[0001] 本实用新型涉及机械制造技术领域，具体为3D打印六轴机械臂。

[0002] 目前市场上3D打印的小型机械臂多为单片机直接提供旋转角度信号给舵机，舵机按照给定角度进行旋转，从而带动机械臂各轴运动，存在机械臂结构单薄易损坏、摩擦力大、单片机外漏、机械臂运行时由于结构设计缺陷导致抖动量大，无法稳固等缺点；

[0003] 而中型机械臂，多为步进电机驱动，控制步进电机的控制系统必须要使用步进电机驱动器，上位机多为PLC，其存在制作成本太高的问题。

[0004] 针对上述问题，急需在原有机械臂的基础上进行创新设计。

[0026] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0027] 请参阅图1‑8，本实用新型提供一种技术方案：3D打印六轴机械臂，其主要通过在底座1上端安装舵机进行机械臂角度的转换，带动机械臂各轴进行运动；

[0028] 包括：

[0029] 一轴2，固定安装于底座1的上端，一轴2的内端固定安装有第一舵机3，且一轴2的上端连接有二轴4，二轴4的内端固定安装有第二舵机5，且二轴4的侧端轴连接有第一连接臂6；

[0030] 第三舵机7，固定安装于三、四轴8的内端，且三、四轴8的外侧与第一连接臂6顶端轴连接，并且三、四轴8的中端安装有第四舵机9，三、四轴8的顶端与第二连接臂10末端相连接，且第二连接臂10的顶端与五、六轴12侧端进行轴连接，并且五、六轴12的内端固定安装有第五舵机11和第六舵机13。

[0031] 底座1的上端焊接连接有一轴2，且一轴2的上端呈圆环状结构，并且一轴2的内端固定安装有第一舵机3，二轴4的底端与一轴2的上端构成嵌套安装结构，且二轴4的底端与一轴2的上端为转动连接。

[0032] 二轴4的侧端轴连接有可转动的第一连接臂6，且第一连接臂6的顶端与三、四轴8侧端进行轴连接，第一连接臂6由两部分对接而成，且第一连接臂6左半部分外侧固定连接有卡块602，并且第一连接臂6右半部分外侧开设有卡槽601，同时卡块602与卡槽601为卡合连接。

[0033] 三、四轴8的顶端转动连接有第二连接臂10，且第二连接臂10的顶端轴连接有可转动的五、六轴12。

[0034] 工作原理：在使用该3D打印六轴机械臂时，根据图1‑8，首先将该装置放置在需要进行工作的位置，进行安装时在底座1的内端放置单片机，并对其进行固定，将连接线路隐藏其中，然后在底座1的上端安装一轴2，一轴2为第一舵机3的放置区域，在第一舵机3的上方放置轴承降低摩擦，然后在一轴2的上端进行二轴4的嵌套安装，使得二轴4与一轴2构成可转动结构，二轴4为第二舵机5的放置区域，其外侧连接有可转动的第一连接臂6，第一连接臂6为两部分构成，左右两组之间通过卡槽601与卡块602进行卡合连接，同时卡块602与卡槽601内端开设有孔槽，通过螺栓进行紧固，第一连接臂6的上端设置有三、四轴8，三、四轴8为第三舵机7和第四舵机9的放置区域，三、四轴8的顶端转动连接有第二连接臂10，第二连接臂10的顶端轴连接有五、六轴12，五、六轴12为第五舵机11和第六舵机13的放置区域；

[0035] 本装置是工业机器人与单片机的结合成果，采用了六个小舵机进行各轴的运行，各轴间可相互独立工作又可同时工作，连轴处采用微型轴承配合舵机机械臂进行角度旋转，以达到减小各零件间的摩擦力，保证舵机的动力输出，装置整体体积极小，重量轻，开发性强，可以用于写字、拿取、动作、示教等方面的开发；

[0036] 由于设计更为合理，使得舵机与机械臂结构间的摩擦力降低到了极小的值，也就代表着该作品获得更高的精度以及更强大负载能力，且使得舵机的旋转角度获得最大的180°，增加了整体的实用性。

[0037] 本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

[0038] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。