技术领域
[0001] 本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车道确定方法、系统、电子设备及存储介质。
相关背景技术
[0002] 公路隧道是专供汽车运输行驶的通道，公路隧道在以下情况下容易出现车辆拥堵：隧道通常由于安全考虑会设置一定的限速，此时车辆在隧道内以较低的速度行驶时，车流量也会受到影响，导致拥堵；一些司机对公路隧道的规则和特点不熟悉例如不会使用灯光或不熟悉隧道内的交通标识，可能导致交通混乱和拥堵；不当驾驶行为如频繁变道、急刹车等可能会引起拥堵。此外，由于隧道内大部分情况下不允许变道，在发送上述情况时，一旦驾车进入了隧道的拥堵车道中，行车效率会大大降低。
[0003] 现有技术通常是在隧道入口设置警示灯显示哪些车道不可通行、哪些车道可以通行，以提示驾驶员驶入可通行隧道。但由于隧道内网络较差，用于控制警示灯变化的信息更新不及时，易导致驾驶员误入拥堵车道的风险，难以有效提高车辆在隧道内的行车效率。
[0004] 因此，如何提高车辆在隧道内的行车效率成为亟待解决的技术问题。
具体实施方式
[0021] 为了对本申请实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请实施例的具体实施方式。
[0022] 在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
[0023] 为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。
[0024] 为了使本领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。
[0025] 下面结合本发明实施例附图进一步说明本发明实施例具体实现。
[0026] 参见图1为本发明实施例的车道确定方法的步骤流程图。
[0027] 如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
[0028] 步骤S110，终端设备向路侧设备和感知设备发送数据获取请求，数据获取请求用于请求车道标号数据和隧道口车流量数据。
[0029] 应理解，终端设备是带有定位功能的终端设备，例如车端ECU、车载导航设备，手机，导航仪等。
[0030] 还应理解，路侧设备(Roadside Equipment，RSE)是指安装在道路旁边或道路设施上的设备，用于监测、控制、通信和提供服务。例如车辆探测器、交通流量监测器等，在本方案的实施例中，路侧设备用于采集车辆所在车道信息，监测道路上的交通状况。
[0031] 还应理解，感知设备又称为传感器设备，例如：摄像头、雷达、LiDAR(激光雷达)、超声波传感器等，是一种用于感知环境和收集数据的设备。这些设备可以安装在车辆、道路基础设施或其他位置，用于检测和捕获周围环境的信息。感知设备通过收集大量的数据来提供给车辆和交通管理系统，以实现车辆感知和自动化驾驶等功能。
[0032] 还应理解，路侧设备和感知设备可以安装在相同位置，也可以安装在不同位置。且终端设备与路侧设备、终端设备与感知设备通信连接，可以实现V2X通信。
[0033] 示例性的，路侧设备RSU设置在隧道口下方的车道旁边，摄像头设置在隧道口上方，车端ECU向路侧设备RSU和摄像头发送数据获取请求，数据获取请求用于请求车道标号数据和隧道口车流量数据。
[0034] 作为另一示例，路侧设备RSU和摄像头都设置在隧道口上方，车端ECU向路侧设备RSU和摄像头发送数据获取请求，数据获取请求用于请求车道标号数据和隧道口车流量数据。
[0035] 步骤S120，路侧设备响应于数据获取请求，将车道标号数据返回至终端设备。
[0036] 应理解，车道标号数据指示终端设备当前所在路段的车道数量，以及各车道序号，例如：终端设备当前所在路段的共有四个车道，四个车道的序号分别为第一车道、第二车道、第三车道、第四车道。
[0037] 还应理解，路侧设备可以有多个，可以根据车道数量决定。
[0038] 示例性地，终端设备当前所在路段共有两个车道，分别是第一车道、第二车道，则路侧设备记录两组车道标号：“D1”；“D2”。路侧设备将这两组车道标号数据返回至终端设备。
[0039] 步骤S130，感知设备响应于数据获取请求，将隧道口车流量数据返回至终端设备。
[0040] 应理解，感知设备有多个，分别安装在隧道出口和隧道入口，因此可以检测隧道口车流量，获取隧道口车流量数据。
[0041] 示例性地，隧道入口摄像头监测隧道入口车流量，隧道出口摄像头监测隧道出口车流量。
[0042] 步骤S140，终端设备根据隧道口车流量数据和车道标号数据，确定隧道内各车道的车流量数据。
[0043] 应理解，隧道口车流量数据是一段时间内出入隧道的车辆的总车流量数据，因此需要结合车道标号数据来确定隧道内各车道的车流量数据。
[0044] 步骤S150，终端设备根据隧道内各车道的车流量数据确定目标车道。
[0045] 应理解，一段时间里隧道内各车道的车流量不一样，得到的各车道的车流量数据大小也不同，根据隧道内各车道的车流量数据大小来确定目标车道。
[0046] 还应理解，目标车道是车端ECU所在的车辆为避免进入隧道内的拥堵车道或拥堵路段而在进入隧道前需要选择的车道，从该目标车道进入隧道，能避免隧道内拥堵，快速通过隧道。
[0047] 在本发明实施例的方案中，终端设备通过路侧设备发送的车道标号和感知设备发送的隧道口车流量数据，确定了隧道内各车道的车流量数据，以便终端设备的驾驶员提前了解隧道内通行情况，终端设备根据隧道内各车道的车流量数据，在进入隧道前选择了合适的车道作为目标车道以通行，避免了终端设备在隧道内拥堵的情况，保证了隧道行车的安全性，提高了车辆的行车效率。
[0048] 在一种实现方式中，终端设备向路侧设备和感知设备发送数据获取请求，包括判断终端设备与路侧设备、终端设备与感知设备之间的距离是否在预设距离阈值内；若距离在预设距离阈值内，终端设备向路侧设备和感知设备发送数据获取请求。
[0049] 应理解，一方面为了保证车端ECU所在的车辆能够在进入隧道前及时行驶在目标车道上，另一方面为了避免不必要的通信成本浪费，因此需要预设距离阈值。一旦发现终端设备与路侧设备、终端设备与感知设备之间的距离是在预设距离阈值内，便可进行数据请求的发送。
[0050] 示例性的，路侧设备RSU设置在隧道口下方的车道旁边，摄像头设置在隧道口上方，根据车端ECU的车辆定位数据、路侧设备RSU的定位数据、摄像头的定位数据，判断车端ECU与路侧设备RSU之间的距离是否在预设距离阈值1000m内、判断车端ECU与摄像头之间的距离是否在预设距离阈值1000m内，若判断车端ECU与路侧设备RSU之间的距离在预设距离阈值1000m内、车端ECU与摄像头之间的距离也在预设距离阈值1000m内，则车端ECU分别向路侧设备RSU和摄像头发送数据获取请求。
[0051] 作为另一示例，若判断车端ECU与路侧设备RSU之间的距离在预设距离阈值1000m内、单车端ECU与摄像头之间的距离不在预设距离阈值1000m内，则车端ECU丢弃数据获取请求。
[0052] 通过预设距离阈值判断是否发送数据获取请求，保证了车端ECU所在的车辆能够在进入隧道前及时行驶在目标车道上，也降低了通信成本。
[0053] 在另一种实现方式中，感知设备响应于数据获取请求，将隧道口车流量数据返回至终端设备，包括响应于数据获取请求，感知设备获取隧道入口车辆数据及隧道出口车辆数据；感知设备根据隧道入口车辆数据及隧道出口车辆数据生成隧道口车流量数据；感知设备将隧道口车流量数据返回至终端设备。
[0054] 示例性地，将两个摄像头或者两个雷达分别设置在隧道入口处和隧道出口处，若在5个小时内隧道入口处的摄像头或雷达监测到共有35辆车辆驶入隧道，隧道出口处的摄像头或雷达监测到共有20辆车辆驶出隧道，则隧道入口车辆数据为“35”，隧道出口车辆数据为“20”。根据隧道入口车辆数据及隧道出口车辆数据生成隧道口车流量数据即将隧道入口车辆数据与隧道出口车辆数据相减，得到“15”，即5个小时内的隧道口车流量数据。
[0055] 在另一种实现方式中，终端设备根据隧道口车流量数据和车道标号数据，确定隧道内各车道的车流量数据，包括终端设备根据车道标号数据对隧道口车流量数据进行分类，得到隧道内各车道的车流量数据。
[0056] 应理解，车道标号数据和隧道口车流量数据有多个，多个车道标号数据和多个隧道口车流量数据产生时都会被标记上时间戳，可根据时间戳查找具有对应关系的车道标号数据和隧道口车流量数据，再根据车道标号数据对隧道口车流量数据进行分类，得到隧道内各车道的车流量数据。
[0057] 在另一种实现方式中，终端设备根据隧道内各车道的车流量数据确定目标车道，包括终端设备对隧道内各车道的车流量数据的数据量进行判断，将隧道内各车道的车流量数据中数据量最小的车道确定为目标车道。
[0058] 示例性地，若终端设备当前所在的路段为三车道，2个小时内，第一车道在隧道内的车流量数据为“10”，第二车道在隧道内的车流量数据为“40”，第三车道在隧道内的车流量数据为“28”则将第一车道确定为目标车道。
[0059] 在另一种实现方式中，车道确定方法还包括终端设备根据车辆定位数据，判断终端设备是否在目标车道；若终端设备不在目标车道，则路侧设备根据终端设备的车辆定位数据、终端设备与隧道入口的距离数据生成变道指引信息，以指引终端设备变道至目标车道。
[0060] 在另一种实现方式中，车道确定方法还包括若终端设备在目标车道，则终端设备保持当前车道。
[0061] 示例性地，若目标车道为第三车道，车端ECU的车辆定位数据指示车端ECU所在车辆当前位于第一车道，则隧道口的路侧设备获取车端ECU的车辆定位数据、监测车端ECU所在车辆与隧道入口的距离数据，并根据车端ECU的车辆定位数据、车端ECU所在车辆与隧道入口的距离数据生成变道指引信息，以指引终端设备变道至目标车道。若车端ECU所在车辆在目标车道，则车端ECU所在车辆通过仪表、中控屏显示车辆位置信息，并通过语音系统提示保持当前车道。
[0062] 在另一种实现方式中，车道确定方法还包括终端设备根据车辆定位数据，判断终端设备是否在目标车道；若终端设备不在目标车道，则终端设备根据车辆定位数据、路侧设备的定位数据生成变道指引信息；通过终端设备的中控屏显示变道指引信息；通过语音系统播报变道指引信息。
[0063] 示例性地，终端设备根据车辆定位数据，判断终端设备是否在目标车道；若终端设备不在目标车道，则终端设备根据车辆定位数据、路侧设备的定位数据得到终端设备与隧道入口的距离数据，然后终端设备根据车辆定位数据和该距离数据生成变道指引信息；通过终端设备的中控屏显示变道指引信息；通过语音系统播报变道指引信息。
[0064] 综上，在本发明实施例的方案中终端设备通过路侧设备发送的车道标号和感知设备发送的隧道口车流量数据，确定了隧道内各车道的车流量数据，以便终端设备的驾驶员提前了解隧道内通行情况，终端设备根据隧道内各车道的车流量数据，在进入隧道前选择了合适的车道作为目标车道以通行，避免了终端设备在隧道内拥堵的情况，保证了隧道行车的安全性，提高了车辆的行车效率。
[0065] 参见图2为与图1实施例对应的车道确定系统的结构框图。主要包括：
[0066] 终端设备201；
[0067] 路侧设备202；
[0068] 感知设备203，路侧设备202和终端设备201之间通信连接，终端设备201和感知设备203之间通信连接。
[0069] 其中，终端设备201向路侧设备202和感知设备203发送数据获取请求，数据获取请求用于请求车道标号数据和隧道口车流量数据；路侧设备202响应于数据获取请求，将车道标号数据返回至终端设备201；感知设备203响应于数据获取请求，将隧道口车流量数据返回至终端设备201；终端设备201根据隧道口车流量数据和车道标号数据，确定隧道内各车道的车流量数据；终端设备201根据隧道内各车道的车流量数据确定目标车道。
[0070] 应理解，终端设备201是带有定位功能的终端设备201，例如车端ECU、车载导航设备，手机，导航仪等。
[0071] 还应理解，路侧设备202(Roadside Equipment，RSE)是指安装在道路旁边或道路设施上的设备，用于监测、控制、通信和提供服务。例如车辆探测器、交通流量监测器等，在本方案的实施例中，路侧设备202用于采集车辆所在车道信息，监测道路上的交通状况。感知设备203又称为传感器设备，例如：摄像头、雷达、LiDAR(激光雷达)、超声波传感器等，是一种用于感知环境和收集数据的设备。这些设备可以安装在车辆、道路基础设施或其他位置，用于检测和捕获周围环境的信息。
[0072] 还应理解，感知设备203通过收集大量的数据来提供给车辆和交通管理系统，以实现车辆感知和自动化驾驶等功能。路侧设备202和感知设备203可以安装在相同位置，也可以安装在不同位置。且终端设备201与路侧设备202、终端设备201与感知设备203通信连接，可以实现V2X通信。
[0073] 在本发明实施例的方案中，终端设备通过路侧设备发送的车道标号和感知设备发送的隧道口车流量数据，确定了隧道内各车道的车流量数据，以便终端设备的驾驶员提前了解隧道内通行情况，终端设备根据隧道内各车道的车流量数据，在进入隧道前选择了合适的车道作为目标车道以通行，避免了终端设备在隧道内拥堵的情况，保证了隧道行车的安全性，提高了车辆的行车效率。
[0074] 本实施例的系统用于实现前述多个方法实施例中相应的方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0075] 此外，本实施例的系统中的各个设备的功能实现均可参照前述方法实施例中的相应部分的描述，在此亦不再赘述。
[0076] 参见图3，提供了一种电子设备，现将描述可以作为本申请的服务器或客户端的电子设备300的结构框图，其是可以应用于本申请的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
[0077] 该电子设备300可以包括：处理器(processor)302、通信接口(Communications Interface)304、存储器(memory)306、以及通信总线308。
[0078] 处理器302、通信接口304、以及存储器306通过通信总线308完成相互间的通信。通信接口304，用于与其它电子设备或服务器进行通信。
[0079] 处理器302，用于执行程序310，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
[0080] 具体地，程序310可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
[0081] 处理器302可能是处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
[0082] 存储器306，用于存放程序310。存储器306可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0083] 程序310在被处理器302执行时用于使电子设备执行一种车道确定方法，包括：终端设备向路侧设备和感知设备发送数据获取请求，数据获取请求用于请求车道标号数据和隧道口车流量数据；路侧设备响应于数据获取请求，将车道标号数据返回至终端设备；感知设备响应于数据获取请求，将隧道口车流量数据返回至终端设备；终端设备根据隧道口车流量数据和车道标号数据，确定隧道内各车道的车流量数据；终端设备根据隧道内各车道的车流量数据确定目标车道。
[0084] 在一种实现方式中，程序310在被处理器302执行时，还用于使电子设备执行：终端设备向路侧设备和感知设备发送数据获取请求，包括判断终端设备与路侧设备、终端设备与感知设备之间的距离是否在预设距离阈值内；若距离在预设距离阈值内，终端设备向路侧设备和感知设备发送数据获取请求。
[0085] 在另一种实现方式中，程序310在被处理器302执行时，还用于使电子设备执行：感知设备响应于数据获取请求，将隧道口车流量数据返回至终端设备，包括响应于数据获取请求，感知设备获取隧道入口车辆数据及隧道出口车辆数据；感知设备根据隧道入口车辆数据及隧道出口车辆数据生成隧道口车流量数据；感知设备将隧道口车流量数据返回至终端设备。
[0086] 在另一种实现方式中，程序310在被处理器302执行时，还用于使电子设备执行：终端设备根据隧道口车流量数据和车道标号数据，确定隧道内各车道的车流量数据，包括终端设备根据车道标号数据对隧道口车流量数据进行分类，得到隧道内各车道的车流量数据。
[0087] 在另一种实现方式中，程序310在被处理器302执行时，还用于使电子设备执行：终端设备根据隧道内各车道的车流量数据确定目标车道，包括终端设备对隧道内各车道的车流量数据的数据量进行判断，将隧道内各车道的车流量数据中数据量最小的车道确定为目标车道。
[0088] 在另一种实现方式中，程序310在被处理器302执行时，还用于使电子设备执行：终端设备根据车辆定位数据，判断终端设备是否在目标车道；若终端设备不在目标车道，则路侧设备根据终端设备的车辆定位数据、终端设备与隧道入口的距离数据生成变道指引信息，以指引终端设备变道至目标车道。
[0089] 在另一种实现方式中，若终端设备在目标车道，则终端设备保持当前车道。
[0090] 需要指出，根据实施的需要，可将本发明实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本发明实施例的目的。
[0091] 上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的方法的专用计算机。
[0092] 应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
[0093] 以上实施方式仅用于说明本申请实施例，而并非对本申请实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请实施例的范畴，本申请实施例的专利保护范围应由权利要求限定。
