技术领域
[0001] 本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种料箱出入库系统和料箱出入库方法。
相关背景技术
[0002] 随着物流技术的发展，智能仓库的应用越来越广泛，在智能仓库中，存在对料箱的两个基本作业，即入库作业和出库作业；入库作业是指将整理并装箱后的料箱转运至货架的入库储位，出库作业是指将出库储位处的料箱转运至出库工作站或工作台，以拣选出需要的物料。
[0003] 相关方案中，料箱的上述入库作业和出库作业通常由两种搬运机器人完成，即取箱机器人和搬箱机器人，取箱机器人在货架处并沿货架的高度方向作业，搬箱机器人在仓库地面的水平方向作业；即，例如对于入库作业而言，搬箱机器人首先从入库工作站或工作台处获取料箱并通过行走将料箱转运至货架旁，然后，搬箱机器人将料箱转运给取箱机器人，取箱机器人再将料箱转运至货架的入库储位。
[0004] 可以看到，上述使用两种机器人完成料箱出入库的方案中，由于涉及搬箱机器人在仓库内的行走作业，这就需要给搬箱机器人预留行走区域和行走通道，并且还需要构建搬箱机器人的行走环境，例如地面需贴辅助行走的二维码、需要在软件端创建并运行虚拟地图等，存在库存区域减少，作业效率较低等技术问题。
具体实施方式
[0133] 为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例性实施例的限制。
[0134] 图1为料箱出入库系统的侧视结构示意图，图2为料箱中转单元的俯视结构示意图，请结合图1和图2，一种料箱出入库系统，料箱出入库系统包括货架单元10、搬运机器人20和料箱中转单元30；货架单元10沿第一方向X延伸，若干货架单元10平行排列以形成货架区域11，相邻的货架单元10之间形成沿第一方向X延伸的行走巷道12；搬运机器人20设于行走巷道12并沿行走巷道12行走；料箱中转单元30设于货架区域11沿第一方向X的一端。
[0135] 其中，每条行走巷道12旁设有一条入库输送线13和一条出库输送线14，入库输送线13和出库输送线14沿第一方向X延伸并分别连通至料箱中转单元30；货架单元10包括若干储位层15，入库输送线13和出库输送线14位于最底层的储位层15的投影下方。
[0136] 该入库输送线13用于沿着背向料箱中转单元30的方向输送料箱，出库输送线14用于沿着朝向料箱中转单元30的方向输送料箱；搬运机器人20用于将入库输送线13上的料箱搬运至任一层的储位层15、以及将任一层的储位层15的料箱搬运至出库输送线14；料箱中转单元30用于给入库输送线13分配料箱、以及接收出库输送线14输送的料箱。
[0137] 整体而言，本实施例的料箱出入库系统通过在货架单元的每条行走巷道旁设置一条入库输送线和一条出库输送线，这样，通过沿货架单元高度方向作业的搬运机器人(即上面所说的取箱机器人)配合两条输送线即可完成料箱的入库作业和出库作业，取消了另一个搬箱机器人，从而解决了料箱入库作业和出库作业在使用两种搬运机器人时所导致的库存区域减少、作业效率较低的技术问题。
[0138] 具体而言，上述货架单元沿第一方向延伸(可以参看图3)，并且其沿高度方向可以包括若干储位层，这样，能够理解，若干货架单元以预定间距平行排列即可形成货架区域，并且，相邻货架单元之间的预定间距即可形成行走巷道。
[0139] 其中，对应每一条行走巷道，本实施例分别设有一条入库输送线和一条出库输送线，并且，入库输送线和出库输送线均位于货架单元最底层储位层的投影下方。
[0140] 也即是说，一个行走巷道分别对应有一个入库输送线和一个出库输送线，这样，对于一个行走巷道而言，其两侧的两个货架单元相对两侧的储位层可与该入库输送线和出库输送线对应；反过来，对于任一储位层，其均有一个行走巷道和该行走巷道旁的入库输送线、出库输送线对应。
[0141] 上述搬运机器人设于行走巷道并可沿行走巷道行走，其中，参看图8，搬运机器人20例如包括动力底盘21、固定于动力底盘21的举升门架22、以及上下升降地安装于举升门架22的取箱机构23。
[0142] 其中，可理解的，搬运机器人在将取箱机构升降至任一储位层所在的高度的情况下，其即可在该储位层的储位与自身之间转运料箱；搬运机器人在将取箱机构升降至入库输送线所在的高度的情况下，其即可在入库输送线与自身之间转运料箱；搬运机器人在将取箱机构升降至出库输送线所在的高度的情况下，其即可在出库输送线与自身之间转运料箱。
[0143] 上述料箱中转单元设于若干货架单元所形成货架区域沿第一方向的一端，并且，上面所说的入库输送线和出库输送线分别连通至料箱中转单元。
[0144] 换言之，该料箱中转单元在对应每条行走巷道处均连通有一个入库输送线和一个出库输送线。
[0145] 此时，能够理解，譬如对于料箱的入库作业而言，首先，料箱中转单元可以将待入库料箱分配给其入库储位所对应的入库输送线；然后，驱动与该入库储位所对应的搬运机器人将该待入库料箱搬运至入库储位即可；类似的，对于料箱的出库作业而言，首先，驱动与出库储位所对应的搬运机器人将待出库料箱搬运至该出库储位所对应的出库输送线；然后，通过料箱中转单元接收该出库输送线输送的待出库料箱即可。
[0146] 本申请实施例提供了一种料箱出入库系统和料箱出入库方法，料箱出入库系统包括货架单元、搬运机器人和料箱中转单元；若干沿第一方向延伸的货架单元平行排列形成货架区域，相邻的货架单元之间形成沿第一方向延伸的行走巷道，搬运机器人设于行走巷道并沿该行走巷道行走，料箱中转单元设于货架区域沿第一方向的一端；其中，每条行走巷道旁设有一条入库输送线和一条出库输送线，入库输送线和出库输送线沿第一方向延伸并分别连通至该料箱中转单元，并且，入库输送线和出库输送线均位于货架单元最底层的储位层的投影下方；这样，能够理解，一方面，入库输送线和出库输送线由于均位于最底层储位层的投影下方，即相对于行走巷道为隐藏设置，入库输送线和出库输送线不会对搬运机器人的行走造成阻碍，可使得搬运机器人在入库输送线与入库储位、以及出库储位与出库输送线之间顺利的转运料箱；另一方面，利用位于货架区域一端的该料箱中转单元即可同时完成对入库输送线的料箱分配、以及对出库输送线的料箱接收，从而完成料箱的出入库作业。
[0147] 也就是说，本实施例通过在每条行走巷道旁、最底层储位层的投影下方设置一条入库输送线和一条出库输送线，这样，利用入库输送线、出库输送线即可分别完成料箱的入库、出库转运，取消了与搬运机器人(即上面所说的取箱机器人)对接的搬箱机器人，从而可以扩大仓库中货架区域的面积，并且不需要再构建搬箱机器人的诸如辅助行走二维码、虚拟地图等行走环境，提升了作业效率。
[0148] 一种可能实施方式中，料箱出入库系统还包括料箱检测装置40，沿着入库输送线13的延伸方向，该料箱检测装置40固定安装并旁设于入库输送线13的预定区间；其中，料箱检测装置40用于因入库输送线13上的料箱被传输至预定区间而触发产生检测信号；并且，入库输送线13因该检测信号的触发而被制动。
[0149] 即，对于待入库料箱的入库作业过程，当该待入库料箱被料箱中转单元分配给对应的入库输送线后，入库输送线即可传输该待入库料箱。
[0150] 其中，参看图3，在待入库料箱的传输过程中，本实施例在入库输送线的预定区间固定安装有料箱检测装置；能够理解，该料箱检测装置例如可为红外传感器等装置，这样，当待入库料箱被传输至预定区间时，该料箱检测装置会因为对待入库料箱的检测而触发产生检测信号；然后，即可根据该检测信号的触发而制动入库输送线，或者说停止入库输送线的运行。
[0151] 然后，即可驱动与该入库储位所对应的搬运机器人将该待入库料箱搬运至入库储位。
[0152] 也就是说，在搬运机器人对入库输送线上的待入库料箱进行搬运之前，需要将入库输送线制动，方便搬运机器人从入库输送线获取待入库料箱。
[0153] 一种可能实施方式中，入库输送线13和出库输送线14分设于行走巷道12的两侧并呈等高设置；料箱中转单元30包括沿若干货架单元10的平行排列方向延伸的环形输送线31，入库输送线13和出库输送线14分别连通至环形输送线31的同一侧；在对应入库输送线
13端部的位置处、以及在对应出库输送线14端部的位置处，该环形输送线31分别安装有移载机构33。
[0154] 其中，对应入库输送线13端部位置处的移载机构33用于将环形输送线31上被传输至靠近入库输送线13端部位置处的料箱转运至入库输送线13，以完成对入库输送线13的料箱分配；
[0155] 并且，对应出库输送线14端部位置处的移载机构33用于将出库输送线14上被传输至其端部位置处的料箱转运至环形输送线31，以完成对出库输送线14上料箱的接收。
[0156] 即，具体参看图2，本实施例给出了料箱中转单元的一种可能结构。
[0157] 料箱中转单元例如包括环形输送线，入库输送线和出库输送线在行走巷道的两侧呈等高设置，并且，入库输送线和出库输送线可以连通至环形输送线的同一侧；然后，该环形输送线分别在对应入库输送线端部的位置处、以及在对应出库输送线端部的位置处设置移载机构，移载机构用于在环形输送线与入库输送线之间、以及出库输送线与环形输送线之间转运料箱。
[0158] 从而，能够理解，一方面，入库输送线端部位置处的移载机构可以将环形输送线上的、分配给某一入库输送线的料箱转运至该入库输送线，也就是完成对入库输送线料箱的分配。
[0159] 另一方面，出库输送线端部位置处的移载机构可以将该出库输送线上的料箱转运至环形输送线，也即是完成对出库输送线上料箱的接收。
[0160] 可以看到，本实施例的料箱中转单元具体可以通过环形输送线和移载机构分别完成入库输送线上的料箱分配、以及出库输送线上料箱的接收，结构简单。
[0161] 在一具体实施方式中，料箱中转单元30还包括分拣输送线32，分拣输送线32设于环形输送线31的另一侧并与该侧的传输方向相同；料箱出入库系统还包括沿着分拣输送线32的延伸方向设置的至少一个入库操作区50和至少一个出库操作区60。
[0162] 其中，分拣输送线32在对应入库操作区50下游的位置处设有移载机构33，以使得该处的移载机构33用于将分拣输送线32上被传输至其位置处的料箱转运至环形输送线31；环形输送线31在对应出库操作区60上游的位置处设有移载机构33，以使得该处的移载机构
33用于将环形输送线31上被传输至其位置处的料箱转运至分拣输送线32。
[0163] 即，继续参看图2，为方便操作，本实施例还在料箱中转单元环形输送线的另一侧设置分拣输送线，以方便设置入库操作区和出库操作区，其中，入库操作区和出库操作区的数量本实施例并不限制。
[0164] 此外，能够理解，当入库操作区的操作人员将待入库料箱放置于分拣输送线上后，本实施例在分拣输送线的入库操作区的下游位置处设置有移载机构，这样，移载机构即可将分拣输送线上的待入库料箱转运至环形输送线，进而可再由环形输送线转运至分配的入库输送线；类似的，当环形输送线获取出库输送线的待出库料箱后，本实施例在环形输送线对应出库操作区的上游位置处设有移载机构，这样，移载机构即可将环形输送线获取的待出库料箱转运至其所对应的出库操作区，再由出库操作区处的操作人员分拣。
[0165] 在一具体实施方式中，该环形输送线31包括两条直线延伸并且平行排列的辊筒输送线34；该移载机构33包括移载装置和旁设于移载装置的相机332；其中，移载装置包括与辊筒输送线34的辊筒平行排列的若干输送带331，每个输送带331设于相邻的辊筒之间，并且，输送带331配置为相对辊筒升降设置；相机332用于对传输至其位置处的料箱70进行检测并根据检测结果产生转运信号，输送带331因转运信号的触发而被驱动并从隐藏于辊筒的第一位置被升起至相对辊筒凸出的第二位置。
[0166] 即，结合图2和图4，本实施例给出了环形输送线和移载机构的一种可能结构。
[0167] 其中，环形输送线例如可通过两条平行排列的辊筒输送线实现，能够理解，两条平行排列的辊筒输送线的输送方向应相反。
[0168] 其中，移载装置的输送带可设于辊筒输送线的相邻辊筒之间并配置为相对辊筒可升降，这样，能够理解的，移载机构的相机可对传输至其位置处的料箱进行检测，当检测结果显示为需要转运的料箱时，该料箱出入库系统会根据检测结果产生转运信号，此时，即可驱动输送带运行并将其从隐藏于辊筒的第一位置上升至相对辊筒凸出的第二位置；能够理解，此时，移载装置(也就是若干输送带)即可驱动料箱进行转运，譬如说可以完成料箱在分拣输送线与环形输送线之间的转运、可以完成料箱由环形输送线到入库输送线的转运、可以完成料箱由出库输送线到环形输送线的转运。
[0169] 可以看到，上述实施例中所说的入库输送线、出库输送线、环形输送线和分拣输送线均为单层设置。
[0170] 一种可能实施方式中，入库输送线13和出库输送线14分设于行走巷道12的同侧并呈上下布置；料箱中转单元30包括上下布置的第一环形输送线和第二环形传输线312，入库输送线13和出库输送线14分别连通至第一环形输送线和第二环形传输线312的同一侧。
[0171] 其中，在对应入库输送线13端部的位置处，第一环形输送线安装有移载机构33，以使得移载机构33用于将第一环形输送线上被传输至靠近入库输送线13端部位置处的料箱转运至入库输送线13，以完成对入库输送线13的料箱分配。
[0172] 在对应出库输送线14端部的位置处，第二环形输送线312安装有移载机构33，以使得移载机构33用于将出库输送线14上被传输至其端部位置处的料箱转运至第二环形输送线312，以完成对出库输送线14上料箱的接收。
[0173] 即，结合图5、图6和图7，本实施例给出了料箱中转单元的另一种可能结构。
[0174] 本实施例的料箱中转单元包括上下布置的第一环形输送线和第二环形输送线(图6的俯视图示出了上层的第二环形输送线，下层的第一环形输送线被覆盖)，例如第一环形输送线位于下层，第二环形输送线位于上层；然后，入库输送线和出库输送线在行走巷道的两侧呈等高设置，入库输送线位于下层，出库输送线位于上层；并且，入库输送线和出库输送线分别连通至第一环形输送线和第二环形输送线。
[0175] 这样，能够理解，一方面，可以将待入库料箱放置在下层的第一环形输送线，然后，再由第一环形输送线上设置的移载机构将其转运至对应的入库输送线，即可完成对入库输送线料箱的分配；另一方面，出库输送线转出的待出库料箱可以通过移载机构转运至上层的第二环形输送线，完成对出库输送线上料箱的接收。
[0176] 可以看到，本实施例的料箱中转单元具体可以通过上下布置的第一环形输送线、第二环形输送线和其上分别布置的移载机构分别完成入库输送线上的料箱分配、以及出库输送线上料箱的接收，结构简单。
[0177] 在一具体实施方式中，料箱中转单元30还包括至少设于第二环形输送线312的另一侧并与该侧的传输方向相同的分拣输送线32；料箱出入库系统还包括沿着第一环形输送线的延伸方向设置的至少一个入库操作区50、以及沿着分拣输送线32的延伸方向设置的至少一个出库操作区60；其中，第二环形输送线312在对应出库操作区60上游的位置处设有移载机构33，以使得移载机构33用于将第二环形输送线312上被传输至其位置处的料箱转运至分拣输送线32。
[0178] 即，与上述单层设置时入库操作区和出库操作区有所不同的是，本实施例可以在用于料箱出库的第二环形输送线旁设置分拣输送线，以方便设置出库操作区；而对于入库操作区而言，其可以直接设置在第一环形输送线上，结构简单。
[0179] 在一具体实施方式中，第一环形输送线和第二环形传输线312分别包括两条直线延伸并且平行排列的辊筒输送线34；移载机构33包括移载装置和旁设于移载装置的相机332；其中，移载装置包括与辊筒输送线34的辊筒平行排列的若干输送带331，每个输送带
331设于相邻的辊筒之间，并且，输送带331配置为相对辊筒升降设置；相机332用于对传输至其位置处的料箱进行检测并根据检测结果产生转运信号，输送带331因转运信号的触发而被驱动并从隐藏于辊筒的第一位置被升起至相对辊筒凸出的第二位置。
[0180] 即，本实施例的移载机构可以与上面单层设置时所说的移载机构相同，不再赘述。
[0181] 需要说明的是，对于入库输送线和出库输送线而言，无论其是位于行走巷道的两侧、呈单层设置还是位于行走巷道的一侧、呈双层设置，该货架单元均可为单深位货架，也可以为双深位货架，其对具体的出入库过程并不产生影响。
[0182] 基于上述的料箱出入库系统，本实施例还公开一种料箱出入库方法，参看图9，该料箱出入库方法包括：
[0183] 料箱入库方法：
[0184] S1、通过料箱中转单元将待入库料箱分配给其入库储位所对应的入库输送线；
[0185] S4、驱动与入库储位所对应的搬运机器人将该待入库料箱转运至入库储位；
[0186] 料箱出库方法：
[0187] S5、驱动与出库储位所对应的搬运机器人将放置于出库储位的待出库料箱转运至与出库储位所对应的出库输送线；
[0188] S6、通过料箱中转单元接收该出库输送线输送的待出库料箱。
[0189] 即，针对料箱的入库作业而言，料箱出入库系统首先会给待入库料箱分配一个入库储位，然后，该料箱入库方法首先需要通过料箱中转单元将待入库料箱分配给该入库储位所对应的入库输送线；然后，再驱动与该入库储位所对应的搬运机器人将待入库料箱转运至入库储位即可。
[0190] 针对料箱的出库作业而言，料箱出入库系统首先会给待出库料箱分配一个出库储位，然后，该料箱出库方法首先需要驱动该出库储位所对应的搬运机器人将出库储位处放置的待出库料箱转运至对应的出库输送线；然后，通过出库输送线的输送，料箱中转单元接收该出库输送线输送的待出库料箱即可。
[0191] 一种可能实施方式中，料箱入库方法中，在步骤S4之前还包括：
[0192] S2、接收料箱检测装置因其所在的入库输送线上的待入库料箱被传输至预定区间而触发产生的检测信号；
[0193] S3、根据检测信号制动产生该检测信号的料箱检测装置所固定安装的入库输送线。
[0194] 即，针对料箱的入库作业而言，在驱动搬运机器人进行搬运之前，还需要等待入库输送线将待入库料箱输送至预定区间；然后，待入库料箱被输送至预定区间后，料箱检测装置即可检测到待入库料箱并产生检测信号；料箱出入库系统再根据该检测信号制动对应的入库输送线，也就是将输送该待入库料箱的入库输送线停止；这样可以方便搬运机器人对入库输送线上待入库料箱的获取。
[0195] 一种可能实施方式中，料箱入库方法中，步骤S1包括：
[0196] S111、通过料箱中转单元的环形输送线获取待入库料箱；
[0197] S112、驱动环形输送线上位于入库储位所对应的入库输送线端部位置处的移载机构将该待入库料箱转运至入库储位所对应的入库输送线。
[0198] 料箱出库方法中，步骤S6包括：
[0199] S611、驱动环形输送线上位于出库储位所对应的出库输送线端部位置处的移载机构将该出库输送线所输出的待出库料箱转运至环形输送线。
[0200] 即，当入库输送线和出库输送线位于行走巷道的两侧、并呈单层设置时，针对料箱的入库作业而言，可以首先将待入库料箱放置于端部的环形输送线，然后，再通过环形输送线上位于入库储位所对应的入库输送线端部位置处的移载机构将待入库料箱转运至入库输送线。
[0201] 针对料箱的出库作业而言，可以通过环形输送线上位于出库储位所对应的出库输送线端部位置处移载机构将出库输送线的待出库料箱转运至环形输送线。
[0202] 在一具体实施方式中，料箱入库方法中，步骤S111包括：
[0203] S1111、于分拣输送线的入库操作区处获取待入库料箱；
[0204] S1112、通过设于分拣输送线的、并位于入库操作区下游位置处的移载机构将待入库料箱转运至环形输送线。
[0205] 料箱出库方法中，步骤S6还包括：
[0206] S612、继续驱动环形输送线上的、并位于待出库料箱所对应的出库操作区上游位置处的移载机构将该待出库料箱转运至分拣输送线。
[0207] 一种可能实施方式中，料箱入库方法中，步骤S1包括：
[0208] S121、通过料箱中转单元的第一环形输送线获取待入库料箱；
[0209] S122、驱动第一环形输送线上位于入库储位所对应的入库输送线端部位置处的移载机构将该待入库料箱转运至入库储位所对应的入库输送线。
[0210] 料箱出库方法中，步骤S6包括：
[0211] S621、驱动所述第二环形输送线上位于所述出库储位所对应的出库输送线端部位置处的移载机构将该出库输送线所输出的待出库料箱转运至所述第二环形输送线。
[0212] 即，当入库输送线和出库输送线位于行走巷道的一侧、并呈双层设置，针对料箱的入库作业而言，可以首先将待入库料箱放置于下层的第一环形输送线，然后，再通过第一环形输送线上位于入库储位所对应的入库输送线端部位置处的移载机构将待入库料箱转运至入库输送线。
[0213] 针对料箱的出库作业而言，可以通过上层的第二环形输送线上位于出库储位所对应的出库输送线端部位置处移载机构将出库输送线的待出库料箱转运至环形输送线。
[0214] 在一具体实施方式中，料箱出库方法中，步骤S6还包括：
[0215] S622、继续驱动第二环形输送线上的、并位于待出库料箱所对应的出库操作区上游位置处的移载机构将该待出库料箱转运至分拣输送线。
[0216] 在一具体实施方式中，上述驱动移载机构对待入库料箱或待出库料箱进行转运的步骤包括：
[0217] S701、接收移载机构的相机因对传输至其位置处的料箱进行检测并根据检测结果而产生的转运信号；
[0218] S702、根据转运信号驱动移载机构的输送带运行并从隐藏于辊筒输送线辊筒的第一位置上升至相对辊筒凸出的第二位置。
[0219] 基于上述的料箱出入库系统，本实施例还公开一种料箱出入库电子装置，参看图10，该料箱出入库电子装置包括：
[0220] 料箱分配单元，用于通过料箱中转单元将待入库料箱分配给其入库储位所对应的入库输送线；
[0221] 料箱入库转运单元，用于驱动与入库储位所对应的搬运机器人将该待入库料箱转运至入库储位；
[0222] 料箱出库转运单元，用于驱动与出库储位所对应的搬运机器人将放置于出库储位的待出库料箱转运至与出库储位所对应的出库输送线；
[0223] 料箱接收单元，用于通过料箱中转单元接收该出库输送线输送的待出库料箱。
[0224] 一种可能实施方式中，料箱出入库电子装置还包括：
[0225] 料箱入库检测单元，用于接收料箱检测装置因其所在的入库输送线上的待入库料箱被传输至预定区间而触发产生的检测信号；
[0226] 入库制动单元，用于根据检测信号制动产生该检测信号的料箱检测装置所固定安装的入库输送线。
[0227] 一种可能实施方式中，料箱分配单元包括：
[0228] 第一料箱获取模块，用于通过料箱中转单元的环形输送线获取待入库料箱；
[0229] 第一料箱分配模块，用于驱动环形输送线上位于入库储位所对应的入库输送线端部位置处的移载机构将该待入库料箱转运至入库储位所对应的入库输送线。
[0230] 料箱接收单元包括：
[0231] 第一初次接收模块，用于驱动环形输送线上位于出库储位所对应的出库输送线端部位置处的移载机构将该出库输送线所输出的待出库料箱转运至环形输送线。
[0232] 在一具体实施方式中，第一料箱获取模块包括：
[0233] 第一获取子模块，用于于分拣输送线的入库操作区处获取待入库料箱；
[0234] 第二获取子模块，用于通过设于分拣输送线的、并位于入库操作区下游位置处的移载机构将待入库料箱转运至环形输送线。
[0235] 料箱接收单元还包括：
[0236] 第一再次接收模块，用于继续驱动环形输送线上的、并位于待出库料箱所对应的出库操作区上游位置处的移载机构将该待出库料箱转运至分拣输送线。
[0237] 一种可能实施方式中，料箱分配单元包括：
[0238] 第二料箱获取模块，用于通过料箱中转单元的第一环形输送线获取待入库料箱；
[0239] 第二料箱分配模块，用于驱动第一环形输送线上位于入库储位所对应的入库输送线端部位置处的移载机构将该待入库料箱转运至入库储位所对应的入库输送线。
[0240] 料箱接收单元包括：
[0241] 第二初次接收模块，用于驱动第二环形输送线上位于出库储位所对应的出库输送线端部位置处的移载机构将该出库输送线所输出的待出库料箱转运至第二环形输送线。
[0242] 在一具体实施方式中，料箱接收单元还包括：
[0243] 第二再次接收模块，用于继续驱动第二环形输送线上的、并位于待出库料箱所对应的出库操作区上游位置处的移载机构将该待出库料箱转运至分拣输送线。
[0244] 基于上述的料箱出入库系统，本实施例还公开一种非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行如上述的料箱出入库方法中的步骤。
[0245] 以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
[0246] 本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
[0247] 还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
[0248] 提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
[0249] 为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合均应包含在本发明保护的范围之内。
