技术领域
[0001] 本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆侧滑失控干预方法、装置、计算机设备和存储介质。
相关背景技术
[0002] 车辆行驶过程中，由于路面湿润或者细沙石颗粒多，在高速行驶或者转弯的过程中，车辆轮胎抓地力失去稳定性，使得车身出现侧滑，引起车辆失控。
[0003] 现目前，车身稳定系统能够在车辆出现侧滑倾向时，自动介入并控制车辆，避免发生侧滑事故，或者在出现侧滑的情况下提供特定的制动控制，但是无法根据实际情况进行轨迹控制，侧滑导致的损失或风险不可控。
具体实施方式
[0043] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0044] 汽车因制动、转动惯性和其他原因，导致某一轴的车轮或两轴的车轮出现横向移动，即为车辆的侧滑，车辆侧滑对行车安全构成严重威胁，特别是后轮侧滑，常导致碰撞、翻车等恶性交通事故。
[0045] 现目前车辆通过一系列传感器监测车辆状态，主动干预以优化车辆稳定性，其利用轮速传感器、转向角度传感器、横向加速度传感器等，实时监测车轮是否打滑、车辆是否有侧滑倾向，发生打滑时会独立控制四个车轮的制动力度，对即将或已失去抓地力的车轮实施轻微制动，从而保持车辆稳定性。
[0046] 但是现目前的车身稳定控制无法根据现实情况进行调整，侧滑导致的损失或风险不可控。
[0047] 本发明提供一种车辆侧滑失控干预方法，应用在侧滑失控发生时，基于现实情况对碰撞发生与否的判断，进而采用不同的干预策略，并在确定碰撞会发生时，进行轨迹控制，使得碰撞发生在目标碰撞面，减小预期外的损失。
[0048] 示例性地，一个实施例中提供的车辆侧滑失控干预方法如图1所示，包括如下步骤：
[0049] 步骤110，获取环境参数，所述环境参数包括车身与障碍物的障碍距离、路面避让区域信息。
[0050] 实际实施过程中，车辆配置有空间距离分析系统，空间距离分析系统至少包括雷达传感器，雷达传感器能够感知当前车身可移动的安全空间，反馈车身与周围障碍物的障碍距离，例如雷达传感器可以通过发射和接收无线电波来感知周围环境，并通过分析反射波的时间、频率和相位等信息来确定物体的位置、速度和形状等特征，雷达传感器可以安装在汽车的前后保险杠、侧面和车顶等位置，通过不断扫描周围环境并分析数据，来确定车身周围的安全空间。
[0051] 可以理解的是，本实施例所指出的障碍物为侧滑方向上的障碍物，障碍距离例如车身侧平面与障碍物的最近距离。
[0052] 路面避让区域信息例如侧滑方向上地面摩擦力较小的石子路面、湿滑路面、泥沙路面等区域的区域范围、坐标、与车轮的距离等，雷达传感器、图像常感器等采集路面信息，空间信息分析系统分析识别路面类型，划分出需要避让的区域，提取上述信息。
[0053] 步骤120，获取车辆的侧滑参数，并根据所述侧滑参数和可用制动时间获得滑移距离。
[0054] 侧滑参数指的是车辆发生侧滑时的状态参数，侧滑参数例如横摆角速度、车身横摆角方向、当前车速、滑移速度、轮胎抓地力、轮胎转速、方向盘转角、俯仰角、侧倾角等参数。
[0055] 可用制动时间表示车辆在碰撞发生前的能够用于运行干预程序的时间，空间距离分析系统首先根据车身雷达传感器反馈车身与周围空间的距离，根据当前车速和滑移速度计算出在车长和车宽方向上的可用制动时间，并示例性地选择车宽方向上的可用制动时间作为后续在每个车轮上的制动力分配的依据和选择制动轮作为控制车身滑移方向的依据，进而调整车辆在有限空间内的侧向滑移。
[0056] 滑移距离可以理解为车身由失稳状态调整到稳定状态之前会侧向滑动的预期距离，在车辆的侧滑过程中，车辆的侧滑运动可以看做旋转运动，并且可以将旋转的弧线距离看做直线距离，示例性地，提供如下的滑移距离计算过程：
[0057] 首先，通过轮速传感器、转向角度传感器、横向加速度传感器等，监测确定打滑的车轮，例如轮速传感器监测每个轮子的转速，当一侧车轮转动过快，另一侧较慢，系统会判断存在侧滑迹象。
[0058] 当后轮侧滑而前轮未侧滑时，以侧滑方向的前轮为中心、车长为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离(例如向左侧滑时，则以左前轮为中心)；
[0059] 当前轮侧滑而后轮未侧滑时，以侧滑方向的后轮为中心、车长为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离；
[0060] 当整体发生滑移时，以轮胎制动力最小的车轮为中心、车辆的对角线长度为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离。
[0061] 计算滑移距离时，将前述可用制动时间分为若干短时段，将整个旋转运动分解为小时间间隔内的直线运动，当前短时段t0下按照当前的横摆角速度和短时段时长、以前述的旋转中心、半径计算旋转的弧长，并等效为直线距离，得到距离d0，后续横摆角速度按照预设规律变化，计算得到各个短时段下的距离d1、d2、d3……，最终累加得到滑移距离D，其中，横摆角速度变化时的预设规律可以是系统采用已有干预方式控制时的横摆角速度变化规律，能够基于标定得到。
[0062] 步骤130，根据所述滑移距离和所述障碍距离的比较，确定车辆是否发生碰撞。
[0063] 当滑移距离大于或等于障碍距离时，将发生碰撞。
[0064] 当滑移距离小于障碍距离时，意味着具备足够的制动和转向时间。
[0065] 步骤140，根据判断结果，采用对应的控制策略。
[0066] 若确定会发生碰撞，此时需要通过控制轮胎的制动力和转向力，来控制各个轮胎的侧向力大小和方向，选择损失或风险最小的目标碰撞面进行碰撞。
[0067] 目标碰撞面理解为车辆外周适合碰撞的一定区域，例如将车身按照左前、右前、左后、右后进行区域划分，不同情况下选择不同的区域作为目标碰撞面。
[0068] 示例性地，目标碰撞面根据车内乘员参数确定，车内乘员参数例如乘员分布参数，例如车内乘员仅分布在座舱前排(例如仅有驾驶员一人)、车内乘员分布在座舱的单侧等情况，车内乘员参数还例如车内乘员的数量，车内乘员的抗风险能力(例如婴幼儿能力较低、成年能力较高)等。
[0069] 例如，车内乘员仅分布在座舱前排的情况下，可以选择车辆后部(靠障碍物一侧)作为目标碰撞面。
[0070] 目标碰撞面的选择还能够基于车辆不同位置的抗冲击能力、成本等因素进行选择，从而预先为不同位置设置对应的优先等级，发生侧滑时基于优先等级进行选择。
[0071] 目标碰撞面确定后，根据目标碰撞面和路面避让区域信息确定目标侧滑轨迹，并执行目标侧滑轨迹对应的控制指令，以使得碰撞发生在所述目标碰撞面。
[0072] 侧滑轨迹能够基于不同参数条件下的标定过程预先确定，例如在各类侧滑条件下，控制车辆执行不同的制动指令、转向指令，记录车辆的侧滑轨迹，例如将记录的侧滑轨迹配置为车身姿态参数(例如车身转角)、车身中心的速度矢量参数、侧滑路径等参数关于时间的变化函数，实际实施过程中，基于当前侧滑状态，从存储的侧滑轨迹中查找得到当次侧滑需要执行的侧滑轨迹作为目标侧滑轨迹。
[0073] 示例性地，根据目标碰撞面确定目标轨迹时，计算每一预设侧滑轨迹中目标碰撞面与障碍物的最小距离，选择最小距离能够达到零的轨迹作为期望的目标侧滑轨迹。
[0074] 另一方面，希望所选择的侧滑轨迹能够避开石子路面、湿滑路面、泥沙路面等区域，获取的车辆的路面避让区域信息例如包括车轮与待避让区域边缘的距离(以下称为避让距离)，当该避让距离小于一定阈值时，可以认为该区域无法避让；若该避让距离超过阈值，即可通过调整车身姿态等方式，使车轮避开该区域，例如，计算各个侧滑轨迹中下一时刻的避让距离，选择能够使避让距离增加，或减小量最小的侧滑轨迹作为可执行的目标侧滑轨迹。
[0075] 综合上述两个判断标准，选择出最合适的侧滑轨迹，并且，可以理解的是，使碰撞发生在目标碰撞上这一目的具有更高的优先级。
[0076] 通过控制各个轮胎的制动力大小和方向，进而影响车辆侧滑，本实施例中示例性提供如下的控制过程：
[0077] 首先，根据本车当前目标碰撞面、路面避让区域信息从标定的侧滑轨迹中分析选择可执行的、期望的目标侧滑轨迹。
[0078] 可以理解的是，选择侧滑轨迹的目标在于能够使碰撞发生在目标碰撞面，在车辆发生侧滑时，如果不加以主动控制，车辆的当前姿态可能并不能使碰撞发生在目标碰撞面上，需要主动调整车辆的车身，使目标碰撞面面对障碍物或处于滑移路径上。
[0079] 一种实施方式中，在标定侧滑轨迹时，同步记录侧滑轨迹对应的控制指令，确定目标侧滑轨迹后，执行目标侧滑轨迹对应的控制指令。
[0080] 另一种实施方式中，基于车辆的实际情况进行实时控制，根据目标侧滑轨迹，确定轨迹控制的转向趋势，示例性地，基于障碍物与目标碰撞面的相对位置，计算出目标侧滑轨迹以及目标侧滑轨迹下车辆的期望车身转角，将期望车身转角与当前车身转角相对比，当前车身转角小于期望车身转角时，表明转向不足，当前车身转角大于期望车身转角时，表明转向过度。
[0081] 另一方面，面对识别出的待避让区域，如果通过进一步转向能够达到避让效果，则表明当前处于转向不足的状态；如果通过减小车身转向能够达到避让效果，则表明当前处于转向过度的状态。
[0082] 以下提供一种可行的控制策略为：
[0083] 当车辆有转向不足的倾向时，系统可以向转弯内侧的后轮施加制动力，由于此轮纵向力(沿轮胎滚动方向的力)的增加，所能提供的侧向力(垂直于轮胎滚动方向的力)减小，随之对车身产生帮助转向的力矩；当有转向过度的倾向时，系统可以向转弯外侧的前轮施加制动力，由于此轮纵向力的增加，所能提供的侧向力减小，随之对车身产生抵抗转向的力矩，从而保证了行驶的稳定。
[0084] 可以理解的是，针对侧滑时的轨迹控制还可以包括对转向轮的方向控制等。
[0085] 另一方面，还提供对方向盘转动控制的干预，处理驾驶员的非理性转向力，以及在特定的时间，对转向轮施加转向力，示例性地，本实施例提供的车辆侧滑失控干预方法还包括：
[0086] 在车辆后轴的车轮发生侧滑时，获取车辆后轴的侧滑方向；确定所述车辆后轴的侧滑方向为转向轮的目标转向方向，根据转角传感器等器件获取驾驶员的主动转向扭矩；获取车身稳定系统提供的目标电机的目标转向扭矩；根据所述主动转向扭矩和所述目标转向扭矩确定转向电机的实际转向扭矩，以使得转向轮按照目标转向方向进行转向。
[0087] 另一方面，在车辆前轴的车轮发生侧滑时，普遍情况下，将前轴侧滑方向的反方向作为转向轮的目标转向方向，例如前轴向左，为了稳定车身，转向方向建议向右。
[0088] 实际实施过程中，侧滑方向能够基于横摆角速度传感器等感应单元获得；侧滑发生时，驾驶员在应激反应之后，非理性地调整方向盘，企图挽救车辆侧滑失控的操作方式可能会进一步加剧失控状态，此时根据计算发出适合当前状态下的目标转向扭矩，若无驾驶者非理性操作，转向电机执行该目标转向扭矩即可使车轮向目标转向方向进行转动，若驾驶者存在非理性操作，转向电机提供转向合力，在抵消驾驶者的非理性转向时，满足实际转向需求，使得方向盘以及车轮按照目标转向方向进行转向。
[0089] 可以理解的是，目标转向扭矩的计算以及转向角的计算均可采用现有方式计算，在此不再赘述。
[0090] 上述过程中，对碰撞会发生时的干预过程进行说明，以下说明碰撞不会发生的干预过程。
[0091] 当碰撞不会发生时，执行制动指令，对于电动车，可以通过执行电机反向制动指令改变施加在轮端的制动力。此时需要规避驾驶员的非理性制动信号，优先选择电机反向制动，如果此时满足不了制动力需求，则需要辅助制动电机施加制动力；此种办法可以最大程度上避免驾驶员非理性制动对车身稳定性和滑移路线带来的影响。
[0092] 示例性地说明，一种实施方式，系统基于现有方式计算出车辆各个车轮的目标制动力；根据所述目标制动力优先执行电机反向制动指令，通过监控轮端的转速等参数变化，获取轮端的实际制动力，一些情况下，电机反向制动无法完全满足制动需求，例如电机制动力达到极限，此时若实际制动力小于目标制动力时，执行制动踏板制动指令，以辅助制动。
[0093] 制动踏板制动力指令，包括响应辅助制动的请求，控制制动泵动作，将制动液传递到制动系统中，控制刹车提供制动力，使得实际制动力达到需求。
[0094] 在足够制动时间和转向时间的基础上，需要时刻采集路面信息，例如根据雷达图像识别当前道路的路面信息，区分特定的路面区域，使得滑移轨迹避免经过地面摩擦力较小的石子路面、湿滑路面、泥沙路面等区域；通过转向和制动来控制车身的滑移方向和在此方向上的滑移速度，进而确定滑移路线。
[0095] 另一实施例中，在滑移发生时，动力源(发动机或者驱动电机)降低甚至中断动力输出，以减少车辆在前进方向上的驱动力，避免轮胎在纵向受到较大的驱动力或者制动力，减小轮胎纵向突变合力，使得轮胎侧向力发生突变，较小发生二次侧滑的风险。
[0096] 应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0097] 在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆侧滑失控干预装置，包括：空间分析模块210、碰撞判断模块220和控制模块230，示例性地，空间分析模块210、碰撞判断模块220和控制模块230集成在车辆车身稳定系统中，侧滑发生时，车身稳定系统调用相应模块进行逻辑运算及控制，其中：
[0098] 空间分析模块210，用于获取环境参数以及获取车辆的侧滑参数，所述环境参数包括车身与障碍物的障碍距离、路面避让区域信息，所述侧滑参数至少包括横摆角速度，并根据所述侧滑参数和可用制动时间获得滑移距离；
[0099] 碰撞判断模块220，用于根据所述滑移距离和所述障碍距离的比较，确定车辆是否发生碰撞；
[0100] 控制模块230，用于在碰撞会发生时，根据目标碰撞面和所述路面避让区域信息确定目标侧滑轨迹，并执行目标侧滑轨迹对应的控制指令，以使得碰撞发生在所述目标碰撞面；或在碰撞不会发生时，执行电机反向制动指令。
[0101] 上述装置获取车身与障碍物之间的障碍距离、路面避让区域信息，以及获取侧滑参数，基于侧滑参数和可用制动时间得到滑移距离，从而判断车辆是否会发生碰撞，如果会发生碰撞，则执行轨迹控制指令，使碰撞发生在目标碰撞面上，并避开路面避让区域，从而使碰撞损失在预期内，如果不会发生碰撞，则执行制动指令，使车辆稳定下来。
[0102] 在一个实施例中，空间分析模块210根据所述侧滑参数和可用制动时间获得滑移距离，包括：
[0103] 当后轮侧滑而前轮未侧滑时，以侧滑方向的前轮为中心、车长为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离；
[0104] 当前轮侧滑而后轮未侧滑时，以侧滑方向的后轮为中心、车长为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离；
[0105] 当整体发生滑移时，以轮胎制动力最小的车轮为中心、车辆的对角线长度为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离。
[0106] 在一个实施例中，控制模块230还根据车内乘员参数确定目标碰撞面，所述车内乘员参数至少包括乘员分布参数。
[0107] 在一个实施例中，控制模块230执行侧滑轨迹控制指令，包括：
[0108] 根据所述目标侧滑轨迹，确定轨迹控制的转向趋势，所述转向趋势包括转向不足或转向过度；
[0109] 当转向不足时，向转弯内侧的后轮施加制动力；
[0110] 当转向过度时，向转弯外侧的前轮施加制动力。
[0111] 在一个实施例中，控制模块230执行电机反向制动指令，包括：
[0112] 获取车身稳定系统的目标制动力；
[0113] 根据所述目标制动力执行电机反向制动指令，并获取实际制动力；
[0114] 当所述实际制动力小于所述目标制动力时，执行制动踏板制动指令，以辅助制动。
[0115] 在一个实施例中，当发生打滑时，控制模块230还用于避免非理性转向，例如，空间分析模块210用于获取车辆后轴的侧滑方向，控制模块230确定所述车辆后轴的侧滑方向为转向轮的目标转向方向，控制模块230获取驾驶员的主动转向扭矩；获取转向电机向目标转向方向进行转向的目标转向扭矩；根据所述主动转向扭矩和所述目标转向扭矩确定转向电机的实际转向扭矩，以使得转向轮按照目标转向方向进行转向。
[0116] 在一个实施例中，当发生打滑时，控制模块230还用于执行动力降低或动力中断指令。
[0117] 关于车辆侧滑失控干预装置的具体限定可以参见上文中对于车辆侧滑失控干预方法的限定，在此不再赘述。上述车辆侧滑失控干预装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0118] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆侧滑失控干预方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0119] 本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0120] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0121] 获取环境参数，所述环境参数包括车身与障碍物的障碍距离、路面避让区域信息；
[0122] 获取车辆的侧滑参数，并根据所述侧滑参数和可用制动时间获得滑移距离，所述侧滑参数至少包括横摆角速度；
[0123] 根据所述滑移距离和所述障碍距离的比较，确定车辆是否会发生碰撞；
[0124] 若是，则根据目标碰撞面和所述路面避让区域信息确定目标侧滑轨迹，并执行目标侧滑轨迹对应的控制指令，以使得碰撞发生在所述目标碰撞面；
[0125] 若否，则执行制动指令。
[0126] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0127] 所述根据所述侧滑参数和可用制动时间获得滑移距离，包括：
[0128] 当后轮侧滑而前轮未侧滑时，以侧滑方向的前轮为中心、车长为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离；
[0129] 当前轮侧滑而后轮未侧滑时，以侧滑方向的后轮为中心、车长为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离；
[0130] 当整体发生滑移时，以轮胎制动力最小的车轮为中心、车辆的对角线长度为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离。
[0131] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0132] 所述根据目标碰撞面和所述路面避让区域信息确定目标侧滑轨迹之前，包括：根据车内乘员参数确定目标碰撞面，所述车内乘员参数至少包括乘员分布参数。
[0133] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0134] 所述执行目标侧滑轨迹对应的控制指令，包括：
[0135] 根据所述目标侧滑轨迹，确定轨迹控制的转向趋势，所述转向趋势包括转向不足或转向过度；
[0136] 当转向不足时，向转弯内侧的后轮施加制动力；
[0137] 当转向过度时，向转弯外侧的前轮施加制动力。
[0138] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0139] 所述执行制动指令，包括：
[0140] 获取车身稳定系统的目标制动力；
[0141] 根据所述目标制动力执行电机反向制动指令，并获取实际制动力；
[0142] 当所述实际制动力小于所述目标制动力时，执行制动踏板制动指令，以辅助制动。
[0143] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0144] 获取车辆后轴的侧滑方向；
[0145] 确定所述车辆后轴的侧滑方向为转向轮的目标转向方向；
[0146] 获取驾驶员的主动转向扭矩；
[0147] 获取转向电机向目标转向方向进行转向的目标转向扭矩；
[0148] 根据所述主动转向扭矩和所述目标转向扭矩确定转向电机的实际转向扭矩，以使得转向轮按照目标转向方向进行转向。
[0149] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0150] 执行动力降低或动力中断指令。
[0151] 在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0152] 获取环境参数，所述环境参数包括车身与障碍物的障碍距离、路面避让区域信息；
[0153] 获取车辆的侧滑参数，并根据所述侧滑参数和可用制动时间获得滑移距离，所述侧滑参数至少包括横摆角速度；
[0154] 根据所述滑移距离和所述障碍距离的比较，确定车辆是否会发生碰撞；
[0155] 若是，则根据目标碰撞面和所述路面避让区域信息确定目标侧滑轨迹，并执行目标侧滑轨迹对应的控制指令，以使得碰撞发生在所述目标碰撞面；
[0156] 若否，则执行制动指令。
[0157] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0158] 当后轮侧滑而前轮未侧滑时，以侧滑方向的前轮为中心、车长为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离；
[0159] 当前轮侧滑而后轮未侧滑时，以侧滑方向的后轮为中心、车长为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离；
[0160] 当整体发生滑移时，以轮胎制动力最小的车轮为中心、车辆的对角线长度为半径建立侧滑模型，计算所述滑移距离。
[0161] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0162] 根据车内乘员参数确定目标碰撞面，所述车内乘员参数至少包括乘员分布参数。
[0163] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0164] 根据所述目标侧滑轨迹，确定轨迹控制的转向趋势，所述转向趋势包括转向不足或转向过度；
[0165] 当转向不足时，向转弯内侧的后轮施加制动力；
[0166] 当转向过度时，向转弯外侧的前轮施加制动力。
[0167] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0168] 获取车身稳定系统的目标制动力；
[0169] 根据所述目标制动力执行电机反向制动指令，并获取实际制动力；
[0170] 当所述实际制动力小于所述目标制动力时，执行制动踏板制动指令，以辅助制动。
[0171] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0172] 获取车辆后轴的侧滑方向；
[0173] 确定所述车辆后轴的侧滑方向为转向轮的目标转向方向；
[0174] 获取驾驶员的主动转向扭矩；
[0175] 获取转向电机向目标转向方向进行转向的目标转向扭矩；
[0176] 根据所述主动转向扭矩和所述目标转向扭矩确定转向电机的实际转向扭矩，以使得转向轮按照目标转向方向进行转向。
[0177] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0178] 执行动力降低或动力中断指令。
[0179] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synch l i nk)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
[0180] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0181] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
