[0001] 本申请涉及智能制造领域，具体涉及一种物料识别方法、装置、设备及存储介质。

[0002] 来料质量管控是在货品实现产权移交前的关键关口，其直接影响到后续加工流程的损耗以及流入到用户的商品体验。大型工业生产车间入库物料管理种类多，数量大，大部分物料检测依赖于人工抽检，全检质检工作量大、检测项多，人工检测的检测时间长。质检员难以保持状态，容易漏检，不同工人检测标准不统一，产品质量一致性差，数据通过人工记录，容易丢失，无法实现数据共享以及分析。而机器视觉技术具有高效准确、非接触性、实时监控、高可靠性等优点，可以大大提高生产效率，降低质量风险。

[0003] 现有技术中，通常采用固定工位的机器视觉识别系统，将相机架设在固定位置，采集物料的图像并进行识别。若有多种物料，则人工手动更改检测配置、相机高度、光照亮度等环境参数。然而，此调节方式需要专业能力的工程师进行操作，且对不同物料检测调节各种配置时间长、操作难，实现检测，无法满足海量元器件入库检测的需求。

[0040] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0041] 本申请提供的物料识别方法，可以应用于如图1所示的物料识别设备100。其中，物料识别设备100包括机械臂101、机械臂控制器102以及物料识别装置103。机械臂101上安装有图像采集模块，该图像采集模块用于采集待识别物料的第一图像。机械臂控制器102用于基于工控机发出的指令来控制机械臂的移动。物料识别装置103可以在待识别物料到达指定位置后，通过机械臂控制器102来控制机械臂101移动至预设拍摄位置，并控制安装在机械臂101上的图像采集模块采集待识别物料的第一图像，通过第一图像确定待识别物料的物料种类后，调用与物料种类对应的检测配置信息，并通过机械臂控制器102来控制机械臂101从预设拍摄位置移动至与尺寸数据匹配的目标采集位置处，并控制图像采集模块的参数调整为图像采集参数，以采集待识别物料的第二图像，然后获取第二图像，并基于第二图像检测待识别物料是否合格。

[0042] 图2示意性示出了根据本申请实施例的物料识别方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了一种物料识别方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的物料识别装置103来举例说明，其中，物料识别装置103包括存储器与处理器。具体地，物料识别方法包括以下步骤：

[0043] 步骤202，在待识别物料到达指定位置后，控制机械臂移动至预设拍摄位置，并控制安装在机械臂上的图像采集模块采集待识别物料的第一图像。

[0044] 步骤204，通过第一图像确定待识别物料的物料种类。

[0045] 步骤206，调用与物料种类对应的检测配置信息，检测配置信息包括待识别物料的尺寸数据、图像采集参数以及检测内容。

[0046] 步骤208，控制机械臂从预设拍摄位置移动至与尺寸数据匹配的目标采集位置处，并控制图像采集模块的参数调整为图像采集参数，以采集待识别物料的第二图像。

[0047] 步骤210，获取第二图像，并基于第二图像检测待识别物料是否合格。

[0048] 在对物料进行入库识别时，可以先通过传送带或者运输设备(AGV)等将其运输至指定地点，此处不对物料的前期准备过程作限定，只要物料到达了指定位置即可。为了便于描述，可以将当前进行识别的物料称之为待识别物料。在待识别物料到达指定位置后，处理器可以控制机械臂移动至预设拍摄位置，然后控制安装在机械臂上的图像采集模块采集待识别物料的第一图像。具体地，处理器在控制机械臂时，可以通过机械臂控制器来间接实现对机械臂的控制。如，处理器可以发送相应的控制指令至机械臂控制器，然后机械臂控制器可以响应于该控制指令去控制机械臂完成对应的操作。机械臂可以通过升降模组实现上下升降操作。在本实施例中，预设拍摄位置可以是升降模组的最高限位处，即机械臂可以到达的最高点。当机械臂到达了最高点后，此时安装在机械臂上的图像采集模块的拍摄视野则是最大的。也就是说，此时，机械臂上的图像采集模块可以拍摄到的区域最大。在处理器控制机械臂移动至升降模组的最高限位处后，可以进一步控制安装在机械臂上的图像采集模块开始采集待识别物料的物料图像，在图像采集模块采集图像时，其包括的变焦镜头可以自动调节焦距，其包括的光源可以自动调节亮度，以此来更好的采集待识别物料的物料图像。为了便于区分描述，可以将此时将机械臂在最高点处时，图像采集模块采集到的物料图像称之为第一图像。

[0049] 进一步地，处理器可以通过第一图像确定待识别物料的物料种类。具体地，处理器可以将第一图像输入至分类识别模型中，分类识别模型可以输出待识别物料的物料编码，然后根据该物料编码即可确定出待识别物料的物料种类。可以理解的是，在将分类识别模型投入实际使用之前，可以先对分类识别模型进行训练，使得该模型可以识别出物料的种类。针对分类识别模型的训练过程，可以参照现有技术中对于分类模型的训练方法，此处不作限定。

[0050] 在根据第一图像确定出待识别物料的物料种类后，处理器可以调用与物料种类对应的检测配置信息。其中，该检测配置信息包括待识别物料的尺寸数据、图像采集参数以及检测内容。检测内容可以有多项，针对不同的物料，其涉及到的检测内容可以有区别，具体可以由技术人员根据实际需求进行设定。处理器可以通过机械臂控制器来控制机械臂从预设拍摄位置移动至与尺寸数据匹配的目标采集位置处。也就是说，在确定出待识别物料的物料种类后，处理器可以控制机械臂从一开始的最高处移动至与待识别物料的尺寸数据所匹配的目标采集位置处。然后，可以控制图像采集模块的参数调整至与待识别物料的物料种类对应的检测配置信息中所包括的图像采集参数，即将图像采集模块的参数调整至与待识别物料匹配的参数，然后再开始采集待识别物料的物料图像。为了便于区分描述，可以将此时将机械臂处于与待识别物料的尺寸数据所匹配的目标采集位置处时，图像采集模块采集到的物料图像称之为第二图像。然后，处理器可以获取到图像采集模块采集到的第二图像，并基于该第二图像检测待识别物料是否合格。

[0051] 在一个实施例中，获取第二图像，并基于第二图像检测待识别物料是否合格包括：获取第二图像，调用与每一项检测内容对应的检测模块基于第二图像检测待识别物料的每一项检测内容是否合格；在全部的检测内容均合格的情况下，确定待识别物料合格；在存在至少一项检测内容为不合格的情况下，确定待识别物料不合格。

[0052] 处理器在获取到第二图像后，可以调用与每一项检测内容对应的检测模块，然后检测模块可以基于第二图像来检测待识别物料的每一项检测内容是否合格。例如。假设检测内容包括外观无杂质、外观无划痕等。那么则可以调用专门检测污点的检测模块1基于第二图像来检测待识别物料的外部表面上是否有污点，并调用专门用于监测外观上是否有划痕的检测模块2来检测待识别物料的外部表面上是否有划痕。如果通过检测污点的检测模块1确定该待识别物料上有污点，则可以确定该待识别物料的外观有杂质，针对于外观无杂质这一项是不合格的。如果通过检测划痕的检测模块2确定该待识别物料上无划痕，那么针对于外观无杂质这一项是合格的。那么在这种情况下，则出现了存在至少一项检测内容为不合格，此时则可以确定待识别物料不合格。也就是说，需要待检测物料的全部检测内容的检测结果都是合格的，才会认为该待识别物料为合格。

[0053] 在一个实施例中，方法还包括：在确定待识别物料不合格的情况下，将待识别物料转移至不合格物料放置处；或在确定待识别物料合格的情况下，启动针对下一个待识别物料的检测。

[0054] 在本实施例中，如果确定出待识别物料不合格，可以基于传送带或其他传输装置将检测为不合格的待识别物料转移到不合格物料放置处，如次品框。反之，如果确定待识别物料合格，也可以将检测为合格的待识别物料转移到指定的区域，同时可以启动针对下一个待识别物料的检测过程。

[0055] 在一个实施例中，方法还包括：针对任意一种物料，获取针对物料设定的最佳采集位置；将最佳采集位置转换为机械臂所在坐标系中的位置，作为针对物料的目标采集位置；记录默认初始位置与目标采集位置之间的采集移动路径以及目标采集位置。方法还包括：
在控制机械臂从预设拍摄位置移动至与待识别物料匹配的目标采集位置处之后，控制机械臂按照采集移动路径从目标采集位置处移动至默认初始位置，并在移动过程中控制图像采集模块以图像采集参数采集待识别物料的第二图像。

[0056] 在开始对物料进行入库识别之前，可以先完成前期的准备工作。具体地，如图3所示，针对每种物料，可以先获取针对该物料设定的最佳采集位置。最佳采集位置可以是提前确定好的位置，例如是技术人员根据该物料的尺寸提前确定好的针对该物料的最佳拍摄位置。然后，处理器可以将该最佳采集位置转换为机械臂所在坐标系中的位置，并将其作为针对该物料的目标采集位置。进一步地，处理器可以记录该目标采集位置，以及机械臂从默认初始位置移动至目标采集位置的采集移动路径。后续，在对物料进行入库识别时，在确定了待识别物料的物料种类后，则可以确定出与该待识别物料对应的目标采集位置。因此，处理器可以先通过机械臂控制器来控制机械臂从预设拍摄位置移动至与该待识别物料匹配的目标采集位置处，再控制机械臂上安装的图像采集模块的参数调整为至与该待识别物料对应的图像采集参数，如此，可以通过调整参数后的图像采集模块采集待识别物料的第二图像。

[0057] 在一个实施例中，方法还包括：在控制机械臂按照采集移动路径从目标采集位置处移动至默认初始位置的过程中，获取机械臂的实时位置；根据实时位置与采集移动路径之间的偏差数据对机械臂进行控制，以使机械臂的移动路线趋近于采集移动路径。

[0058] 处理器在通过机械臂控制器来控制机械臂按照采集移动路径从目标采集位置处移动至默认初始位置的过程中，可以实时获取到机械臂的位置。然后确定出机械臂的实时位置与之前确定好的采集移动路径之间的偏差数据，并通过该偏差数据来对机械臂进行控制，使得机械臂的移动路线尽量趋近于预先确定好的采集移动路径，以此方式来纠正和控制机械臂的移动路径。

[0059] 在一个实施例中，方法还包括：针对任意一种物料，确定针对物料的检测内容；确定针对每一项检测内容的图像检测区域并进行图像标注，并设定针对每一项检测内容的检测参数；基于第二图像检测待识别物料是否合格包括：根据每一项检测内容的检测参数验证第二图像中与每一项检测内容对应的图像检测区域是否合格，以检测待识别物料是否合格。

[0060] 针对任意一种物料，都可以提前根据针对该物料的检测需求来制定和确定针对该物料的检测内容。可以理解的是，检测内容不一样，那么针对该物料的物料图像的感兴趣区域(即ROI)也会有所区别。因此，针对每一项检测内容，都可以先确定出与每一项检测内容对应的图像检测区域，然后进行图像标注。同时，还可以设定针对每一项检测内容的检测参数，设置以后可以保存到云端供后续使用。都设置完毕以后，如图3所示，可确定针对该物料的检测功能配置过程完成。如果有多种物料，那么针对每一种物料都可以执行一次如图3所示的配置过程。例如，检测内容是尺寸外观无划痕，那么检测参数也是与外观是否有划痕相关。那么后续处理器在基于第二图像检测待识别物料是否合格时，可以根据每一项检测内容的检测参数来验证第二图像中与每一项检测内容对应的图像检测区域是否合格，以检测待识别物料是否合格。如果有至少一项检测内容不合格，那就判定该待识别物料为不合格物料。反之，如果全部的检测内容都是合格的，那么就可以判定该待识别物料是合格物料。

[0061] 在一个实施例中，方法还包括：针对任意一项检测内容，在确定检测内容不合格的情况下，根据与检测内容对应的图像检测图像在第二图像中进行位置标记。

[0062] 处理器在对待识别物料进行入库识别过程中，如果检测到任意一项检测内容是不合格的，可以根据与该项检测内容对应的图像检测图像在第二图像中进行位置标记。即，可以在第二图像中标记出检测为不合格的区域。例如，针对不合格位置，可以用红色矩形框对其进行标记，并且可以将不合格信息标红并在显示界面置顶显示。针对合格位置，可以采用绿色矩形框标记，然后检测信息根据检测内容的检测顺序在显示界面上进行显示，然后输出检测结果，检测结果包括合格和不合格。

[0063] 本方案中，通过在待识别物料到达指定位置后，控制机械臂移动至预设的最高拍摄位置，在此位置上控制安装在机械臂上的图像采集模块采集待识别物料的第一图像，可以保证几乎所有尺寸的物料都可以被成功采集到物料图像。通过第一图像确定待识别物料的物料种类后，可以调用与物料种类对应的检测配置信息，并控制机械臂从预设拍摄位置移动至与待识别物料匹配的目标采集位置处，同时控制图像采集模块的参数调整为图像采集参数，如此可以在与该物料匹配的最佳拍摄位置来采集待识别物料的第二图像，后续可以获取第二图像，并基于第二图像检测待识别物料是否合格。本方案中采用高精度相机与机械运动控制系统模组结合，充分利用相机成像技术中高精度、高帧率、动态扫描的特性，结合运动模组提供的精准拍照位置和调节光照环境，可以针对不同种类物料进行高精度图像采集和质检，有效地提高了生产效率，保障产品检测质量，并减少企业运营成本。

[0064] 在一个实施例中，物料识别设备100还包括：升降模组，机械臂安装于升降模组上，以通过升降模组进行上下升降，其中，预设拍摄位置为升降模组的最高限位处。物料识别设备100还可以包括次品容纳装置，用于放置确定为不合格的待识别物料。

[0065] 在一个实施例中，机械臂101上安装的图像采集模块包括图像采集设备和光源。其中，图像采集设备用于采集待识别物料的第一图像。光源用于在图像采集设备拍摄过程中调整光的亮度。

[0066] 在一个实施例中，机械臂101上安装的图像采集模块还包括第一支架和第二支架。其中，第一支架用于安装图像采集设备，且第一支架可旋转。第二支架用于安装光源，且第一支架可拆卸可旋转。进一步地，光源有多个，且第一支架安装于多个光源的中心区域。

[0067] 在一个实施例中，物料识别设备100还包括传送带和/或显示装置。传送用于连接产线，将待识别物料传送至指定位置，和/或在确定待识别物料不合格的情况下，将待识别物料转移至不合格物料放置处。显示装置用于提供人机交互界面，以使用户通过人机交互界面配置针对每种物料的图像采集参数和/或检测内容，以及显示物料的检测结果。

[0068] 在一个实施例中，物料识别设备100还包括柜体、散热装置和/或移动组件。其中，工控机安装于柜体内。散热装置安装于柜体外侧，用于为柜体内的内部组件进行散热。移动组件安装于柜体的底部，用于方便柜体移动。

[0069] 在一个实施例中，物料识别设备100还包括按钮组件，按钮组件安装于柜体外侧。其中，按钮组件包括多个控制按钮，用于用户对物料识别设备进行操控。

[0070] 在一个具体的实施例中，如图4示出了一种物料识别设备。该物料识别设备包括机架1、升降模组2、机械臂5、安装底座6、柜体平台7、皮带传送带8、皮带拆卸模块9、剔废模组10、不合格品料框11、光源12、相机13、显示屏14、工控机15、光源控制器16、机器人控制器17(即机械臂控制器)、带锁滑轮18、按钮区19。其中，图中的标号3表示为升降模组2的升降上限位置，标号4表示为升降模组2的升降下限位置。

[0071] 具体地，机架1安装在安装底座6上，用于固定整体结构。机械臂5安装在升降模组2上，机械臂可以基于升降模组2实现上升和下降，如此可以增加机械臂的运动范围，并有利于复位后收缩。升降上限位置3为机械臂上升最高限制位置，升降下限位置4为机械臂下降最低限制位置。升降模组2安装在机架1上固定。柜体平台7安装在安装底座6上，柜体平台7可以是系统集成电控柜，工控机15、光源控制器16、机器人控制器17等电气元器件均可以安装在柜体平台7内，柜体平台7的上表面可作为物料检测平台，物料可以放置在其上表面进行检测，即可用于人工进行辅助上下料的质量检测环境。

[0072] 皮带传送带8由输送带、驱动装置、支承设备等组成，由皮带拆卸模块9支撑在柜体平台上方。在输送带运行时支撑传送带，其主要作用是用于连接产线，并用于物料传送和实时检测平台。其中，皮带拆卸模块9用于在不需要与产线对接的检测环境时，将皮带拆卸模块9和皮带传送带8快速拆除。剔废模组10安装在柜体平台7上方，略高于皮带传送带8，用于传送带上方检测的不合格物料的剔除，剔除的不合格品推送到不合格料框11中，用于不合格品的缓存。光源12安装在光源支架上，相机13安装在相机支架上，相机在四个条形光源的中心位置，相机和光源支架可以调节角度，两个支架叠放安装到第七轴机械臂末端，运动机构采用协作机器人+第七轴控制，达到精、准、轻要求，极低的能耗。具体地，光源12可以由四个条形光源按照正方形布局组成。相机13、光源12的连接线和升降结构控制线穿过套现管固定安装在机械臂5上，光源12连接到光源控制器16上，光源串口通讯线连接在内置工控机15上，相机13的采集线连接在工控机15上，协同机器人连接视觉系统通讯线。

[0073] 显示屏14可以是显示触摸屏，其安装在柜体平台7前侧边，显示屏14的显示和触摸线连接线穿过套现管固定安装在显示触摸屏支架上，并连接到工控机15上，用于检测系统的人机交互界面展示和操作工控机15。光源控制器16、机器人控制器17安装在柜体平台7内部。工控机15用于视觉检测系统高效稳定地运行，并且对图像数据进行实时处理和分析。光源控制器16用于给光源供电，控制光源的亮度并控制光源照明状态；机器人控制器17用于控制工业机器人的运动和动作，还能够对机器人的路径进行计算和规划，保证机器人在工作过程中的精度和准确性。散热装置可以是散热风扇(途中未示出)，散热风扇可以安装在柜体平台后侧，用于内部电子设备散热。移动组件即为带锁滑轮18，其可以是柜体平台7的自带脚轮脚杯，方便移动柜体。按钮区19包括多按钮组件，安装于柜体平台7的柜体外侧。具体可以是安装在柜体平台7的上方，按钮组件包括启停、急停、安全开关等多个控制按钮，方便操作人员操作。

[0074] 图2为一个实施例中物料识别方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其他的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0075] 在一个实施例中，提供了一种物料识别装置，包括：

[0076] 存储器，被配置成存储指令；以及

[0077] 处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述实施例中任一项的物料识别方法。

[0078] 处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现物料识别方法。

[0079] 存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

[0080] 本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述物料识别方法。

[0081] 本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述物料识别方法。

[0082] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时已实现一种物料识别方法。

[0083] 本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0084] 本申请实施例提供了一种计算机(电子)设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现如上任一项物料识别方法的步骤。

[0085] 本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有物料识别方法步骤的程序。

[0086] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0087] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框，以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0088] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0089] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0090] 在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

[0091] 存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

[0092] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

[0093] 还需要说明的是，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0094] 以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所做的做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。