[0001] 本发明涉及一种标记机器人末端操作器，尤其是涉及一种用于在轧制样棒的圆柱面上进行书写标记的机器人末端操作器，属于工业机器人技术领域。

[0002] 在钢铁制造业，棒材生产中，特钢棒材的型号和种类多样，生产批次和炉号各不相同，棒材质量会产生细微差别，因此每炉棒材都需要在轧钢线上截取特定长度的样棒进行标记用于检测，排除检验不合格的特钢棒材。目前企业一般都是人工将轧钢线上截取表面温度高达850℃的高温样棒夹取下来，而后工人手持特种钳夹持高温蜡笔在样棒的圆柱面上书写字符进行标记工作，最后工人将书写好的高温样棒夹到特定的保温箱中等待检测。此外，工业现场环境恶劣、样棒书写标记操作存在烫伤风险、工人劳动强度大、手持高温蜡笔特种钳书写费力、工人书写不规范还会导致字符笔画连接难以区分等问题造成识别困难甚至识别错误，所以高温样棒取样和标记机器人替代人工作业成为企业未来发展的趋势。