本发明涉及一种基于多避碰物标的无人艇避碰方法、终端设备及介质，该方法中包括：采集无人艇附近海域内所有运动物标的运动信息；对所有运动物标进行聚类，得到多个物标集群；计算各物标集群的避碰区域；当无人艇行驶至避碰航路点时，如果复航航线与避碰区域不存在一个以上的交点，则正常复航；否则，根据航向角的大小控制无人艇保持之前航向继续行驶或者向右偏转后按照偏转后的航线行驶，直至的复航航线与避碰区域不存在一个以上的交点时进行复航。本发明能够安全地对多动态物标完成避碰行动，同时降低避碰决策复杂度，提高避碰效率。
