本申请提供一种气动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统，应用于机器人技术领域，气动软体蛇形机器人包括尾部、前部和头部等主要部分，针对尾部和前部，采用若干气动肌肉模块设计，方便蛇形机器人长度可通过添加气动肌肉模块调整，以及气动肌肉模块采用软体材料制作，结构简单，体积小，柔性好，更适合在复杂或狭窄的空间中运动。另外，气动仿生肌肉采用管状结构且分为左右两个气腔，通过对充放气驱动气动肌肉收缩实现蛇形机器人运动，以及采用分布式驱动方式可实现多种运动步态，使蛇形机器人运动步态和运动形式更接近与生物蛇。
