[0001] 本实用新型涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置。

[0002] 无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶，集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

[0003] 为了提高无人驾驶装置的安全性能，使用者会在无人驾驶装置内放置灭火器，然而传统基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置的灭火器大多是固定在无人驾驶装置内，使用者需要对其使用时，拆解过程过于繁琐，会耽误使用者的时间，同时会带来很大的安全隐患，从而降低了装置的安全性。

[0004] 因此，有必要提供一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置解决上述技术问题。实用新型内容

[0005] 本实用新型提供一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置，解决了传统基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置安全性差问题。

[0006] 为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置，包括固定箱和ros激光slam扫描，所述固定箱的内腔设置有夹持机构，所述夹持机构的左侧贯穿固定箱的内腔并向左侧延伸，所述夹持机构的内侧活动连接有灭火器，所述固定箱底部的中心处固定连接有安装板，所述安装板左侧的底部固定连接有支撑板，所述支撑板顶部的左侧开设有凹槽，所述凹槽的内腔设置有缓冲机构，所述缓冲机构的顶部与灭火器的底部活动连接，所述ros激光slam单向电连接有获取路标模块，所述获取路标模块单向电连接有微处理器，所述微处理器的输出端分别交互电连接有存储模块和路径规划系统，所述路径规划系统单向电连接有控制模块，所述控制模块单向电连接有执行模块。

[0007] 优选的，所述夹持机构包括电机、螺纹杆、螺纹套、活动杆、通槽、移动块、连接件、移动板和夹持板，所述固定箱内腔右侧的中心处固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的左侧转动连接有轴承，且轴承的左侧与固定箱内腔的左侧固定连接，所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套的正面和背面均固定连接有第一固定块，且第一固定块的外侧通过活动轴活动连接有活动杆，所述活动杆远离第一固定块的一侧通过活动轴活动连接有第二固定块，且第二固定块的左侧固定连接有移动块，所述固定箱内腔左侧的正面和背面均开设有通槽，所述移动块的左侧固定连接有连接件，所述连接件的左侧贯穿通槽的内腔并固定连接有移动板，所述移动板的左侧固定连接有夹持板，所述夹持板的内侧与灭火器的表面活动连接。

[0008] 优选的，所述缓冲机构包括弹簧、挡板、第一滑块和第一滑槽，所述凹槽内腔的底部从左至右均依次固定连接有弹簧，所述弹簧的顶部固定连接有挡板，所述挡板的顶部与灭火器的底部活动连接，所述凹槽内腔两侧的顶部均开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内腔滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的内侧贯穿第一滑槽的内腔并与挡板的两侧固定连接。

[0009] 优选的，所述固定箱左侧的正面和背面均开设有第二滑槽，所述第二滑槽的内腔滑动连接有第二滑块，所述第二滑块的左侧贯穿第二滑槽的内腔并与夹持板的右侧固定连接。

[0010] 优选的，所述固定箱内腔正面和背面的顶部和底部均固定连接有固定板，所述固定板左侧的中心处开设有安装孔。

[0011] 优选的，所述夹持板内侧的中心处开设有半圆形槽，且半圆形槽的内腔固定连接有缓冲垫，且缓冲垫的内侧与灭火器的表面活动连接。

[0012] 优选的，所述安装板左侧的顶部固定连接有限位块，且限位块的底部与支撑板的顶部固定连接。

[0013] 与相关技术相比较，本实用新型提供的一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置具有如下有益效果：

[0014] 本实用新型提供一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置，

[0015] 1、本实用新型通过夹持机构的配合，使用者通过电机带动螺纹杆进行旋转，此时螺纹套通过第一固定块带动活动杆向内侧移动，从而带动移动块向内侧移动，此时移动块通过连接件带动移动板进行移动，从而带动夹持板向内侧移动，便于使用者对灭火器进行快速夹持限位，增加了灭火器的稳定性，若使用者需要使用灭火器时，只需要打开电机即可，电机带动夹持板向外侧移动，即可将灭火器进行快速拆解，增加了装置的安全性，解决了传统基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置安全性差的问题。

[0016] 2、本实用新型通过电机、螺纹杆、螺纹套、活动杆、通槽、移动块、连接件、移动板和夹持板的配合，便于使用者对灭火器进行快速拆解和固定，通过弹簧、挡板、第一滑块和第一滑槽的配合，便于使用者对灭火器的底部进行缓冲，同时第一滑块对挡板进行限位，增加了挡板的稳定性，通过第二滑块和第二滑槽的配合，便于使用者对夹持板进行限位，同时辅助夹持板进行快速移动，通过固定板和安装孔的配合，便于使用者对固定箱进行快速安装，通过半圆形槽和缓冲垫的配合，便于使用者对灭火器进行卡接，增加了灭火器的固定效果，通过限位块的配合，增加了支撑板的稳定性。

[0022] 下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

[0023] 请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中图1为本实用新型提供的一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示固定箱的结构俯视剖面图；图3为图1所示第二滑槽的结构左侧俯视剖面图，图4为图1所示一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置的系统流程图，一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置，包括固定箱1和ros激光slam扫描，所述固定箱1的内腔设置有夹持机构9，所述夹持机构9的左侧贯穿固定箱1的内腔并向左侧延伸，所述夹持机构9的内侧活动连接有灭火器7，所述固定箱1底部的中心处固定连接有安装板3，所述安装板3左侧的底部固定连接有支撑板4，所述支撑板4顶部的左侧开设有凹槽5，所述凹槽5的内腔设置有缓冲机构6，所述缓冲机构6的顶部与灭火器7的底部活动连接，所述ros激光slam单向电连接有获取路标模块，所述获取路标模块单向电连接有微处理器，所述微处理器的输出端分别交互电连接有存储模块和路径规划系统，所述路径规划系统单向电连接有控制模块，所述控制模块单向电连接有执行模块。

[0024] 所述夹持机构9包括电机91、螺纹杆92、螺纹套93、活动杆94、通槽95、移动块96、连接件97、移动板98和夹持板99，所述固定箱1内腔右侧的中心处固定连接有电机91，所述电机91的输出端固定连接有螺纹杆92，所述螺纹杆92的左侧转动连接有轴承，且轴承的左侧与固定箱1内腔的左侧固定连接，所述螺纹杆92的表面螺纹连接有螺纹套93，所述螺纹套93的正面和背面均固定连接有第一固定块，且第一固定块的外侧通过活动轴活动连接有活动杆94，所述活动杆94远离第一固定块的一侧通过活动轴活动连接有第二固定块，且第二固定块的左侧固定连接有移动块96，所述固定箱1内腔左侧的正面和背面均开设有通槽95，所述移动块96的左侧固定连接有连接件97，所述连接件97的左侧贯穿通槽95的内腔并固定连接有移动板98，所述移动板98的左侧固定连接有夹持板99，所述夹持板99的内侧与灭火器7的表面活动连接，通过电机91、螺纹杆92、螺纹套93、活动杆94、通槽95、移动块96、连接件97、移动板98和夹持板99的配合，便于使用者对灭火器7进行快速拆解和固定。

[0025] 所述缓冲机构6包括弹簧61、挡板62、第一滑块63和第一滑槽64，所述凹槽5内腔的底部从左至右均依次固定连接有弹簧61，所述弹簧61的顶部固定连接有挡板62，所述挡板62的顶部与灭火器7的底部活动连接，所述凹槽5内腔两侧的顶部均开设有第一滑槽64，所述第一滑槽64的内腔滑动连接有第一滑块63，所述第一滑块63的内侧贯穿第一滑槽64的内腔并与挡板62的两侧固定连接，通过弹簧61、挡板62、第一滑块63和第一滑槽64的配合，便于使用者对灭火器7的底部进行缓冲，同时第一滑块63对挡板62进行限位，增加了挡板62的稳定性。

[0026] 所述固定箱1左侧的正面和背面均开设有第二滑槽8，所述第二滑槽8的内腔滑动连接有第二滑块10，所述第二滑块10的左侧贯穿第二滑槽8的内腔并与夹持板99的右侧固定连接，通过第二滑块10和第二滑槽8的配合，便于使用者对夹持板99进行限位，同时辅助夹持板99进行快速移动。

[0027] 所述固定箱1内腔正面和背面的顶部和底部均固定连接有固定板2，所述固定板2左侧的中心处开设有安装孔，通过固定板2和安装孔的配合，便于使用者对固定箱1进行快速安装。

[0028] 所述夹持板99内侧的中心处开设有半圆形槽，且半圆形槽的内腔固定连接有缓冲垫，且缓冲垫的内侧与灭火器7的表面活动连接，通过半圆形槽和缓冲垫的配合，便于使用者对灭火器7进行卡接，增加了灭火器7的固定效果。

[0029] 所述安装板3左侧的顶部固定连接有限位块，且限位块的底部与支撑板4的顶部固定连接，通过限位块的配合，增加了支撑板4的稳定性。

[0030] 本实用新型提供的一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置的工作原理如下：

[0031] 在使用时，使用者打开电机91，电机91带动螺纹杆92进行旋转，此时螺纹套93通过第一固定块带动活动杆94向内侧移动，从而带动移动块96向内侧移动，此时移动块96通过连接件97带动移动板98进行移动，从而带动夹持板99向内侧移动，继而对灭火器7进行快速夹持限位，增加了灭火器7的稳定性，若使用者需要使用灭火器7时，只需要打开电机91即可，电机91带动夹持板99向外侧移动，即可将灭火器7进行快速拆解，增加了装置的安全性。

[0032] 与相关技术相比较，本实用新型提供的一种基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置具有如下有益效果：

[0033] 本实用新型通过夹持机构9的配合，使用者通过电机91带动螺纹杆92进行旋转，此时螺纹套93通过第一固定块带动活动杆94向内侧移动，从而带动移动块96向内侧移动，此时移动块96通过连接件97带动移动板98进行移动，从而带动夹持板99向内侧移动，便于使用者对灭火器7进行快速夹持限位，增加了灭火器7的稳定性，若使用者需要使用灭火器7时，只需要打开电机91即可，电机91带动夹持板99向外侧移动，即可将灭火器7进行快速拆解，增加了装置的安全性，解决了传统基于ros激光slam实时构建地图导航的无人驾驶装置安全性差的问题。

[0034] 以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。