技术领域
[0001] 本发明涉及搬运设备技术领域，更具体地说，本发明涉及一种仓储货物搬运用穿梭机器人。
相关背景技术
[0002] 穿梭机器人是一种用于工厂和仓库物流自动化的机器人，通常由运输车、控制模块、驱动模块等部件组成，其拥有自动导航和智能化搬运等功能，可以协助仓储区的工作人员进行储存、搬运、清理等重复性劳动，能够提高货物的搬运效率和安全性。
[0003] 现有技术中，在穿梭机器人搬运货物时，会根据导航将货物移动至指定位置，而由于仓库的地面在装卸货物时可能会存在少部分垃圾和杂质，而现有的穿梭机器人一般只能够躲避前方较大的障碍物，而无法对地面较小的杂质做出反应，因此在穿梭机器人在移动时容易受到地面垃圾和杂质的影响，从而对运输过程造成不必要的影响。
具体实施方式
[0029] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0030] 实施例一
[0031] 参照图1‑11，一种仓储货物搬运用穿梭机器人，包括运输台1，所述运输台1的一侧固接有控制区2，所述控制区2的一侧设置有感应器，所述运输台1的底部固接有驱动箱3，所述驱动箱3的内壁转动连接有转杆4，所述转杆4的两端固接有驱动轮5，还包括用于清除驱动轮5前方杂质的清理组件，所述清理组件设置在转杆4的一侧，所述运输台1的底部设置有用于清理地表灰尘的除灰组件，所述清理组件的一侧设置有用于防止杂质积累的抖落组件，所述运输台1的内部设置有用于防止货物发生歪斜的限位组件。
[0032] 为解决在穿梭机器人移动时容易受到地面垃圾和杂质影响的问题，在需要使用机器人对货物进行搬运时，可将货物吊装在运输台1的顶端，通过设置限位组件，可在货物吊装在运输台1上后，为货物的侧面提供限位效果，防止货物在运输时向一侧歪斜，在将货物装载完毕后，可提供驱动箱3内的驱动源带动转杆4和驱动轮5发生转动，可带动运输台1发生移动，通过设置控制区2，可引导运输台1向指定方向移动，通过在控制区2上设置感应器，可识别前方的大件障碍物，防止运输时撞到工作人员或别的货物，在对货物进行运输时，可通过转杆4带动清理组件运行，通过清理组件的运行可将驱动轮5前方地面上的垃圾和杂质进行清理，防止驱动轮5经过垃圾和杂质时造成货物晃动，通过设置除灰组件，可在驱动轮5移动时将前方地面上的灰尘进行清理，防止过多灰尘影响驱动轮5的运行，通过设置抖落组件，可在运输台1移动时，对清理组件上残留的杂质进行抖落处理，防止杂质一直粘附在清理组件上。
[0033] 参照图2‑7，所述清理组件包括转筒6，所述转筒6固接在转杆4的外壁，所述转筒6的外壁开设有导向槽7，所述运输台1的底部固接有安装板8，所述安装板8的底部固接有引导框9，所述引导框9的内壁滑动连接有方块10，所述方块10的两侧固接有两组限位板11，一组所述限位板11的一侧固接有滑杆12，所述滑杆12滑动连接在导向槽7的内壁，另一组所述限位板11的一侧固接有安装片13，所述安装片13的一侧固接有刮板14，所述刮板14设置有两组，并呈平行分布于安装片13的一侧，所述刮板14的底部高于驱动轮5的底部。
[0034] 在需要对驱动轮5前方的垃圾和杂质进行清理时，可通过转杆4的转动来带动转筒6发生转动，而转筒6在转动时，由于其外部设置有导向槽7，因此会使滑杆12在导向槽7内发生滑动，通过在运输台1的底部设置安装板8，可将引导框9安装在指定的位置，而在滑杆12发生滑动时，会带动一侧的方块10和两组限位板11一同滑动，而方块10在引导框9的内壁发生滑动时，会为滑杆12的横向移动轨迹进行限位，方块10两侧设置的两组限位板11可为方块10滑动的轨迹进行限位，在滑杆12和方块10一同滑动时，会带动一侧的安装片13和两组刮板14一同摆动，通过导向槽7的形状，可使转筒6持续转动时带动滑杆12、方块10、安装片
13和刮板14往复摆动，在两组刮板14往复摆动时，会将驱动轮5前方地面上的垃圾或杂质进行清扫，防止移动轮前方的垃圾或杂质对移动轮的运行造成影响。
[0035] 参照图8，所述除灰组件包括第一锥齿轮15，所述第一锥齿轮15固接在转杆4的外壁，所述第一锥齿轮15的一侧啮合有第二锥齿轮16，所述第二锥齿轮16的一侧固接有扇叶17，所述运输台1的底部固接有圆筒18，所述扇叶17设置在圆筒18的内壁，所述圆筒18的内壁固接有固定架，所述扇叶17转动连接在固定架的内壁，所述圆筒18的一侧固接有引流罩
19，所述圆筒18的另一侧向底部倾斜，所述圆筒18远离引流罩19的一端固接有滤网20。
[0036] 在转杆4发生转动时，会带动其外壁设置的第一锥齿轮15发生转动，而第一锥齿轮15在转动时，会带动一侧啮合的第二锥齿轮16发生转动，而第二锥齿轮16在转动时又会带动一侧的扇叶17发生转动，在扇叶17转动时，由于扇叶17设置在圆筒18的内壁，因此会向圆筒18的一侧提供风流，通过在圆筒18的一侧设置引流罩19，可有利于将周围的空气集中进圆筒18的内部，由于圆筒18的一侧向底部倾斜，因此可将风流引导至驱动轮5前方的地面，可通过风流将地面上的灰尘进行清理，防止地面上的灰尘粘在移动轮上降低移动轮的摩擦力，通过在圆筒18的一侧设置过滤网20，可为圆筒18的一侧提供保护，防止杂质进入到圆筒
18内。
[0037] 参照图7，所述抖落组件包括固定板21，所述固定板21固接在安装板8的一侧，所述固定板21的一侧固接有第一弹簧22，所述安装板8的一侧转动连接有圆杆23，所述圆杆23的底部固接有推板24，所述推板24固接在第一弹簧22的一侧，所述安装片13的顶端固接有顶板25，所述顶板25设置有两组，并呈平行分布于安装片13的顶端，两组所述顶板25设置在推板24的底部。
[0038] 在安装片13和刮板14往复移动对地面进行清理时，可同时带动安装片13顶端设置的两组顶板25一同往复移动，在第一组顶板25移动至推板24一侧时，会将推板24向一侧推动，推板24会随着圆杆23发生转动，而推板24在转动时会挤压第一弹簧22，直至第一组顶板25经过推板24时，第一弹簧22会推动推板24向一侧翻转复位，在推板24发生复位时，会撞击到第二组顶板25，从而使第二组顶板25底部的安装片13和刮板14产生振动，可将刮板14上粘连的杂质进行抖落，在刮板14、安装片13和两组顶板25向另一侧移动时，第二组顶板25会推动推板24向另一侧翻转，并拉伸第一弹簧22，在第二组顶板25从推板24底部移开后，第一弹簧22会拉动推板24进行复位，并使推板24撞击到第一组推板24上，可再次使刮板14产生振动。
[0039] 参照图9‑11，所述限位组件包括圆柱27，所述圆柱27滑动连接在运输台1的顶端，所述运输台1的顶端开设有圆槽26，所述圆柱27的顶端固接有圆板28，所述圆板28设置在圆槽26的顶端，所述运输台1内壁的底部固接有第二弹簧29，所述第二弹簧29的顶端固接在圆柱27的底部，所述圆柱27的一侧通过转轴转动连接有连接杆30，所述连接杆30的一侧开设有中心槽31，所述运输台1内壁的底部固接有立柱32，所述立柱32的一侧固接有中心杆33，所述中心杆33滑动连接在中心槽31的内壁，所述连接杆30远离中心柱的一端转动连接有滑轮34，所述运输台1的顶端开设有侧槽，所述侧槽的内壁滑动连接有侧块35，所述侧槽和侧块35的形状均为L形，所述侧块35设置在滑轮34的顶端。
[0040] 在货物被吊装至运输台1上时，货物会通过自身的重量将圆板28和圆柱27向下方推动，并挤压第二弹簧29，直至将圆板28向下移动至圆槽26的内壁，在圆柱27向下移动时，会带动连接杆30靠近转轴的一端一同向下方移动，在连接杆30的一端向下方移动时，会通过一侧设置的中心槽31在中心杆33的外壁发生滑动，从而使连接杆30的另一端向上方移动，在连接杆30设置有滑轮34的一端向上方移动时，会推动侧块35向上方移动，使侧块35的顶端伸出侧槽，在侧块35伸出侧槽后，由于侧块35的形状为L形，因此可为运输台1顶端货物的四个边角处提供限位效果，防止在运输时货物发生歪斜。
[0041] 参照图2‑4，所述运输台1的底部固接有连接块36，所述连接块36的底部固接有罩筒37，所述罩筒37套设在转筒6的外壁，所述罩筒37的一侧开设有横槽38，所述滑杆12滑动连接在横槽38的内壁。
[0042] 通过在转筒6的外壁设置罩筒37，可通过罩筒37为转筒6的外壁提供保护，防止导向槽7的内壁被外界的杂质堵塞，通过在罩筒37的一侧设置横槽38，可使滑杆12穿过横槽38伸进导向槽7内，可保持滑杆12的传动效果。
[0043] 参照图1，所述运输台1的一侧固接有侧垫39，所述侧垫39的形状为L形，所述侧垫39的一侧设置有多组凹槽40，所述侧垫39的材质为橡胶，所述侧垫39设置有四组，并呈对称分布于运输台1的四个边角处。
[0044] 通过在运输台1的四个边角处设置橡胶材质的侧垫39，可在运输台1的边角处受到摩擦时，便于通过侧垫39来为运输台1的边角处提供保护，而侧垫39的材质为橡胶，可有利于为运输台1的边角处提供缓冲效果。
[0045] 工作原理：为解决在穿梭机器人移动时容易受到地面垃圾和杂质影响的问题，在需要使用机器人对货物进行搬运时，可将货物吊装在运输台1的顶端，在货物被吊装至运输台1上时，货物会通过自身的重量将圆板28和圆柱27向下方推动，并挤压第二弹簧29，直至将圆板28向下移动至圆槽26的内壁，在圆柱27向下移动时，会带动连接杆30靠近转轴的一端一同向下方移动，在连接杆30的一端向下方移动时，会通过一侧设置的中心槽31在中心杆33的外壁发生滑动，从而使连接杆30的另一端向上方移动，在连接杆30设置有滑轮34的一端向上方移动时，会推动侧块35向上方移动，使侧块35的顶端伸出侧槽，在侧块35伸出侧槽后，由于侧块35的形状为L形，因此可为运输台1顶端货物的四个边角处提供限位效果，防止在运输时货物发生歪斜，在将货物装载完毕后，可提供驱动箱3内的驱动源带动转杆4和驱动轮5发生转动，可带动运输台1发生移动，通过设置控制区2，可引导运输台1向指定方向移动，通过在控制区2上设置感应器，可识别前方的大件障碍物，防止运输时撞到工作人员或别的货物，
[0046] 在对货物进行运输时，可通过转杆4的转动来带动转筒6发生转动，而转筒6在转动时，由于其外部设置有导向槽7，因此会使滑杆12在导向槽7内发生滑动，通过在转筒6的外壁设置罩筒37，可通过罩筒37为转筒6的外壁提供保护，防止导向槽7的内壁被外界的杂质堵塞，通过在运输台1的底部设置安装板8，可将引导框9安装在指定的位置，而在滑杆12发生滑动时，会带动一侧的方块10和两组限位板11一同滑动，而方块10在引导框9的内壁发生滑动时，会为滑杆12的横向移动轨迹进行限位，方块10两侧设置的两组限位板11可为方块10滑动的轨迹进行限位，在滑杆12和方块10一同滑动时，会带动一侧的安装片13和两组刮板14一同摆动，通过导向槽7的形状，可使转筒6持续转动时带动滑杆12、方块10、安装片13和刮板14往复摆动，在两组刮板14往复摆动时，会将驱动轮5前方地面上的垃圾或杂质进行清扫，防止移动轮前方的垃圾或杂质对移动轮的运行造成影响，在安装片13和刮板14往复移动对地面进行清理时，可同时带动安装片13顶端设置的两组顶板25一同往复移动，在第一组顶板25移动至推板24一侧时，会将推板24向一侧推动，推板24会随着圆杆23发生转动，而推板24在转动时会挤压第一弹簧22，直至第一组顶板25经过推板24时，第一弹簧22会推动推板24向一侧翻转复位，在推板24发生复位时，会撞击到第二组顶板25，从而使第二组顶板25底部的安装片13和刮板14产生振动，可将刮板14上粘连的杂质进行抖落，在刮板14、安装片13和两组顶板25向另一侧移动时，第二组顶板25会推动推板24向另一侧翻转，并拉伸第一弹簧22，在第二组顶板25从推板24底部移开后，第一弹簧22会拉动推板24进行复位，并使推板24撞击到第一组推板24上，可再次使刮板14产生振动；
[0047] 在转杆4发生转动的同时，也会带动其外壁设置的第一锥齿轮15发生转动，而第一锥齿轮15在转动时，会带动一侧啮合的第二锥齿轮16发生转动，而第二锥齿轮16在转动时又会带动一侧的扇叶17发生转动，在扇叶17转动时，由于扇叶17设置在圆筒18的内壁，因此会向圆筒18的一侧提供风流，通过在圆筒18的一侧设置引流罩19，可有利于将周围的空气集中进圆筒18的内部，由于圆筒18的一侧向底部倾斜，因此可将风流引导至驱动轮5前方的地面，可通过风流将地面上的灰尘进行清理，防止地面上的灰尘粘在移动轮上降低移动轮的摩擦力，通过在圆筒18的一侧设置过滤网20，可为圆筒18的一侧提供保护，防止杂质进入到圆筒18内。
[0048] 以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
