[0001] 本发明涉及一种轮毂电机，属于电机技术领域。

[0002] 电机(俗称“马达”)是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。

[0003] 无人机或轮椅通过轮毂电机驱动其移动，但是现有的轮毂电机旋转角度控制不准确造成控制精度不高，现有的轮毂电机传动效率低、尺寸大，同时在轮毂电机突然断电时(特别是无人车或轮椅在坡道上行走时)会出现溜车的现象，造成无人车或轮椅翻车，造成安全隐患。

[0027] 鉴于现有技术中的不足，本案发明人经长期研究和大量实践，得以提出本发明的技术方案。如下将对该技术方案、其实施过程及原理等作进一步的解释说明。

[0028] 本发明公开了一种轮毂电机，如图1‑图3所示，该轮毂电机包括电机定子、电机转子2、编码器定子3、编码器转子4、固定轴5、轮毂6和失电制动组件7。所述编码器包括编码器定子3和编码器转子4。所述轮毂6的外表面套设有轮胎10。所述编码器定子3至少用于检测电机转子2位置信息及转动角度；所述编码器转子4设置在编码器定子3的外侧，且所述编码器转子4固定连接在电机转子2上，所述编码器转子4随电机转子2旋转；所述编码器定子3通过编码器安装座安装在固定轴5上，所述轮毂6通过减速齿轮组件8与电机转子2连接，所述电机转子2通过减速齿轮组件8带动轮毂6转动；所述失电制动组件7至少用于在电机定子失电后制动轮毂6，防止轮毂6转动。

[0029] 本发明在电机中增加了编码器，能够准确检测编码器转子4的位置信息及转动角度即能够准确检测电机转子2的位置信息及转动角度并能够准确控制电机转子2的位置信息及转动角度，使得轮毂6转动的精度高；本发明中采用减速齿轮组件8驱动轮毂6转动，相比传统的直驱式齿轮，本发明的传动效率更高、扭矩更大、同时使得载重性能更好。本发明包括失电制动组件7，能够在轮毂6电机失电时制动，防止无人机或轮椅在坡道上行走时突然断电造成的溜车，提高了无人机或轮椅的安全性。

[0030] 具体的，如图3所示，所述电机转子2通过第四轴承9连接在固定轴5的外表面；所述编码器转子4连接在固定轴5的外表面，所述编码器定子3通过编码器安装座安装在固定轴5上。电机定子线圈得电后，所述电机定子驱动电机转子2旋转，所述电机转子2带动编码器转子4旋转，所述编码器定子3检测编码器转子4的位置信息及转动角度，由于编码器转子4固定在电机转子2上的，所述编码器转子4的位置信息和转动角度即为电机转子2的位置信息及转动角度，又由于电机转子2通过减速齿轮组件8带动轮毂6旋转，因此编码器能够准确的检测轮毂6的位置信息及转动角度。

[0031] 在一些实施案例中，如图4、图5所示，所述减速齿轮组件8包括连接子在电机转子2上的太阳齿轮81，所述太阳齿轮81的外部啮合连接有第一行星齿轮82、第二行星齿轮83、第三行星齿轮84和第四行星齿轮810，所述第一行星齿轮82、第二行星齿轮83、第三行星齿轮84和第四行星齿轮810的外侧啮合连接有齿圈85，所述齿圈85的外侧壁与轮毂6固定连接。
所述太阳齿轮81的一侧设置有行星架86，所述行星架86上固定连接有第一支撑柱87、第二支撑柱88、第三支撑柱89和第四支撑柱811，所述第一支撑柱87与第一行星齿轮82的位置对应，且所述第一支撑柱87与第一行星齿轮82通过第一轴承连接；所述第二支撑柱88与第二行星齿轮83的位置对应，且所述第二支撑柱88与第二行星齿轮83通过第二轴承连接；所述第三支撑柱89与第三行星齿轮84的位置对应，且所述第三支撑柱89与第三行星齿轮84通过第三轴承连接。在电机定子的驱动下所述电机转子2旋转，由于电机转子2与太阳齿轮81固定连接，因此所述电机转子2旋转的过程中带动太阳齿轮81旋转，然后所述太阳齿轮81转动带动与之啮合连接的第一行星齿轮82、第二行星齿轮83、第三行星齿轮84和第四行星齿轮
810转动，从而带动齿圈85转动，所述齿圈85转动带动轮毂6转动，从而带动无人车或轮椅等移动。本发明通过小直径的太阳齿轮81带动多个大直径的行星齿轮旋转，使得输出的扭矩大，扭矩传递效率高，同时使得无人车或轮椅的载重性能好。

[0032] 具体的，如图6所示，所述失电制动组件7包括制动盘71，所述制动盘71固定在轮毂6上，所述制动盘71上设置有多个制动槽72，优选的，本实施案例中所述制动槽72为弧形状腰形槽；所述制动盘71的一侧设置有制动插销73、筒体74、电磁感应线圈和弹簧，，通电时制动插销73在电磁感应线圈的电磁力作用下靠近制动盘71的一端缩回到筒体74内部，失电时所述制动插销73在弹簧力的作用下伸出伸入到制动槽72内，更具体的，所述筒体74内设置有弹簧，通电时所述制动插销73克服弹簧的力缩回在筒体74内，在无人车或轮椅等出现故障突然断电时，电磁力消失，所述制动插销73在弹簧力的作用下伸出插入到制动槽72内，从而使制动盘71停止旋转，由于制动盘71连接在轮毂6上，轮毂6也停止转动，太阳齿轮81、行星齿轮(第一行星齿轮82、第二行星齿轮83、第三行星齿轮84和第四行星齿轮810)、齿圈85和轮毂6也停止转动，防止车子在坡道上溜动，提高安全系数。优选的，所述筒体74的一侧固定连接有安装架11，所述安装架11上设置有多个安装孔12。通过多个安装孔12将轮毂6电机连接在车架上。优选的，各个所述安装孔12内安装有减震圈13，在安装孔12内安装减震圈13可以减少车体产生的震动，提高使用者的舒适度。

[0033] 应当理解，上述实施例仅为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。