技术领域
[0001] 本发明属于转运设备领域，具体涉及一种基于AGV的物料转运装置。
相关背景技术
[0002] AGV（自动导向车）是一种无人驾驶的运输设备，具有自动导航、搬运、定位、避障等功能。AGV通常采用激光、视觉、电磁等导航方式，可以在复杂的环境中自主行驶，完成各种运输任务。
[0003] 现代化的工厂会使用到智能化的AGV，来移动物料架，物料放在物料架中，将物料转移到指定位置，以达到减轻工人负担，提高工作效率的目的。
[0004] 但是，现有技术中，物料架难以准确地放置于定点位置，需要较为复杂的定位机构或系统才能完成，以保证机械手能够准确地将物料放置到物料架上；并且，物料在物料架内也是无序的放置，在移动过程中会活动，使得在下料的位置，不能使用机械手准确地抓取物料，需要人工调整物料的摆放状态。
具体实施方式
[0019] 如图1所示，本发明提供的一种基于AGV的物料转运装置，包括：自动导向车100、物料架200以及定位管柱300；其中，自动导向车100具有升降单元110；物料架200的两侧均设置有定位柱210；定位管柱300设置于上料位置和下料位置；定位管柱300与定位柱210插接配合，用于定位物料架200的位置；自动导向车100运动至物料架200的下方通过上述升降单元110抬起物料架200。
[0020] 与现有技术相比，本发明提供的基于AGV的物料转运装置，通过自动导向车100或其他方式先将物料架200转移到定位管柱300旁，通过人工辅助移动物料架200将定位柱210与定位管柱300对齐，自动导向车100上的升降单元110放下物料架200的过程中，定位柱210插接在定位管柱300的顶部，完成物料架200的定位，确保机械手能够将物料准确地放置在物料架200上，使物料能够整齐摆放，待物料摆放完成后，升降单元110抬起物料架200，使定位柱210脱离定位管柱300，即可转移物料至指定位置，可重复上述操作，使物料架200重新定位，便于机械手准确地抓取物料，从而降低了物料架200的定位难度，提高了作业效率。
[0021] 需要说明的是，物料架200可以直接通过人工移动，使定位柱210与定位管柱300插接配合，完成物料架200的定位。
[0022] 在一个实施例中，物料架200包括托板220、设置于托板220底部的多个支腿230以及设置于托板220顶部的物料载具240，物料载具240包括框体241和设置于框体241内的多个隔板242，用于在框体241内形成多个放置仓。对于一些块状物料，如废旧电池，每个放置仓可以放置一个，并且使相邻的物料间具有适合的间隔，方便机械手抓取，也避免机械手碰撞到物料，也避免物料间发生碰撞，降低物料破损的风险。这种具有多个放置仓的物料载具240，也有利于机械手准确地抓取物料，那么，也更要求物料放置的精度，从而使物料架200的定位精度显得更加必要。
[0023] 在一个实施例中，隔板242上设置有弹性件243，弹性件243与物料抵接用于稳定物料。具体地，物料在放置到放置仓的时候，通过自身的重力和/或机械手的作用力，挤压弹性件243，使弹性件243紧贴着物料，避免在运输的过程中，物料晃动，而发生偏移或翻转。
[0024] 在一个实施例中，弹性件243包括安装板2431和固定于安装板2431上的弹片2432，安装板2431与隔板242可拆卸连接。具体地，隔板242开设有螺孔，安装板2431开设有两个或更多的通孔，通过多个螺钉与安装板2431上的螺孔螺接，将安装板2431固定在隔板242上，弹片2432与安装板2431焊接固定。当然，隔板242上可以开设插槽，安装板2431插接于插槽内，实现弹性件243与隔板242的安装。
[0025] 在一个实施例中，弹性件243仅设置在隔板242的一侧，如此设置，弹性件243可以推动物料紧贴在相邻隔板242的侧面，从而以该相邻隔板242为定位基准，保证物料位置的准确性，有利于机械手精准地抓取物料，需要注意的是，优选地，弹性件243设置在同一方向。当然，也可以在隔板242的两侧设置弹性件243。
[0026] 在一个实施例中，物料载具240还包括设置于框体241底部的底板244、设置于底板244顶部的肋板245，肋板245将所述框体241内侧分成至少两个区域，多个隔板242阵列分布在肋板245的两侧。
[0027] 在一个实施例中，物料载具240的底部与托板220的顶部通过销钉和定位孔221连接，其作用是提高物料载具240与托板220的连接和分离的便捷性。在一个替代性的实施例中，物料载具240与托板220可以通过螺钉连接。
[0028] 在一个实施例中，升降单元110与物料架200通过凹凸结构配合连接，其作用是可以提高升降单元110与物料架200的连接和分离的便捷性。当然，升降单元110与物料架200通过电磁力磁吸连接，也能提高升降单元110与物料架200的连接和分离的便捷性。在一个替代性的实施例中，升降单元110与物料架200可以通过螺钉连接。
[0029] 在一个具体地实施例中，升降单元110的顶部设置有多个凸起111，物料架200的底部设置有多个定位槽，凸起111与定位槽相配合，从而实现升降单元110与物料架200的快速连接和分离。
[0030] 在一个实施例中，定位柱210的端部为尖锥结构。具体地，尖锥结构可以引导定位柱210顺利地与定位管柱300配合。进一步地，定位管柱300的中心孔的端面为圆锥面，提高对定位柱210的引导作用。
[0031] 所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的保护范围限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请中一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
[0032] 本申请中一个或多个实施例旨在涵盖落入本申请的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请中一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
