坐在轮椅上且无需变换体位便可完成如厕，提高了患者日常如厕的便利性，而且患者无需移动，消除了安全隐患。
[0083] 驱动电机为直线电机，第一板体101、第二板体102、第三板体103、第四板体104和第五板体105可以独立的上升或下降，通过设置5个直线电机，并将第一板体101、第二板体102、第三板体103、第四板体104和第五板体105一一对应连接在5个直线电机的输出轴上；
当控制器收到操作指令，控制板体上升或下降时，可以通过直线电机单独控制其中一个板体上升或下降，保持其他几个板体不动，灵活地调整单个板体的升降，而不影响其他板体的状态，提高了板体的可操作性。
[0084] 操作模块为多个物理按键时，多个物理按键可以设在轮椅主体100的扶手140上。操作模块为多个触控按键时，在轮椅主体100上设置一个显示屏，将多个触控按键设置在显示屏内；有效的减少了轮椅主体100的使用空间，使操作方式更加便捷。通过设置多个按键，每个按键对应不同的操作指令，当按下按键后，可以生成不同的操作指令，使控制器根据操作指令控制升降装置分别上升或下降第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体
104执行相应的动作。按键便于患者操作，使患者可以根据使用需求选择不同的按键，并生成不同的操作指令，以满足患者的使用需求。
[0085] 在其他实施方式中，操作模块还包括语音识别单元，用于根据语音识别生成不同的操作指令；通过按压设置在轮椅主体100上的按键，进入语音控制，根据识别出的语音，生成不同的操作指令，控制器根据操作指令控制升降装置分别上升或下降第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104上升或下降。通过语音识别单元可以帮助不识字的患者较好的使用轮椅，进一步提高了使用的便利性。
[0086] 在其中一个实施例中，还包括：压力传感器，设置在轮椅主体100上，与控制器电连接，用于检测第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104上的压力并发送给控制器。
[0087] 在本实施例中，当患者坐在板体上时，对第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104均施加有压力；但是患者坐在轮椅上时，由于姿势原因，四块板体所受到的压力不同，若患者长时间保持同一种姿势，患者的臀部可能因持续受到压力而产生压疮。通过在轮椅主体100上设置压力传感器，以检测四个板体所受到的压力并发送给控制器，再通过控制器根据压力值调整四个板体的高度，来对患者的臀部进行减压，防止长期乘坐轮椅的患者的臀部持续受到压力而产生压疮。
[0088] 进一步地，在轮椅主体100上还设有显示屏，当压力传感器检测出四块板体所受到的压力后，可以在显示屏上显示四块板体分别所受到的压力；对四块板体所受到的压力进行分析，再根据压力值调整四个板体的高度，来对患者的臀部进行减压，防止长期乘坐轮椅的患者的臀部持续受到压力而产生压疮。
[0089] 在其他实施例中，压力传感器与智能终端无线连接；其中，智能终端可以为手机、平板和电脑等。通过智能终端与压力传感器无线连接，当压力传感器检测出四块板体所受到的压力后，可以在智能终端上显示四块板体分别所受到的压力；对四块板体所受到的压力进行分析，再根据压力值调整四个板体的高度，来对患者的臀部进行减压，防止长期乘坐轮椅的患者的臀部持续受到压力而产生压疮。
[0090] 在其中一个实施例中，还包括：平衡传感器，设置在轮椅主体100上，与控制器电连接，用于检测轮椅主体100的平衡状态并发送给控制器；警报装置，设置在轮椅主体100上，与控制器电连接，用于发出警报；控制器用于根据平衡传感器发送的轮椅主体100的平衡状态控制警报装置发出警报。
[0091] 在本实施例中，平衡传感器与控制器电连接，控制器与警报装置电连接，通过在轮椅主体100上设置平衡传感器，可以实时检测轮椅主体100的平衡状态并将轮椅主体100的平衡状态发送给控制器；当患者姿势不平衡时，控制器控制警报装置发出提醒，提醒患者在轮椅上姿势不平衡，并将扶手140等全部升起以保护患者，防止患者跌落；若轮椅意外倾倒时，控制器控制警报装置立即发出警报提醒他人轮椅发生倾倒，让看护人员及时对意外倾倒的轮椅扶正，让患者得到全方位的保护。其中，警报装置可以为指示灯和/或发声单元，通过发出声音和/或通过指示灯闪烁提醒他人轮椅发生倾倒。
[0092] 在其他实施例中，平衡传感器与智能终端无线连接。当患者姿势不平衡时，平衡传感器可以向智能终端发出提醒，远程提醒家属；若轮椅意外倾倒时，平衡传感器立即将信息远程发送到智能终端上；通过远程联系家属，让家属及时对意外倾倒的轮椅扶正，让患者得到全方位的保护。
[0093] 在其中一个实施例中，储水箱120，设置在轮椅主体100的后侧；喷头121，与储水箱120连通，喷头121的长度和角度均可调节；烘干装置，设置在轮椅主体100上，烘干装置包括用于制造暖风的烘干机；用于出风的出风口150，设置在喷头121的两侧。
[0094] 在本实施例中，储水箱120可以设置在轮椅主体100的后侧，喷头121设置在第三板体103处，并靠近第四板体104，喷头121与储水箱120连通；通过在轮椅主体100上设置储水箱120和与储水箱120连通的喷头121，在患者清洁私密处时，可以通过喷头121将储水箱120中的水喷向患者私密处，以完成对私密处的清洁，无需手动清洁，提高了清洁的便利性。喷头121与驱动电机的输出轴相连接，通过驱动电机来调节喷头121的长度和角度，可以对患者私密处的前、中、后部位进行清洁，进一步提高清洁的便利性。在对患者私密处清洁完成后，启动烘干机，将烘干机制造的暖风从出风口150处流出，来对患者的私密处进行暖风干燥，使清洁过程干净便捷。
[0095] 根据本发明的实施例，如图1至图6所示，另一方面，还提供了一种智能卫浴轮椅的控制方法，包括以下步骤：
[0096] 步骤S100、获取操作指令；操作指令包括脱裤指令、穿裤指令、如厕指令和洗浴指令；
[0097] 步骤S200、响应于操作指令，控制第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104依次下降，并在满足上升条件后上升至初始位置；上升条件包括第一目标时间或上升指令；
[0098] 其中，当第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104其中之一处于下降状态时，其他板体处于初始位置。
[0099] 在本实施例中，通过获取操作指令，并根据操作指令控制第一板体101、第二板体102、第三板体103和第四板体104依次下降；当第一板体101下降后开始计算第一板体101的下降时间，当第一板体101的下降时间满足第一目标时间后上升至第一板体101下降前的初始位置；然后依次控制第二板体102、第三板体103和第四板体104下降。
[0100] 当各板体处于下降状态时，若个板体的下降时间不满足第一目标时间，但患者又想将板体上升，则可以通过上升指令控制板体上升。在板体处于下降状态时，通过操作设置在轮椅主体100上的按键，通过按键生成上升指令，控制器根据上升指令，控制升降装置驱动板体上升。四个板体其中一个板体处于下降状态时，其他三个板体始终处于初始位置，可以保证患者身体的大部分都处于板体上，避免出现患者在轮椅上主体上乘坐不稳定的情况。
[0101] 在其他实施例中，穿裤指令包括穿裤快速模式和穿裤慢速模式；脱裤指令包括脱裤快速模式和脱裤慢速模式；其中，穿裤快速模式和穿裤慢速模式的区别以及脱裤快速模式和脱裤慢速模式的区别在于板体下降的第一目标时间不同，例如，在穿裤快速模式和脱裤快速模式中，板体下降时间为10s；在穿裤慢速模式和脱裤慢速模式中，板体下降时间为30s。具体如何设定板体的下降时间可以根据实际需求自行设定，不做具体限制。
[0102] 在其中一个实施例中，如图7所示，步骤S200还包括以下步骤：
[0103] 步骤S260、响应于脱裤指令，控制第四板体104下降，在满足上升指令后上升至初始位置；
[0104] 步骤S270、响应于第四板体104上升到初始位置，控制第三板体103下降，在满足上升指令后上升至初始位置；
[0105] 步骤S280、响应于第三板体103上升到初始位置，控制第二板体102下降，在满足上升指令后上升至初始位置；
[0106] 步骤S290、响应于第二板体102上升到初始位置，控制第一板体101下降，在满足上升指令后上升至初始位置。
[0107] 在本实施例中，执行脱裤指令时，降低第四板体104的高度，将裤子从髋部脱至第三板体103前；在满足第一目标时间或接收到上升指令后，控制器控制升降装置110驱动第四板体104上升至初始位置，进而降低第三板体103高度，将裤子脱至第二板体102前；在满足第一目标时间或接收到上升指令后，控制器控制升降装置110驱动第三板体103上升至初始位置，进而降低第二板体102高度，将裤子脱至第一板体101前；在满足第一目标时间或接收到上升指令后，控制器控制升降装置110驱动第二板体102上升至初始位置，进而降低第一板体101高度，使患者将裤子完全脱去；在满足第一目标时间或接收到上升指令后，控制器控制升降装置110驱动第一板体101上升至初始位置，完成脱裤指令。通过依次下降板体使患者完成脱裤动作，避免在脱裤时将患者抬起，提高了脱裤的便利性。
[0108] 在其中一个实施例中，如图8所示，步骤S200还包括以下步骤：
[0109] 步骤S210、响应于穿裤指令，控制第一板体101下降，在满足上升条件后上升至初始位置；
[0110] 步骤S220、响应于第一板体101上升到初始位置，控制第二板体102下降，在满足上升条件后上升至初始位置；
[0111] 步骤S230、响应于第二板体102上升到初始位置，控制第三板体103下降，在满足上升条件后上升至初始位置；
[0112] 步骤S240、响应于第三板体103上升到初始位置，控制第四板体104下降，在满足上升条件后上升至初始位置。
[0113] 在本实施例中，执行穿裤指令时，患者将裤子套入双腿，全部裤腰提拉至第一板体101前，然后降低第一板体101的高度，将裤子提拉至第二板体102前；在满足第一目标时间或接收到上升指令后，控制器控制升降装置110驱动第一板体101上升至初始位置，进而降低第二板体102高度，将裤子提拉至第三板体103前；在满足第一目标时间或接收到上升指令后，控制器控制升降装置110驱动第二板体102上升至初始位置，进而降低第三板体103高度，将裤子提拉至第四板体104前；在满足第一目标时间或接收到上升指令后，控制器控制升降装置110驱动第三板体103上升至初始位置，进而降低第四板体104高度，患者将裤子完全提至髋部；在满足第一目标时间或接收到上升指令后，控制器控制升降装置110驱动第四板体104上升至初始位置，完成穿裤指令。通过依次下降板体使患者完成穿裤动作，避免在穿裤时将患者抬起，提高了穿裤的便利性。
[0114] 在其中一个实施例中，响应于操作指令，包括：
[0115] 响应于洗浴指令，执行一次脱裤指令；
[0116] 响应于完成一次脱裤指令，控制第四板体104下降；
[0117] 响应于第四板体104对应的部位清洁完成，基于上升条件控制第四板体104上升至初始位置；
[0118] 响应于第四板体104上升至初始位置，控制第三板体103下降；
[0119] 响应于第三板体103对应的部位清洁完成，基于上升条件控制第三板体103上升至初始位置；
[0120] 响应于第三板体103上升至初始位置，控制第二板体102下降；
[0121] 响应于第二板体102对应的部位清洁完成，基于上升条件控制第二板体102上升至初始位置；
[0122] 响应于第二板体102上升至初始位置，控制第一板体101下降；
[0123] 响应于第一板体101对应的部位清洁完成，基于上升条件控制第一板体101上升至初始位置；
[0124] 响应于第一板体101上升至初始位置，执行一次穿裤指令。
[0125] 在本实施例中，执行洗浴指令时，首先执行一次脱裤指令，使患者将裤子脱除；在脱除完裤子后，通过控制器控制升降装置110驱动第四板体104下降，对第四板体104对应的暴露部位进行清洁，在清洁完成后，控制器根据上升条件控制升降装置110驱动第四板体104上升至初始位置；第四板体104上升至初始位置后，控制第三板体103下降，对第三板体
103对应的暴露部位进行清洁，在清洁完成后，控制器根据上升条件控制升降装置110驱动第三板体103上升至初始位置；第三板体103上升至初始位置后，控制第二板体102下降，对第二板体102对应的暴露部位进行清洁，在清洁完成后，控制器根据上升条件控制升降装置
110驱动第二板体102上升至初始位置；第二板体102上升至初始位置后，控制第一板体101下降，对第一板体101对应的暴露部位进行清洁，在清洁完成后，控制器根据上升条件控制升降装置110驱动第一板体101上升至初始位置；第一板体101上升至初始位置后，执行一次穿裤指令，使患者将裤子穿上。其中，在控制板体下降对板体对应的暴露部位进行清洁时，可以先下降第一板体101，然后依次下降第二板体102、第三板体103和第四板体104；对板体下降的顺序不做具体限定，可以根据使用需求自行设定。在患者洗浴时，患者可以坐在轮椅上且无需变换体位便可完成洗浴，提高了患者日常洗浴的便利性，而且患者无需移动，消除了安全隐患。
[0126] 在其他实施例中，在执行洗浴指令时，可以选择清洁方式，包括手动清洁和自动清洁；若选择手动清洁，则首先执行一次完整的脱裤指令，将裤子脱除；再将四块板体依次轮流下降，暴露出相应的部位，用手深入暴露部位及降低的板体之间的空隙中，对暴露部位进行清洁并手动擦干；直至每个暴露部位依次清洁擦干完毕，洗浴完成；最后执行一次穿裤指令，将裤子穿上。若选择自动清洁，则四块板体依次轮流下降，暴露出相应的部位，将喷头121调整至适当的长度和角度；启动喷水清洁，随后启动烘干装置对清洗的部位进行暖风干燥，然后恢复板体。再下降下一块板体，重复喷水清洁及烘干步骤，直至每个暴露部位依次清洁烘干完毕，最后一块板体恢复至初始位置，洗浴完成；最后执行一次穿裤指令，将裤子穿上。
[0127] 在其他实施方式中，洗浴指令包括洗浴快速模式和洗浴慢速模式。其中，洗浴快速模式和洗浴慢速模式的区别在于板体下降时间不同，例如洗浴快速模式，板体分别下降5分钟；洗浴慢速模式，板体分别下降10分钟。板体下降的时间可以根据使用需求自行调整，在此不做具体限定。
[0128] 在其中一个实施例中，响应于操作指令，包括：
[0129] 响应于如厕指令，执行一次脱裤指令；
[0130] 响应于完成一次脱裤指令，控制第二板体102和第三板体103之间的第五板体105下降；
[0131] 响应于如厕完成，控制喷头121喷水以进行清洗；
[0132] 响应于清洗完成，基于上升条件控制第五板体105上升至初始位置；
[0133] 响应于第五板体105上升至初始位置，执行一次穿裤指令；
[0134] 其中，在执行脱裤指令和穿裤指令时，控制第五板体105跟随第二板体102和第三板体103上升或下降。
[0135] 在本实施例中，在执行如厕指令时，首先执行一次脱裤指令，使患者将裤子脱除；在脱除完裤子后，通过控制器控制升降装置110驱动第五板体105下降到指定位置，并将便盆放置在第五板体105上；在患者如厕完成后控制喷头121喷水以对患者私密处进行清洗，清洗完成后可以通过烘干装置对清洗的部位进行暖风干燥，然后将便盆移开，控制器根据上升条件控制升降装置110驱动第五板体105上升至下降前的初始位置；最后再执行一次穿裤指令，使患者将裤子穿上。控制第五板体105跟随第二板体102和第三板体103上升或下降，避免在穿裤或脱裤时，第五板体105会阻挡穿裤或脱裤的过程。在患者如厕时，患者可以坐在轮椅上且无需变换体位便可完成如厕，提高了患者日常如厕的便利性，而且患者无需移动，消除了安全隐患。
[0136] 图9示出了本发明实施例提供的智能卫浴轮椅的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对智能卫浴轮椅的具体实现做限定。
[0137] 如图9所示，该智能卫浴轮椅可以包括：处理器(processor)502、通信接口(Communications Interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。
[0138] 其中：处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述用于智能卫浴轮椅的控制方法实施例中的相关步骤。
[0139] 具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
[0140] 处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。智能卫浴轮椅包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
[0141] 存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0142] 程序510具体可以被处理器502调用使智能卫浴轮椅执行上述用于智能卫浴轮椅的控制方法实施例中的相关步骤。
[0143] 本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，其并不对上述设备的结构造成限定。例如，智能卫浴轮椅还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。
[0144] 本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在智能卫浴轮椅/智能卫浴轮椅上运行时，使得所述智能卫浴轮椅/智能卫浴轮椅执行上述任意方法实施例中的智能卫浴轮椅的控制方法。
[0145] 在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
[0146] 在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
[0147] 本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
[0148] 应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。
