技术领域
[0001] 本发明涉及外骨骼轮椅技术领域，更具体地说，涉及一种较高安全稳定性的外骨骼康复轮椅机器人。
相关背景技术
[0002] 外骨骼康复轮椅是一种结合了外骨骼技术与轮椅设计的先进康复设备。它通过外骨骼结构为下肢残障患者提供支撑，并利用电动机、传感器和智能控制系统实现辅助行走。这种轮椅不仅能够帮助患者重新站立和行走，还能在康复训练中发挥重要作用，促进神经重塑和功能恢复。外骨骼康复轮椅的设计充分考虑了患者的舒适性和使用便捷性，采用轻量化、高强度材料制成，同时配备多种传感器和智能控制系统，确保患者的运动稳定性和安全性。随着技术的不断进步，外骨骼康复轮椅在未来将有更广阔的发展前景，为更多下肢残障患者带来福音。
[0003] 在现有的外骨骼康复轮椅机器人中，腿部训练装置通常采用电机控制摆动，在使用时非常容易出现晃动的情况，并且腿部训练装置悬挂位置偏离中心，在病人前期使用时很容易中心不稳，容易出现翻车的问题，安全性能不高，因此为了解决上述问题，一种较高安全稳定性的外骨骼康复轮椅机器人的存在非常有必要。
具体实施方式
[0017] 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0018] 如图1‑5所示，根据本发明的一个方面，提供了一种较高安全稳定性的外骨骼康复轮椅机器人，包括固定支架1，固定支架1底部固定设置有固定底盘5，固定底盘5底部转动设置有四个驱动轮50，固定支架1顶部伸缩设置有连接框架7，连接框架7顶部伸缩设置有背部支撑架6，连接框架7一侧固定设置有两个安装座2，两个安装座2底部均转动连接有康复训练装置3，两个康复训练装置3顶部均转动连接有脚部支撑板4，康复训练装置3采用整块模块控制结构，康复训练装置3与脚部支撑板4均采用结构钢，通过设置康复训练装置3和第一伸缩杆10以及脚部支撑板4，在使用时患者利用康复训练装置3和脚部支撑板4对患者的腿部和脚部进行支撑固定，并利用第一伸缩杆10带动装置进行移动，通过将腿部采用整块模块控制结构，并将康复训练装置3和脚部支撑板4采用结构钢，在确保稳定性的同时提高了运行的流畅度，使用起来更加安全和便捷。
[0019] 在本实施例中，两个安装座2在靠近连接框架7的一侧均固定设置有弧形连接块20，两个连接块20底侧均转动连接有第二伸缩杆21，两个安装座2在与康复训练装置3连接处内侧均转动设置有控制器23，控制器23与康复训练装置3固定连接，控制器23一侧固定设置有连接钣金且通过连接钣金转动连接于第二伸缩杆21输出端，通过设置连接块20和第二伸缩杆21以及控制器23，在使用时通过连接块20对第二伸缩杆21进行支撑，通过第二伸缩杆21推动控制器23转动进而带动康复训练装置3进行转动，腿部悬挂收紧，结构强度增加，采用推杆方式，运动步态控制更为精准，并能进一步的提升座舱内人站在上面的稳定性，不会有晃动，并且一定程度上增加了腿部的稳定性和结构强度。
[0020] 在本实施例中，固定底盘5外形为U字形，固定支架1固定设置于固定底盘5内部偏后侧，两个康复训练装置3与脚部支撑板4均悬挂设置于固定底盘5内侧中心位置，通过设置固定底盘5，在使用时步态运动空间较大，承载的腿部训练装置悬挂位置重心靠近中心，稳定性更高，避免了前期重心不稳，容易翻车的情况出现。
[0021] 在本实施例中，两个安装座2在与康复训练装置3的连接处上方均转动设置有齿轮组24，齿轮组24由三个依次啮合的齿轮组成，其中一个固定套设在康复训练装置3的转动轴外侧，通过设置齿轮组24，在使用时提高康复训练装置3运行的稳定性。
[0022] 在本实施例中，两个安装座2顶部在连接块20上方均转动设置有扶手22，其中一个扶手22顶部在远离连接框架7的一侧固定设置有控制器23，控制器23用于控制装置的运行，通过设置扶手22和控制器23，在使用时利用扶手22对手部进行支撑，并通过控制器23便捷的控制装置，操作起来更加的方便。
[0023] 在本实施例中，固定底盘5顶部在固定支架1后侧固定设置有第一伸缩杆10，第一伸缩杆10顶部与连接框架7固定连接并控制连接框架7在固定支架1顶部的伸缩，通过设置11控制连接框架7在固定支架1顶部的伸缩，在提高结构延展性的同时提高运行的稳定性。
[0024] 在本实施例中，连接框架7内侧固定设置有第三伸缩杆70，第三伸缩杆70顶部与背部支撑架6固定连接并控制背部支撑架6在连接框架7顶部的伸缩，通过设置头部支撑架60控制背部支撑架6在连接框架7顶部的伸缩，依次来调节背部支撑架6的高度，适应不同的人群。
[0025] 在本实施例中，连接框架7顶部伸缩设置有头部支撑架60，通过设置头部支撑架60对患者的脖颈进行支撑，使用起来更加的舒适。
[0026] 本装置的工作原理是：在使用时患者利用康复训练装置3和脚部支撑板4对患者的腿部和脚部进行支撑固定，并利用第一伸缩杆10带动装置进行移动，通过将腿部采用整块模块控制结构，并将康复训练装置3和脚部支撑板4采用结构钢，在确保稳定性的同时提高了运行的流畅度，使用起来更加安全和便捷，以及通过第二伸缩杆21推动控制器23转动进而带动康复训练装置3进行转动，腿部悬挂收紧，结构强度增加，采用推杆方式，运动步态控制更为精准，并能进一步的提升座舱内人站在上面的稳定性，不会有晃动，并且一定程度上增加了腿部的稳定性和结构强度。
[0027] 其中本文中出现的电器元件均为现实中存在的电器元件。
[0028] 当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
