[0001] 本发明涉及重载AGV上装技术领域，具体地讲是翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统及方法。

[0002] 随着AGV技术的发展，AGV使用环境正在由室内向室外发展，载重也在有轻载向几十吨到几百吨的重型负载发展。室外重载物料转运势必牵扯到物料的防雨及装卸的便利性。普通的道路运输车辆，基于防雨需求，多采用厢式车；厢式车有翼开启厢式车、侧帘车、保温厢等多种类型；考虑重型物料装卸的便利性，多采用翼开启厢式车；现有的翼开启厢式车，其侧厢门开启都是车体近前开按钮启，操作不够便利，同时厢门开启与车辆运动状态无关联，厢门开启时，车辆仍可运行，安全无保证。

[0018] 下面结合附图及实施例对本申请所述的技术方案作进一步地描述说明。

[0019] 实施例1，参见图1、2、3、4，翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，由翼开启厢式车厢本体1、左侧厢门2、液压装置3、电器传感控制装置4、右侧厢门5组成；翼开启厢式车厢本体1与重载AGV车架连接，用于物料承载；左侧厢门2、右侧厢门5分别与翼开启厢式车厢本体1铰接，用于物料遮挡防护；液压装置3用于左侧厢门2、右侧厢门5升降执行；电器传感控制装置4用于左侧厢门2、右侧厢门5升降执行动作的控制；液压装置3包括液压油箱及管路301、电动液压转向助力泵302、高压过滤器303、二位三通电磁换向阀304、转向电磁阀组305、第一转向助力缸306、第二转向助力缸307、电控多路换向阀组308、第一左侧厢门举升油缸309、第二左侧厢门举升油缸310、第一右侧厢门举升油缸311、第二右侧厢门举升油缸312；液压油箱及管路301、电动液压转向助力泵302、高压过滤器303、二位三通电磁换向阀304、转向电磁阀组305、电控多路换向阀组308分别与重载AGV车架连接；电动液压转向助力泵302为第一转向助力缸306、第二转向助力缸307、第一左侧厢门举升油缸309、第二左侧厢门举升油缸310、第一右侧厢门举升油缸311、第二右侧厢门举升油缸312提供高压油液；第一左侧厢门举升油缸309、第二左侧厢门举升油缸310一端分别与翼开启厢式车厢本体1铰接，另一端分别与左侧厢门2铰接，用于左侧厢门2升降执行；第一右侧厢门举升油缸311、第二右侧厢门举升油缸312一端分别与翼开启厢式车厢本体1铰接，另一端分别与右侧厢门5铰接，用于右侧厢门5升降执行；第一转向助力缸306一端与AGV前转向桥桥壳铰接，另一端与转向桥转向节铰接；第二转向助力缸307一端与AGV后转向驱动桥桥壳铰接，另一端与后转向驱动桥转向节铰接；转向电磁阀组305经管路分别与第一转向助力缸306、第二转向助力缸307连接，用于转向控制；液压装置3为重载AGV转向及厢门升降双回路共用油源回路，共用液压油箱及管路301、电动液压转向助力泵302、高压过滤器303、二位三通电磁换向阀304，其中二位三通电磁换向阀304用于重载AGV转向及厢门升降双回路间高压油流向切换；转向电磁阀组305经管路分别与第一转向助力缸306、第二转向助力缸307连接；
电器传感控制装置4包括24V低压蓄电池401、整车控制器402、高压动力电池403、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405、第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409、第一行程开关410、第二行程开关411、第一继电器412、第二继电器
413、按钮盒模块414、遥控模块415、车管调度模块416、电动液压转向助力泵302、二位三通电磁换向阀304、电控多路换向阀组308；
24V低压蓄电池401、整车控制器402、高压动力电池403、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405、第一继电器412、第二继电器413固定连接于AGV车架上；
车管调度模块（416）固定放置于AGV使用场所办公区域，用于AGV调度运行；
24V低压蓄电池401与整车控制器402、高压动力电池4003、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405、第一行程开关410、第二行程开关411、第一继电器412、第二继电器
413、按钮盒模块414、遥控模块415低压电连接，为其提供低压电源；
多合一控制器404包括一个配电模块4141、一个DC/AC模块4042、一个DC/DC模块
4043、一个绝缘检测模块4044；高压动力电池403向多合一控制器404输出高压直流电，配电模块4041将来自高压动力电池403的高压直流电分配至DC/AC模块4042、DC/DC模块4043、绝缘检测模块4044；DC/AC模块4042向电动液压转向助力泵302输出高压交流电控制电动液压转向助力泵302工作；DC/DC模块4043向24V低压蓄电池401输出低压直流电；高压动力电池
403、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405经CAN线与整车控制器402连接；
车载自动导引运行模块405由上位机4051、导航传感器4052、触摸显示屏4053、IO模块4054、电控盒模块4055、无线通信模块4056组成；导航传感器4052、触摸显示屏4053、IO模块4054、电控盒模块4055、无线通信模块4056经连接线与分别上位机4051连接；电控盒模块4055经连接线分别与导航传感器4052、触摸显示屏4053、IO模块4054、无线通信模块4056连接，为其提供不同电压的稳压电源需求；上位机4051通过无线通信模块4056经无线网络与车管调度模块416之间实现无线网络连接；
按钮盒模块414由按钮盒4141、旋钮开关4142、左升按钮开关4143、左降按钮开关
4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146组成；按钮盒4141固定连接于AGV车架上；旋钮开关4142、左升按钮开关414、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146固定于按钮盒4141上。旋钮开关4142为自锁开关，包含常开、常闭两路触点；24V低压蓄电池
401经旋钮开关4142常开触点向左升按钮按开关4143、左降按钮按开关4144、右升按钮按开关4145、右降按钮按开关4146提供电源；第一继电器412包含常开与常闭两组触点，第一继电器412常闭触点端经旋钮开关4142常闭触点向第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409提供电源；第一继电器412常开触点为车载端4151提供电源；左升按钮开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146为自复位开关，包含常开、常闭两路触点，左升按钮开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146常开触点用于向电控多路换向阀组308对应电磁线圈提供电源，同步经过二极管向二位三通电磁换向阀304线圈提供电源；左升按钮开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146常闭触点用于左升按钮开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146间的互锁连接；
遥控模块415由车载端4151及手持端4152组成；车载端4151固定连接于AGV车架上；车载端4151与手持端4152无线连接；手持端4152包含锁定、解锁、左升、左降、右升、右降六个按钮，依次对应车载端4151的K1‑K6六个继电器输出，车载端4151锁定按钮对应的K1继电器触点端与第二继电器413线圈端电连接，向车载自动导引运行模块405提供锁定信号；
左升、左降、右升、右降按钮对应的K3‑K6继电器触点端分别与电控多路换向阀组308对应电磁线圈连接提供电源，同步经过二极管向二位三通电磁换向阀304线圈提供电源；点按手持端4152解锁按钮后，再次长按左升、左降、右升、右降其中一个按钮，对应车载端4151的继电器才会有输出控制侧厢门执行相应动作；车载端4151通过程序设定，设置有左升、左降、右升、右降按钮互锁机制，单次只能执行某一个按钮动作；
第一行程开关410、第二行程开关411包含常开、常闭两组触点，常闭触点与整车控制器402电连接，常开触点与车载自动导引运行模块405的IO模块4054电连接；第一行程开关410、第二行程开关411分别通过支架安装于翼开启厢式车厢本体1上；第二行程开关410用于检测左侧厢门2是否下降到位并触发开关量信号至整车控制器402、车载自动导引运行模块405；第二行程开关411用于检测右侧厢门5是否下降到位并触发开关量信号至整车控制器402、车载自动导引运行模块405；
第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409分别安装于翼开启厢式车厢本体1底板两侧，用于左侧厢门2、右侧厢门5锁定；第一磁力锁406、第二磁力锁
407、第三磁力锁408、第四磁力锁409具备常开、常闭开关量信号反馈功能，反馈引脚与车载自动导引运行模块405电连接，得电上锁后反馈上锁信号。

[0020] 本发明的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，使用时，在重载AGV启动及静止状态下，通过手持端4152就可以遥控操作厢门升降，亦可以通过按钮盒模块414车前通过按钮操作厢门升降。

[0021] 本发明的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统的控制方法，具体包括以下步骤：a 基于物料转运需求通过触摸显示屏4053在车载自动导引运行模块405的上位机
4051内设置并存储AGV运行路径信息，路径信息包括装卸货站点、途径点、车速、运行方向、车辆转角、非接触停障距离；
b 车辆启动，24V低压蓄电池401向整车控制器402、高压动力电池403、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405提供24V电源，整车控制器402、高压动力电池403内集成的BMS、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405启动并自检；自检通过后，整车控制器
402通过CAN线向高压动力电池403下达上高压指令，高压动力电池403收到上高压指令后将高压直流电输送至多合一控制器404，多合一控制器404内的配电模块4041将来自动力电池
403的高压直流电分配至多合一控制器404内的DC/AC模块4042、DC/DC模块4043，DC/AC模块
4042将高压交流电输送至电动液压转向助力泵302，电动液压转向助力泵302工作为转向或侧厢门举升做好准备工作，同时DC/DC模块4043工作为24V低压蓄电池401充电；
c 车管调度模块416通过无线网络将AGV调度运行指令传递给上位机4051，上位机
4051将AGV运行路径信息转化为指令通过CAN线发送给整车控制器402，整车控制器402接收上位机4051指令控制车辆按AGV运行路径行进到所需装卸货站点；AGV运行时，上位机4051实时将AGV位置、速度、电量等相关信息传递至车管调度模块416，便于AGV状态监控；
d AGV运行至所需装卸货站点，AGV处于静止状态，车载自动导引运行模块405控制第一继电器412线圈端得电，常闭触点断开，第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁
408、第四磁力锁409失电解锁；常开触点闭合，遥控模块415的车载端4151得电；点按遥控模块415手持端4152上解锁按钮动后，再次长按左升、左降、右升、右降其中一个按钮，控制侧厢门执行相应动作；车载端4151通过程序设定，设置有左升、左降、右升、右降按钮互锁机制，单次只能执行某一个按钮动作；
e第一行程开关410用于检测左侧厢门2是否下降到位，第二行程开关411用于检测右侧厢门5是否下降到位；第一左侧厢门举升油缸309离开第一行程开关410或第一右侧厢门举升油缸311离开举升第二行程开关411时，发送开关量信号至整车控制器402、车载自动导引运行模块405，触发AGV急停，AGV无法移动，直到厢门下降到位，举升油缸触发行程开关后解除急停信号，AGV才可以运行，确保安全；
f装卸货工作完成，装卸货工人点按遥控模块415的手持端4152锁定按钮动后，遥控模块415的车载端4151对应输出脚通过第二继电器413向车载自动导引运行模块405发送遥控模块415锁定信号；车载自动导引运行模块405同时接收到遥控模块415锁定信号和行程开关反馈的厢门降到位信号，确定装卸货完成厢门关闭到位，AGV具备驶离当前站点条件，接收到车管调度模块416的指令后即可按需控制AGV运行至目标站点；
g车载自动导引运行模块(405)控制AGV驶离当前站点时，AGV状态由静止变为运动，车载自动导引运行模块405控制第一继电器412线圈端失电，常闭触点闭合，第一磁力锁
406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409得电上锁并向车载自动导引运行模块
405反馈上锁信号；常开触点断开，遥控模块415的车载端4151失电，按压遥控模块415的手持端4152的按钮时，车载端4151无输出，确保AGV运行时厢门无法遥控开启，保证了AGV运行安全；
h当遥控模块415无法工作时，按钮盒模块414可用于应急厢门升降控制；旋钮开关
4142旋至开位时，常闭触点断开第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409失电解锁，常开触点闭合左升按钮按开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关
4145、右降按钮开关4146得电，长按某一个按钮开关可用于对应厢门升降动作执行；通过左升按钮按开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146间常开常闭触点的互锁连接，单次只能操作一个升降动作，确保安全；旋钮开关4142旋至关位时，常闭触点闭合，第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409得电上锁，其他按钮失电，确保磁力锁电源与其他按钮电源互斥，防止误操作导致厢门损坏。

[0022] 应当理解的是，本说明书未详细阐述的技术特征都属于现有技术。尽管上面结合附图对本发明专利的实施方式进行了描述，但是本发明并不局限于上述具体的实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员均可以在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出更多的形式，这些均属于本发明的保护范围之内。