[0001] 本发明涉及工程机械的安全装置。

[0002] 以往，已知有如下装置，该装置检测存在于液压挖掘机等工程机械的周边的检测对象物而进行安全控制。例如，在专利文献1中公开了如下装置，该装置确定障碍物相对于被设定在工程机械的上部回转体周围的虚拟边界面的相对位置；从该虚拟边界面到该障碍物的距离越小，则以越大的程度限制所述上部回转体的动作速度。

[0003] 基于此种检测对象物(在专利文献1中为障碍物)的位置信息的控制容易变得不稳定。具体而言，使用由红外深度传感器或毫米波雷达之类的距离传感器获得的测量值来确定所述检测对象物的位置，或者通过对由摄像装置(相机)取得的图像数据进行处理来确定所述检测对象物的位置，这样取得的位置信息容易因传感器或相机的性能或特性、或者车体的摇晃之类的外在因素而混乱。特别是在使用所述摄像装置的情况下，检测结果会因检测对象物的状态或姿势、或者周边状况而暂时大幅地受到影响。例如，有可能尽管实际上存在检测对象物，却暂时成为未检出状态，或者尽管检测对象物的位置未改变，其检测结果(例如从工程机械到检测对象物的距离)却发生变动。这样基于不稳定的位置信息被执行的安全控制容易变得不稳定。

[0004] 现有技术

[0005] 专利文献

[0006] 专利文献1：日本专利第6819462号公报

[0023] 以下，参照附图说明本发明的较佳实施方式。

[0024] 图1及图2表示液压挖掘机，该液压挖掘机是搭载有本发明的实施方式所涉及的控制装置的工程机械。所述液压挖掘机包括可在地面G上行走的下部行走体10、被搭载于所述下部行走体10的上部回转体12、被搭载于上部回转体12的作业装置14及作业驱动装置。

[0025] 所述下部行走体10包括分别被配置于右侧及左侧的一对右履带11R及左履带11L。所述右履带11R及左履带11L各自进行动作，以使所述下部行走体10在所述地面G上行走。

[0026] 所述上部回转体12包含回转框架16、和被搭载在该回转框架16上的多个要素。所述多个要素包含容纳发动机的发动机室17、驾驶室即驾驶舱18及构成所述上部回转体12的后端部的配重19。

[0027] 所述作业装置14包含动臂21、斗杆22及铲斗24。所述动臂21可起伏地被支撑于所述回转框架16的前端。所述斗杆22以可相对于所述动臂21沿着上下方向转动的方式被连结于所述动臂21的远端部。所述铲斗24是用于进行挖掘作业等的远端附属装置，其以可相对于所述斗杆22沿着上下方向转动的方式被安装于所述斗杆22的远端部。

[0028] 图3表示所述液压挖掘机所搭载的液压回路、多个对象物检测器、警报器62、显示装置64及控制器70。所述控制器70例如由微电脑构成，控制所述液压回路所含的各要素的工作。另一方面，所述控制器70被电连接于所述多个对象物检测器、所述警报器62及所述显示装置64以及，并且与这些部分一起构成安全装置。

[0029] 所述液压回路包含泵单元30、多个液压致动器、多个控制阀、操作装置、多个操作阀及多个先导压传感器。

[0030] 所述泵单元30包含多个液压泵，所述多个液压泵包含至少一个主泵和先导泵。所述多个液压泵被连接于作为驱动源的未图示的发动机，并由该发动机所输出的动力驱动而喷出工作油。

[0031] 所述多个液压致动器各自是接受来自所述泵单元30的工作油的供应而使所述液压挖掘机的可动部位动作的液压致动器，包含多个作业用液压工作缸、回转马达32、右行走马达33及左行走马达34。

[0032] 所述多个作业用液压工作缸包含图1所示的动臂工作缸26、斗杆工作缸27及铲斗工作缸28。所述动臂工作缸26通过接受工作油的供应，以使所述动臂21相对于所述上部回转体12起伏的方式进行伸缩。所述斗杆工作缸27通过接受工作油的供应，以使所述斗杆22相对于所述动臂21转动的方式进行伸缩。所述铲斗工作缸28通过接受工作油的供应，以使所述铲斗24相对于所述斗杆22转动的方式进行伸缩。

[0033] 所述回转马达32包含一对右回转端口及左回转端口，且因该右回转端口及左回转端口中的一者被供应工作油而进行动作，以使所述上部回转体12向与该端口对应的方向(右回转方向或左回转方向)回转。

[0034] 所述右行走马达33包含一对右前进端口及右后退端口，且因该右前进端口及右后退端口中的一者被供应工作油而进行动作，以使所述右履带11R向与该端口对应的方向(前进方向或后退方向)动作。同样地，所述左行走马达34包含一对左前进端口及左后退端口，且因该左前进端口及左后退端口中的一者被供应工作油而进行动作，以使所述左履带11L向与该端口对应的方向(前进方向或后退方向)动作。

[0035] 所述多个控制阀是以可控制所述多个液压致动器各自的动作的方式进行开闭动作的阀。所述多个控制阀包含图3所示的回转控制阀36、右行走控制阀37及左行走控制阀38。

[0036] 所述回转控制阀36介于所述泵单元30与所述回转马达32之间，进行开闭动作，以使从所述泵单元30被供应至所述回转马达32的工作油的方向及流量(回转流量)变化。所述回转控制阀36由包含右回转先导端口及左回转先导端口的先导操作式的方向切换阀构成，若所述右回转先导端口被输入先导压，则所述回转控制阀36以允许工作油以与所述先导压的大小对应的流量(右回转流量)被供应至所述回转马达32的所述右回转端口的方式开阀，相反地，若所述左回转先导端口被输入先导压，则所述回转控制阀36以允许工作油以与该先导压的大小对应的流量(左回转流量)被供应至所述回转马达32的所述左回转端口的方式开阀。

[0037] 所述右行走控制阀37介于所述泵单元30与所述右行走马达33之间，进行开闭动作，以使从所述泵单元30被供应至所述右行走马达33的工作油的方向及流量(右行走流量)变化。所述右行走控制阀37由包含右前进先导端口及右后退先导端口的先导操作式的方向切换阀构成，若所述右前进先导端口被输入先导压，则所述右行走控制阀37以允许工作油以与所述先导压的大小对应的流量(右前进流量)被供应至所述右行走马达33的所述右前进端口的方式开阀，相反地，若所述右后退先导端口被输入先导压，则所述右行走控制阀37以允许工作油以与所述先导压的大小对应的流量(右后退流量)被供应至所述右行走马达33的所述右后退端口的方式开阀。

[0038] 所述左行走控制阀38介于所述泵单元30与所述左行走马达34之间，进行开闭动作，以使从所述泵单元30被供应至所述左行走马达34的工作油的方向及流量(左行走流量)变化。所述左行走控制阀38由包含左前进先导端口及左后退先导端口的先导操作式的方向切换阀构成，若所述左前进先导端口被输入先导压，则所述左行走控制阀38以允许工作油以与所述先导压的大小对应的流量(左前进流量)被供应至所述左行走马达34的所述左前进端口的方式开阀，相反地，若所述左后退先导端口被输入先导压，则所述左行走控制阀38以允许工作油以与所述先导压的大小对应的流量(左后退流量)被供应至所述左行走马达34的所述左后退端口的方式开阀。

[0039] 所述多个控制阀还包含分别针对所述动臂工作缸26、所述斗杆工作缸27及所述铲斗工作缸28而被设置的未图示的动臂控制阀、斗杆控制阀及铲斗控制阀。

[0040] 所述操作装置是接受用于使所述液压挖掘机动作的操作，并将操作信号输入至所述控制器70的操作装置。所述操作装置包含与所述多个控制阀分别对应的多个操作器。所述多个操作器各自由被连接于所述先导泵的所谓的遥控阀构成，并以允许与该遥控阀所被施加的操作对应的先导压被施加至对应的控制阀的方式开阀。

[0041] 所述操作装置所被施加的操作包含成为安全控制的对象的多个控制对象操作。在本实施方式中，所述多个控制对象操作包含用于使所述上部回转体12相对于所述下部行走体10回转的回转操作、以及用于分别使所述右履带11R及左履带11L动作的右行走操作及左行走操作，该右行走操作及左行走操作相当于使所述下部行走体10进行行走动作的行走操作。

[0042] 图3表示所述多个操作器中的分别被施加所述控制对象操作的回转操作器42、右行走操作器43及左行走操作器44。

[0043] 所述回转操作器42包含回转杆及被连结于该回转杆的回转先导阀。所述回转先导阀开阀，以对所述回转控制阀36的所述右回转先导端口及左回转先导端口中的与所述回转杆所被施加的回转操作的方向对应的先导端口供应大小与该回转操作的大小对应的先导压。所述右行走操作器43包含右行走杆及被连结于该右行走杆的右行走先导阀。所述右行走先导阀开阀，以对所述右行走控制阀37的所述右前进先导端口及左前进先导端口中的与所述右行走杆所被施加的右行走操作的方向对应的先导端口供应大小与该右行走操作的大小对应的先导压。同样地，所述左行走操作器44包含左行走杆及被连结于该左行走杆的左行走先导阀，所述左行走先导阀开阀，以对所述左行走控制阀38的所述左前进先导端口及左前进先导端口中的与所述左行走杆所被施加的左行走操作的方向对应的先导端口供应大小与该左行走操作的大小对应的先导压。

[0044] 所述多个操作器除了包含所述回转操作器42以及所述右行走操作器43及左行走操作器44之外，还包含动臂操作器、斗杆操作器及铲斗操作器。所述动臂操作器受到用于使所述动臂21动作的动臂操作而允许向所述动臂控制阀供应先导压。所述斗杆操作器受到用于使所述斗杆22动作的斗杆操作而允许向所述斗杆控制阀供应先导压。所述铲斗操作器受到用于使所述铲斗24动作的铲斗操作而允许向所述铲斗控制阀供应先导压。所述动臂操作、所述斗杆操作及所述铲斗操作虽然都是用于使所述作业装置14动作的操作，但是在本实施方式中，被从所述控制对象操作中排除。

[0045] 所述多个操作阀分别介于所述回转操作器42、所述右行走操作器43及所述左行走操作器44、与对应于这些操作器的所述回转控制阀36、所述右行走控制阀37及所述左行走控制阀38之间，使得可由所述控制器70限制所述回转先导压以及所述右行走先导压及左行走先导压。具体而言，所述多个操作阀各自由电磁式减压阀构成，该减压阀以与被输入至该减压阀的限制指令即指示电流的值对应的程度来限制先导压。本实施方式所涉及的所述减压阀各自是电磁反比例减压阀，所述限制指令越大，则所述减压阀以越大的程度限制所述先导压。所述减压阀也可以是电磁比例减压阀。

[0046] 具体而言，所述多个操作阀包含图3所示的右回转操作阀46R及左回转操作阀46L、右前进行走操作阀47F及右后退行走操作阀47B、以及左前进行走操作阀48F及左后退行走操作阀48B。

[0047] 所述右回转操作阀46R介于所述回转操作器42与所述回转控制阀36的所述右回转先导端口之间，并以如下方式进行动作，即，以与从所述控制器70被输入至所述右回转操作阀46R的右回转限制指令对应的程度，限制从所述回转操作器42被输入至所述右回转先导端口的右回转先导压。同样地，所述左回转操作阀46L介于所述回转操作器42与所述回转控制阀36的所述左回转先导端口之间，并以如下方式进行动作，即，以与从所述控制器70被输入至所述左回转操作阀46L的左回转限制指令对应的程度，限制从所述回转操作器42被输入至所述左回转先导端口的左回转先导压。

[0048] 所述右前进行走操作阀47F介于所述右行走操作器43与所述右行走控制阀37的所述右前进先导端口之间，并以如下方式进行动作，即，以与从所述控制器70被输入至所述右前进行走操作阀47F的右前进行走限制指令对应的程度，限制从所述右行走操作器43被输入至所述右前进先导端口的右前进先导压。同样地，所述右后退行走操作阀47R介于所述右行走操作器43与所述右行走控制阀37的所述右后退先导端口之间，并以如下方式进行动作，即，以与从所述控制器70被输入至所述右后退行走操作阀47R的右后退行走限制指令对应的程度，限制从所述右行走操作器43被输入至所述右后退先导端口的右后退先导压。

[0049] 所述左前进行走操作阀48F介于所述左行走操作器44与所述左行走控制阀38的所述左前进先导端口之间，并以如下方式进行动作，即，以与从所述控制器70被输入至所述左前进行走操作阀48F的左前进行走限制指令对应的程度，限制从所述左行走操作器44被输入至所述左前进先导端口的左前进先导压。同样地，所述左后退行走操作阀48R介于所述左行走操作器44与所述左行走控制阀38的所述左后退先导端口之间，并以如下方式进行动作，即，以与从所述控制器70被输入至所述左后退行走操作阀48R的左后退行走限制指令对应的程度，限制从所述左行走操作器44被输入至所述左后退先导端口的左后退先导压。

[0050] 所述多个先导压传感器各自是检测所述回转操作、所述右行走操作及所述左行走操作各自的大小(操作量)的操作量检测器。具体而言，所述多个先导压传感器各自由压力传感器构成，检测被分别输入至所述回转控制阀36、所述右行走控制阀37及所述左行走控制阀38的先导压，并将与该先导压的大小对应的检测信号即与所述对象操作量对应的检测信号输入至所述控制器70。具体而言，所述多个先导压传感器包含检测所述右回转先导压的右回转先导压传感器52R、检测所述左回转先导压传感器的左回转先导压传感器52L、检测所述右前进先导压的右前进先导压传感器53F、检测所述右后退先导压的右后退先导压传感器53B、检测所述左前进先导压的左前进先导压传感器54F及检测所述左后退先导压的左后退先导压传感器54B。

[0051] 在所述液压回路中，所述回转马达32、所述回转控制阀36以及所述右回转操作阀46R及左回转操作阀46L与所述泵单元30一起构成用于使所述上部回转体12回转的回转驱动回路。同样地，所述右行走马达33、所述右行走控制阀37以及所述右前进行走操作阀47F及右后退行走操作阀47B与所述泵单元30一起构成用于使所述右履带11R动作的右行走驱动回路，所述左行走马达34、所述左行走控制阀38以及所述左前进行走操作阀48F及左后退行走操作阀48B与所述泵单元30一起构成用于使所述左履带11L动作的左行走驱动回路。

[0052] 所述多个对象物检测器被分别配置于所述液压挖掘机的特定部位，检测存在于所述液压挖掘机周围的检测对象物，并且生成可取得与所述检测对象物相关的位置信息的检测信号，将该检测信号输入至所述控制器70。所述位置信息包含对象物距离，所述对象物距离是从所述特定部位到所述检测对象物的距离。在本实施方式中，所述多个对象物检测器各自由单镜头相机、立体相机之类的摄像装置构成，生成包含所述检测对象物的拍摄图像。

[0053] 具体而言，本实施方式所涉及的所述多个对象物检测器被配置于所述上部回转体12，包含图2所示的右对象物检测器60R、左对象物检测器60L及后对象物检测器60B。所述右对象物检测器60R被配置于所述上部回转体12的右侧部，使得至少可检测位于该上部回转体12的右侧方的检测对象物。所述左对象物检测器60L被配置于所述上部回转体12的左侧部，使得至少可检测位于该上部回转体12的左侧方的检测对象物。所述后对象物检测器60B被配置于所述上部回转体12的后端部，使得至少可检测位于该上部回转体12的后方的检测对象物。

[0054] 在警报指令从所述控制器70被输入至所述警报器62时，所述警报器62发出警报。所述警报器62可以是利用声音发出警报的警报器，例如是蜂鸣器，也可以是利用光发出警报的警报器，例如是警报灯。

[0055] 所述显示装置64具有可显示包含所述检测对象物的周边图像的画面，并且被配置在所述驾驶舱18内，使得操作员可看到该画面。所述显示装置64显示与从所述控制器70输入的显示指令信号对应的图像。

[0056] 所述控制器70基于分别从所述对象物检测器60R、60L、60B输入的图像信号，确定所述液压挖掘机的周边是否存在检测对象物，以及确定存在检测对象物的情况下的检测距离，并在该检测距离为被预先设定的允许距离以下的情况下，执行安全控制。所述检测距离是从所述基准位置到所述检测对象物的距离，即检测到的所述对象物距离，在本实施方式中，所述基准位置是分别配设有所述对象物检测器60R、60L、60B的位置，即所述特定部位的位置。因此，本实施方式所涉及的所述检测距离是从所述对象物检测器60R、60L、60B到由所述对象物检测器60R、60L、60B检测的检测对象物的所述对象物距离。

[0057] 在本实施方式中，所述安全控制包含速度限制控制、警报控制及显示控制。所述速度限制控制是根据所述检测距离，对所述液压挖掘机的动作中的被预先设定的限制对象动作的速度进行限制的控制，其也可包含将该速度设为0的控制，即强制停止所述限制对象动作的停止控制。在本实施方式中，所述限制对象动作至少包含所述上部回转体12相对于所述下部行走体10的回转动作，根据状况，还包含由所述右履带11R及所述左履带11L进行的行走动作。或者，所述限制对象动作也可包含所述作业装置14的动作，例如包含所述动臂21的起伏动作及所述斗杆22的转动动作。所述警报控制是基于所述检测对象物的检测，使所述警报器62发出所述警报的控制。所述显示控制是基于所述检测对象物的检测，使所述显示装置64显示警告图像的控制。所述警告图像例如是分别由所述对象物检测器60R、60L、60B拍摄的拍摄图像，即包含所述检测对象物的周边图像。

[0058] 所述控制器70具备如图4所示的多个功能以执行所述安全控制，所述多个功能包含位置信息生成部72、安全控制判定部74、回转限制指令部76、行走限制指令部78、警报指令部82及显示指令部84。例如，所述控制器70所含的CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)执行该控制器70所含的存储器中预先存储的程序，由此，实现这些功能。

[0059] 所述位置信息生成部72周期性地(具体而言，每经过被预先设定的采样周期)获取分别从所述对象物检测器60R、60L、60B输入的图像信号，并对该图像信号进行处理。由此，所述位置信息生成部72判别在所述对象物检测器60R、60L、60B的摄像范围内是否存在检测对象物，以及确定与存在检测对象物的情况下的所述检测距离相当的距离值，并生成包含所述检测对象物的位置及所述距离值的位置信息。所述检测距离是所述对象物距离，在本实施方式中，是从分别配置有所述对象物检测器60R、60L、60B的位置到所述检测对象物的距离。这样，所述位置信息生成部72与所述对象物检测器60R、60L、60B一起构成周期性地取得所述位置信息的位置信息取得部。所述检测对象物优选至少包含人(作业员)，也可包含除了人以外的物体。

[0060] 所述安全控制判定部74基于由所述位置信息生成部72生成的所述位置信息，确定是否需要执行所述安全控制，以及确定该安全控制的内容。具体而言，本实施方式所涉及的所述安全控制判定部74在判定为需要所述安全控制的情况下，确定应进行速度限制的动作，并且决定与所述检测距离对应的所述限制对象动作的速度限制的程度。所述速度限制也包含强制停止。

[0061] 所述安全控制判定部74还存储被预先设定的变化抑制条件，且仅在由所述位置信息生成部72周期性地生成的所述位置信息满足所述变化抑制条件的情况下，进行控制变化抑制。所述变化抑制条件是为了判定是否需要所述控制变化抑制而被预先设定的条件，其包含如下条件，即，此次信息与上次信息相比，向远离所述液压挖掘机的方向变化。所述此次信息是此次所取得的位置信息，所述上次信息是所述此次信息的上一次(在前一个所述采样周期中)所取得的信息，即上次所取得的位置信息。即，本实施方式所涉及的所述变化抑制条件包含：所述检测距离增大。所述控制变化抑制是指抑制与所述位置信息的变化(所述检测距离的增大)对应的所述安全控制的变化，其有助于该安全控制的稳定化。本实施方式所涉及的所述控制变化抑制是与所述此次信息无关地维持基于所述上次信息的安全控制。

[0062] 所述安全控制判定部74进一步在被预先设定的抑制解除时间点，解除所述控制变化抑制。所述抑制解除时间点是所述控制变化抑制开始后经过了规定时间的时间点，在本实施方式中，是所述控制变化抑制开始后所述位置信息被取得了规定次数的时间点。因此，本实施方式所涉及的所述规定时间是所述采样周期乘以所述规定次数所得的时间。

[0063] 所述回转限制指令部76生成回转限制指令信号。所述回转限制指令信号是用于执行由所述安全控制判定部74判定的安全控制中的回转限制控制的信号，具体而言，是在对右回转动作或左回转动作的速度进行限制的控制已被确定的情况下，用于以针对该速度(回转速度)的限制而被决定的所述限制程度来限制所述速度(也包含强制停止)的信号。所述回转限制指令部76将所述回转限制指令信号输入至所述右回转操作阀46R及所述左回转操作阀46L中的与所述限制对象动作对应的操作阀(在右回转动作受到限制的情况下为右回转操作阀46R)。

[0064] 所述行走限制指令部78生成行走限制指令信号。所述行走限制指令信号是用于执行由所述安全控制判定部74判定的安全控制中的行走限制控制的信号，具体而言，是在对前进行走动作或后退行走动作的速度进行限制的控制被确定的情况下，用于以针对该速度(行走速度)的限制而决定的所述限制程度来限制所述速度(也包含强制停止)的信号。所述行走限制指令部78将所述回转限制指令信号输入至所述右前进行走操作阀47F、所述右后退行走操作阀47B、所述左前进行走操作阀48F及所述左后退行走操作阀48B中的与应限制的所述限制对象动作对应的操作阀(在后退行走动作受到限制的情况下为右后退行走操作阀47B及左前进行走操作阀48B)。

[0065] 所述警报指令部82在由所述安全控制判定部74判定为需要所述安全控制的情况下，生成警报指令信号，并将该警报指令信号输入至所述警报器62，由此，使该警报器62发出警报。

[0066] 所述显示指令部84在由所述安全控制判定部74判定为需要所述安全控制的情况下，生成显示指令信号，并将该显示指令信号输入至所述显示装置64，由此，使所述显示装置64显示所述警告图像。

[0067] 接着，参照图5的流程图，更具体地说明由所述控制器70进行的所述安全控制的内容。

[0068] 每当经过被预先设定的所述采样周期(例如50ms)时(步骤S1为“是”)，所述控制器70的所述位置信息生成部72获取从所述对象物检测器60R、60L、60B输入的图像信号，并基于该图像信号，取得包含此次距离值LX的位置信息(步骤S2)。详细而言，所述位置信息生成部72通过对所述图像信号进行处理而生成检测对象物的位置信息。所述此次距离值LX是此次所生成的位置信息即所述此次信息中包含的检测距离被数值化所得的值。在所述对象物检测器60R、60L、60B中的多个对象物检测器同时检测到检测对象物的情况下，与由所述多个对象物检测器中的最靠近所述检测对象物的对象物检测器检测到的距离相当的值被用作所述此次距离值LX，换句话说，与各个检测距离对应的值中的最小的值被用作所述此次距离值LX。

[0069] 所述控制器70的所述安全控制判定部74基于所取得的所述此次距离值LX，判定是否满足被预先设定的所述变化抑制条件(步骤S3、S4)。所述变化抑制条件是为了判定控制变化抑制的必要性而被设定的条件。具体而言，如果就这么采用所述此次距离值LX来执行基于该此次距离值LX的安全控制，则有可能会产生如下文所详述的问题，因此，需要抑制与所述距离值的变化对应的安全控制的变化。所述变化抑制条件是根据此种观点而被设定的条件，本实施方式所涉及的所述变化抑制条件要求以下的两个条件A及条件B均成立。

[0070] (条件A)所述此次距离值LX大于上次距离值LXp(LX＞LXp：步骤S3为“是”)。所述上次距离值LXp是上次所取得的距离值。

[0071] (条件B)所述此次距离值LX与所述上次距离值LXp之差超过被预先设定的允许距离差ΔLxo(LX－LXp＞ΔLXo：步骤S4为“是”)。

[0072] 换句话说，在不满足所述变化抑制条件的情况下，如通常所述的安全控制会被执行。具体而言，如下所述。

[0073] 首先，在所述此次距离值LX未超过所述上次距离值LXp的情况下(步骤S3为“否”)，即在该距离值未向增大方向变化的情况下(在检测对象物的位置信息未向远离所述基准位置的方向变化的情况下)，所述控制器70在将检测次数计数值CT清0(步骤S5)之后，执行基于所述此次距离值LX的控制(步骤S6)。所述检测次数计数值CT是为了计数在所述控制变化抑制开始后的每个所述采样周期中的检测次数而被设定的值。“所述此次距离值LX未超过所述上次距离值LXp的情况”不仅包含所述此次距离值LX为所述上次距离值LXp以下的情况(LX≤LXp)，还包含以下的情况CS1及情况CS2。所述情况CS1是既未取得所述上次距离值LXp也未取得所述此次距离值LX的情况，即，是无论上次还是此次，所述对象物检测器60R、60L、60B均未检测到存在检测对象物的情况，所述情况CS2是首次取得此次距离值LX而未取得该上次距离值LXp的情况，亦即如下情况：在上次取得位置信息时所述对象物检测器60R、60L、
60B均未检测到存在检测对象物，而在此次取得位置信息时，首次检测到存在该检测对象物。

[0074] “基于所述此次距离值LX的控制”(步骤S6)也包含是否需要安全控制的判定，该判定基于是否已取得所述此次距离值LX的判定。例如，在所述对象物检测器60R、60L、60B均未检测到检测对象物的情况下，安全控制不被执行。相对于此，在已取得所述此次距离值LX的情况下，且在该此次距离值LX为上次距离值LXp以下的情况下，即，在判断为检测对象物相对于基准位置的位置未改变或者检测对象物靠近基准位置的情况下，基于该此次距离值LX的速度限制控制、警报控制及显示控制被执行。

[0075] 具体而言，所述安全控制判定部74例如以关系式或映射的形式存储针对所述距离值LX与速度限制程度的关系而被预先设定的关系信息，并基于该关系信息，决定与所述距离值LX对应的所述速度限制程度。对应于以上述方式决定的所述速度限制程度，所述控制器70的所述回转限制指令部76及行走限制指令部78中的至少一者进行限制指令信号的生成及输出。也可以如下方式构成所述控制器70，亦即，即使在取得了所述距离值LX的情况下，当该距离值LX超过被预先设定的允许距离值LXo时，仍不进行速度限制。即，也可设定LX＞LXo这一条件作为速度限制条件。

[0076] 可在取得了所述此次距离值LX的情况下(即在检测到检测对象物的情况下)始终进行所述安全控制，也可仅在由所述先导压传感器52R、52L、53F、53B、54F、54B检测的操作(回转操作及行走操作)为使所述液压挖掘机靠近所述检测对象物这一方向的操作的情况下，执行所述安全控制。虽然也可针对全部的所述回转动作及所述行走动作进行所述速度限制控制，但是优选仅限制这些动作中的使所述上部回转体12(或者，所述上部回转体12及下部行走体11)靠近所述检测对象物的动作的速度。例如，当在图2所示的姿势下，仅右对象物检测器60R或左对象物检测器60L检测到检测对象物，而后对象物检测器60B未检测到检测对象物的情况下，可不限制所述行走动作。这样，考虑检测对象物的具体位置和操作方向来决定应限制的动作，这可抑制由不必要的动作限制导致的作业性的下降。

[0077] 即使在所述此次距离值LX大于所述上次距离值LXp的情况下，当其差(＝Lx－Lxp)不足所述允许距离差ΔLXo时(步骤S4为“否”)，仍进行基于此次距离值LX的控制(步骤S6)。即，不进行所述控制变化抑制。原因在于：在所述差较小的情况下，即，在所述位置信息的变化较小的情况下，即使随之执行基于此次距离值LX的安全控制，该安全控制的变化也较小，不会产生实质性问题(安全控制的显著的不稳定化)。换句话说，较为理想的是，以不会产生此种问题的程度设定所述允许距离差ΔLXo。这可确保安全控制的稳定性，并且有效地抑制作业效率的下降。

[0078] 另一方面，在满足所述变化抑制条件的情况下，即，在所述此次距离值LX大于所述上次距离值LXp(步骤S3为“是”)且其差(＝LX－LXp)超过所述允许距离差ΔLXo的情况下(步骤S4为“是”)，所述控制器70进行所述控制变化抑制，直到每个所述采样周期中的所述位置信息的取得被进行了规定次数为止。具体而言，所述控制器70将所述检测次数计数值CT加1所得的值更新为新的检测次数计数值CT(所述检测次数计数值CT的自增：步骤S7)，并执行基于上次距离值LXo的控制，直到以所述方式经过更新的检测次数计数值CT达到与所述规定次数相当的规定计数值CTo(例如4)为止(步骤S8为“否”以及步骤S9)。例如，即使在与上次距离值LXo相比，此次距离值LX显著增大的情况下，即，即使在仅考虑此次所取得的位置信息，判断为检测对象物向远离基准位置的方向(即，安全方向)大幅相对移动的情况下，仍继续进行基于与上次所取得的位置信息对应的上次距离值LXo的安全控制。即，暂缓安全控制的缓和。这可抑制因如下文所详述的所述位置信息的暂时的混乱而导致安全控制变得不稳定的情况，并确保更高的安全性。

[0079] 在所述检测次数计数值CT达到所述规定计数值CTo的时间点(步骤S8为“是”)，即，在所述控制变化抑制开始后经过了所述采样周期乘以所述规定次数所得的时间的时间点(抑制解除时间点)，所述控制器70解除所述控制变化抑制。具体而言，所述控制器70将所述检测次数计数值CT重置为0(步骤S5)，并重新开始基于此次距离值LX的通常的安全控制(步骤S6)。

[0080] 以下，更具体地说明所述控制变化抑制的效果。

[0081] 所述安全控制是如上所述地基于周期性地取得的位置信息而进行的控制，然而该位置信息容易发生混乱。特别是在所述对象物检测器60R、60L、60B由较为廉价的摄像装置例如单镜头相机构成，并通过对由该摄像装置取得的图像进行处理来确定检测对象物以及测量其检测距离(从基准位置到检测对象物的对象物距离)的情况下，检测对象物的所述位置信息混乱的可能性会变得更高。

[0082] 具体而言，基于单镜头相机的配设位置的高度及角度与拍摄图像中的检测到检测对象物的区域的位置计算对象物距离，或者以检测对象物的特定部位的位置(例如人的脚的位置)为基准来计算对象物距离，由此实现利用该相机的图像处理进行的测距，然而无论哪种情况，测量值都有可能产生较大偏的差。例如，在以人的脚位置为基准的测距中，有可能因由地面或背景产生的影响而致使该脚位置未被准确地提取，导致该脚位置的测量结果大幅产生偏差。而且，在人的脚藏在其他物体的后侧而无法确定脚位置的情况下，基于人体的其他部位(例如头部)的尺寸及图像上的位置来估计所述对象物距离，这样被估计出的值容易在所述人体与背景的相对关系或人体的朝向方面大幅受到影响，所述偏差有可能会进一步变大。根据条件，有可能尽管存在检测对象物却暂时未检测到，或者相反地，错误地检测到不存在的物体。

[0083] 这样，无条件地立即对应于容易发生混乱的所述位置信息而被实施的安全控制容易变得不稳定。例如，在该安全控制包含所述速度限制控制的情况下，若对应于所述位置信息的混乱使限制对象动作的速度的限制程度变化，则该限制对象动作容易变得不顺畅。另外，在所述安全控制包含所述警报控制或所述显示控制的情况下，通过该警报或显示进行的警告动作有可能胡乱地变得不连续。而且，在尽管所述对象物距离未变化或已减少却错误地被检测为该对象物距离在增大方向(远离基准位置的方向)上时，所述安全控制有可能会不适当地被缓和或中断。

[0084] 图6表示在所述实施方式中取得的所述距离值LX的时间变化的第一例，对于该第一例，在特定期间TL中，由于某些原因，检测对象物的检测发生错误而暂时中断。在该第一例中，如果由于像上述那样未检测到检测对象物而导致位置信息暂时混乱，却就这么对应于所述距离值LX执行速度限制控制，则如图7中的实线所示，在所述特定期间TL中，会暂时不生成限制指令(在同图中为回转限制指令)，导致如图8所示的先导压(在同图中为回转先导压)的不适当的上升，即速度限制的不适当的缓和(加速)。相对地，通过继续进行如图5所示的基于上次距离值LXp的安全控制(步骤S9)，即保持如图6中的虚线所示的上次距离值LXp，能够无关于所述位置信息的暂时混乱，而如图7中的虚线所示地维持限制指令(在同图中为回转限制指令)，防止如图8所示的先导压(回转先导压)的不适当的上升(速度限制的不适当的缓和)。另外，在所述安全控制包含所述警报控制或所述显示控制的情况下，也可防止因所述位置信息的混乱导致警告不适当地中断。

[0085] 图9表示在所述实施方式中取得的距离值的时间变化的第二例，对于该第二例，在多个期间中，所述距离值暂时错误地增大。在该第二例中，如果由于所述对象物距离的误测而导致位置信息暂时混乱，却就这么对应于所述距离值LX执行速度限制控制，则如图10中的实线所示，限制指令(在同图中为回转限制指令)会暂时变小(即，速度限制受到缓和)，与第一例同样地，有可能导致先导压(在同图中为回转先导压)的不适当的上升。相对地，通过执行如上所述的控制变化抑制，能够无关于所述距离值LX暂时增大，而如图10中的虚线所示地使限制指令(在同图中为回转限制指令)保持固定，防止速度限制的不适当的缓和(即加速)。另外，在所述安全控制包含所述警告控制的情况下，与所述第一例同样地，也可防止所述警告动作的不适当的中断。

[0086] 另一方面，在不满足所述变化抑制条件的情况下，尤其是在所述此次距离值LX为所述上次距离值LXp以下的情况下(图5的步骤S3为“否”)，即，在基于上次信息及此次信息判断为检测对象物相对于所述基准位置的相对位置未变化或者更靠近所述基准位置的情况下，执行基于此次距离值LX的通常的安全控制(步骤S6)，由此，可确保高安全性。

[0087] 由如上所述的位置信息的混乱引起的安全控制的不稳定化虽然也可通过如图11中的虚线所示的距离值LX的平滑化(在同图的例子中为移动平均)来进行抑制，但是在此情况下，难以确保通过原本的安全控制取得的安全性。具体而言，在图11所示的例子中，当如实线所示的实际的距离值LX为LX1时，虚线所示的平滑化后的距离值成为比该距离值LX1大同图中的箭头A1所示的量的值，安全控制相应地受到缓和。另外，判断为所述距离值LX已减少至所述值LX1的时机因所述移动平均而延迟时间T1，有可能导致检测对象物相应地更靠近工程机械。相对地，仅在满足所述变化抑制条件时，执行所述控制变化抑制，这可保证通过安全控制确保的高安全性，并且使该安全控制稳定化。

[0088] 本发明并不限定于以上所说明的实施方式。本发明例如包含如下所述的方式。

[0089] (1)关于控制变化抑制

[0090] 本发明所涉及的控制变化抑制并不限定于如上所述地就这么维持基于上次距离值LX(上次信息)的安全控制的控制变化抑制，即，并不限定于就这么保持上次信息的控制变化抑制。例如，在所述安全控制包含所述速度限制控制的情况下，所述控制变化抑制可基于通过使所述上次信息到所述此次信息的所述位置信息的变化减弱而获得的该位置信息进行速度限制，由此，间接地使速度限制的缓和减弱，也可直接使与所述上次信息到所述此次信息的变化对应的速度的限制的缓和本身减弱。

[0091] 图12表示应用对所述回转限制指令的变化率进行限制的所谓的比率限制器(rate limiter)的例子，作为直接使速度限制的缓和本身减弱的例子。在同图中，在所述回转限制指令随着时间经过而减少且满足所述变化抑制条件的期间TA中，该回转限制指令的时间减少率被抑制在固定减少率以下，由此，该回转限制指令的变化平滑，并且该回转限制指令的减少本身也被抑制，从而抑制了不适当的限制的缓和。另一方面，在所述回转限制指令增加且不满足所述变化抑制条件的期间TB中，基于所取得的位置信息(此次信息)而被计算出的回转限制指令就这么被应用于速度限制，由此，确保了高安全性。仅在满足变化抑制条件的情况下(仅在图12所示的例子的期间TA中)，对所述回转限制指令实施其他的平滑化手段例如图11所示的移动平均，由此，可获得与上述同样的效果，或者与所述回转限制指令同样地使所述位置信息(例如图6、图9所示的距离值LX)平滑化，由此，也可获得与上述同样的效果。

[0092] 另外，进行所述控制变化抑制的期间也可以不是上述实施方式那样的基于检测次数被设定的期间，而是由时间本身被设定的期间。

[0093] (2)关于变化抑制条件

[0094] 本发明所涉及的变化抑制条件只要至少包含此次信息与上次信息相比向远离基准位置的方向变化这一条件(在所述实施方式中为所述条件A)即可，可省略或任意地设定除此以外的条件。例如，所述变化抑制条件还可以包含：与此次信息相关的关于所述检测对象物的所述位置信息被取得了预先设定的次数以上，既可用这一条件代替所述条件B(此次距离值LX与上次距离值LXp之差超过允许距离差ΔLXo)，或者在所述条件B的基础上加上这一条件。这样可防止在暂时错误地检测到存在检测对象物的情况下，所述控制变化抑制不适当地被执行。

[0095] (3)关于位置信息及位置信息取得部

[0096] 本发明所涉及的位置信息只要是与检测对象物相对于对工程机械设定的基准位置的相对位置相关的信息即可，其可仅包含与从该基准位置到该检测对象物的距离即所述对象物距离相关的信息，也可包含除此以外的信息。例如，也可具备检测所述上部回转体12相对于所述下部行走体10的回转角度的回转角度传感器，并基于由该回转角度传感器检测的回转角度，确定所述检测对象物的位置坐标。

[0097] 所述基准位置并不一定是对象物检测器的配设位置。即，所述对象物距离也并不一定是从所述对象物检测器到检测对象物的距离。所述基准位置也可以是工程机械中的偏离所述对象物检测器的所述配设位置的位置、或被设定在工程机械周围的位置。例如，也可基于由所述对象物检测器生成的检测信号，确定工程机械中的最靠近所述检测对象物的部位，并将该部位的位置设定为所述基准位置。即，也可以始终计算最短距离来作为所述对象物距离的方式设定所述基准位置。

[0098] 本发明所涉及的构成位置信息取得部的对象物检测器不限于包含摄像装置的对象物检测器。例如，在检测对象物无特别限定的情况下(即，在无需确定检测对象物的情况下)，所述对象物检测器也可以是红外深度传感器或毫米波雷达之类的距离检测器。或者，所述对象物检测器也可以不是单镜头相机，而是可生成三维信息的摄像装置例如立体相机。但是，在位置信息取得部包含如上所述的摄像装置与图像处理的组合的情况下，虽然具有使用廉价的摄像装置并可判别检测对象物这一优点，但另一方面，容易产生位置信息的混乱，因此，更有效的是应用本发明所涉及的所述安全控制及所述控制变化抑制。

[0099] (4)关于速度限制控制

[0100] 当在本发明中执行速度限制控制的情况下，用于执行该速度限制控制的具体手段不受限定。例如，所述回转操作器42或所述行走操作器43、44是电气控制杆装置，即生成与由操作员输入的操作对应的电信号并将该电信号输入至控制器的装置，该控制器基于该电信号，对分别介于先导液压源与控制阀(例如所述回转控制阀36及所述行走控制阀37、38)之间的电磁阀进行操作，在以此方式构成的工程机械中，也可通过使被输入至该电磁阀的指令变化，进行所述速度限制(即，将实际速度抑制到与所述操作对应的速度以下)。

[0101] 在所述实施方式中，仅基于从所述基准位置到所述检测对象物的所述对象物距离，判定应被执行的速度限制控制，然而在本发明中，也可以如下方式构成控制部，即，在工程机械的周围设定包含速度限制区域的任意形状的监视区域，并仅在认定该速度限制区域中存在检测对象物的情况下，执行所述速度限制控制。在此情况下，该控制部也可以，从在所述监视区域内检测到所述检测对象物的区域内检出状态过渡至在所述监视区域内未检测到所述检测对象物的区域内未检出状态时，维持在所述区域内检出状态下进行的所述安全控制来作为所述控制变化抑制。

[0102] 例如，也可以如下方式构成所述安全控制判定部74，即，在图2所示的液压挖掘机的周围(后方及左右侧方)，分别对应于所述对象物检测器60R、60L、60B的检测范围而设定如双点划线所示的右侧方区域AR1、AR2、后方区域AB1、AB2以及左侧方区域AL1、AL2，并根据检测对象物存在于哪个区域，决定应对速度进行限制(或者应强制停止)的动作(回转动作或行走动作)。

[0103] 具体而言，较为理想的是，所述区域AR1、AR2、AB1、AB2、AL1、AL2中，作为内侧区域即靠近所述上部回转体12的一侧的区域的所述区域AR1、AB1、AL1被设定为停止区域Asp，作为外侧区域即远离所述上部回转体12的一侧的区域的所述区域AR2、AB2、AL2被设定为速度限制区域Alm。

[0104] 或者，如图13所示，也可在所述液压挖掘机的周围设定单一的停止区域Asp，并在该停止区域Asp的外侧设定单一的速度限制区域Alm。

[0105] 无论在哪种情况下，较为理想的是，所述控制器70当在所述停止区域Asp(在图2中为所述区域AR1、AB1、AL1中的任一个区域)中检测到所述检测对象物时，执行强制停止控制亦即使所述限制对象动作强制停止的控制来作为所述安全控制，并当在所述速度限制区域Alm(在图2中为所述区域AR2、AB2、AL2中的任一个区域)中检测到所述检测对象物时，执行所述速度限制控制来作为所述安全控制。

[0106] 图14表示与以所述方式被设定的所述停止区域及所述速度限制区域的区域分别对应的反比例阀指示电流值的例子。所述反比例阀指示电流值是从所述控制器70被输入至各个对象反比例阀的限制指令即指示电流的值，所述对象反比例阀是分别构成所述多个操作阀(图3所示的操作阀46R、46L、47F、47B、48F、48B)的所述电磁反比例减压阀，所述多个操作阀是为了对图2或图13所示的所述液压挖掘机(工程机械)的动作进行限制而被配置的操作阀。

[0107] 如图14所示，为了在所述停止区域Asp中，使所述工程机械的控制对象动作强制停止，所述反比例阀指示电流值被设定为最大值。为了在所述速度限制区域Alm中，所述对象物距离越小，则以越大的程度对所述限制对象动作的速度进行限制，换句话说，为了随着所述对象物距离的增大而缓和所述限制对象动作的速度限制，以使所述反比例阀指示电流值随着所述对象物距离的增大而从所述最大值起逐渐减少的方式，设定该反比例阀指示电流值。另外，为了在比所述监视区域更靠外侧的区域中，为了解除所述控制对象动作的速度限制，所述反比例阀指示电流值被设定为最小值。

[0108] 在该例子中，较为理想的是，所述控制器70也抑制与所述上次信息到所述此次信息的变化对应的所述限制对象动作的速度限制的缓和来作为所述控制变化抑制。例如，较为理想的是，根据上次信息，在所述速度限制区域Alm中检测到检测对象物，而根据此次信息，与上次信息相比，该检测对象物的对象物距离增大，在该情况下，维持与所述上次信息对应的速度限制来作为所述控制变化抑制。另外，较为理想的是，根据上次信息，在所述停止区域Asp中检测到所述检测对象物，而根据此次信息，已过渡至未检测到所述检测对象物的状态(也包含在所述速度限制区域Alm中检测到所述检测对象物的状态或在监视区域的外侧检测到所述检测对象物的状态)，在该情况下，继续使所述控制对象动作强制停止。

[0109] 另外，无论在哪种情况下，更为理想的是，用于执行所述控制变化抑制的所述变化抑制条件均包含：所述此次信息所涉及的所述对象物距离与所述上次信息所涉及的所述对象物距离之差超过被预先设定的允许差。

[0110] 如上所述，根据本发明，提供可稳定地进行与工程机械相关的安全控制的装置。所提供的安全装置进行工程机械的安全控制，该安全装置包括位置信息取得部和控制部。所述位置信息取得部周期性地取得与所述工程机械周边的检测对象物的位置相关的位置信息。所述控制部在此次所取得的所述位置信息即此次信息与上次所取得的所述位置信息即上次信息相比，向靠近所述工程机械的方向变化的情况下，进行与该此次信息对应的安全控制，在变化抑制条件被满足的情况下，执行抑制与该位置信息的变化对应的所述安全控制的变化的控制变化抑制，所述变化抑制条件包含：所述此次信息与所述上次信息相比，向远离所述工程机械的方向变化。所述控制部在该控制变化抑制开始后经过了规定时间的时间点，例如在所述位置信息被取得了规定次数的时间点，解除该控制变化抑制。

[0111] 在满足所述变化抑制条件时，执行所述控制变化抑制，这使得即使在未稳定地取得所述位置信息的情况下，仍可确保所述工程机械的安全性，并且执行稳定的所述安全控制。例如，在尽管实际上存在所述检测对象物却暂时未检测到所述检测对象物的情况下，或者在尽管该检测对象物实际上并未远离，所述位置信息却暂时向远离的方向变化的情况下，所述控制部并非无条件地执行与该变化立即对应的安全控制，而是在满足了变化抑制条件的情况下，执行抑制所述安全控制的变化(缓和所述安全控制的方向的变化)的控制变化抑制，由此，能够使该安全控制稳定。而且，在经过了规定时间的时间点，例如在该控制变化抑制开始后所述位置信息被取得了预先设定的次数的时间点，所述控制变化抑制被解除，因此，能够防止过度地继续进行基于所述上次信息的安全控制。另一方面，在所述位置信息向靠近所述工程机械的方向变化的情况下，执行基于此次信息的安全控制，由此，可确保所述工程机械的高安全性。

[0112] 较为理想的是，所述安全控制包含速度限制控制。该速度限制控制是在对象物距离处于被预先设定的速度限制范围内时，该对象物距离越小则以越大的程度对所述工程机械的动作中的被预先设定的限制对象动作的速度进行限制的控制，所述对象物距离是从对所述工程机械设定的基准位置到所述检测对象物的距离。该速度限制控制也可包含将所述限制对象动作的速度设为0的控制，即，使该限制对象动作强制停止的停止控制。与该速度限制控制对应的所述控制变化抑制防止所述速度限制因所取得的所述位置信息的暂时的混乱而不必要地被缓和，由此，可抑制所述工程机械的动作的不稳定化，并且进一步提高安全性，所述控制变化抑制即是抑制与所述上次信息到所述此次信息的变化对应的所述限制对象动作的速度限制的缓和。

[0113] 较为理想的是，在所述工程机械包含用于进行所述限制对象动作的液压回路，且以根据被输入至该液压回路的限制指令来限制所述限制对象动作的方式构成该液压回路的情况下，所述控制部，在进行所述速度限制控制的情况下，生成所述限制指令，将所述限制指令输入至所述液压回路，且抑制所述限制指令的变化来作为所述控制变化抑制。

[0114] 更具体而言，可以是，在所述工程机械包含下部行走体、和可回转地被搭载于该下部行走体的上部回转体，且所述液压回路包含使所述上部回转体回转的回路的情况下，由所述位置信息取得部取得的所述位置信息包含与对象物距离相关的信息，所述对象物距离是从对所述上部回转体设定的基准位置到所述检测对象物的距离，所述限制对象动作至少包含所述上部回转体的回转动作，所述限制指令包含用于限制所述回转动作的回转限制指令。

[0115] 或者，所述安全控制也可以是使所述安全装置还包括的警报器发出警报的控制。在该方式中，所述控制变化抑制也可防止所述警报因所取得的所述位置信息的混乱而不适当地被中断。

[0116] 对于所述控制变化抑制而言，例如有效的是与所述此次信息无关地继续进行基于所述上次信息的安全控制，即，保持所述上次信息作为用于决定所述安全控制的所述位置信息。

[0117] 或者，在所述安全控制为所述速度限制控制的情况下，所述控制变化抑制可基于通过使所述上次信息到所述此次信息的所述变化减弱而获得的位置信息，限制所述限制对象动作的速度，也可直接使与所述上次信息到所述此次信息的变化对应的所述限制对象动作的速度限制的缓和本身减弱。例如，在由所述控制部将所述限制指令输入至所述液压回路的方式中，所述控制变化抑制也可以是所述限制指令的时间变化率的限制。

[0118] 所述变化抑制条件也可以还包含：所述上次信息到所述此次信息的变化较大，具体为，所述此次信息与所述上次信息之差超过被预先设定的允许差。换句话说，在所述此次信息与所述上次信息相比向靠近所述工程机械的方向变化但变化较小的情况下，亦即，在即便随着该变化而使所述安全控制变化也不会对该安全控制的稳定性造成大影响的情况下，也可暂缓所述控制变化抑制。这能够防止因频繁进行该控制变化抑制即所述安全控制的缓和的抑制而引起的作业效率的下降。

[0119] 所述变化抑制条件还可包含：关于此次信息的所述检测对象物的所述位置信息被取得了预先设定的次数以上。这能够防止在暂时错误地检测到存在检测对象物的情况下，所述控制变化抑制不适当地被执行。

[0120] 在本发明中，虽然所述位置信息取得部的具体结构不受限定，但是在该位置信息取得部包含摄像装置和位置信息生成部的情况下特别有效，该摄像装置生成包含所述检测对象物的拍摄图像，该位置信息生成部通过对所述拍摄图像进行处理而生成所述位置信息。根据由所述摄像装置生成的所述拍摄图像并通过其图像处理而取得的位置信息容易因各种因素而变得不稳定，因此，可与该位置信息的不稳定性无关地进行稳定的安全控制的所述控制变化抑制变得特别有效。

[0121] 所述控制部也可以，当在设定于所述工程机械周围的监视区域内检测到所述检测对象物时，执行所述安全控制。在此情况下，较为理想的是，所述控制部，从在所述监视区域内检测到所述检测对象物的区域内检出状态过渡至在所述监视区域内未检测到所述检测对象物的区域内未检出状态时，维持在所述区域内检出状态下进行的所述安全控制来作为所述控制变化抑制。这会抑制在因所取得的所述位置信息的混乱在所述监视区域内暂时未检测到所述检测对象物时，所述安全控制不适当地被停止。

[0122] 具体而言，较为理想的是，所述监视区域包含停止区域和速度限制区域，当在所述停止区域内检测到所述检测对象物时，所述控制部执行强制停止控制来作为所述安全控制，当在所述减速控制区域内检测到所述检测对象物时，所述控制部执行速度限制控制来作为所述安全控制。所述强制停止控制是使所述工程机械的动作中的被预先设定的限制对象动作强制停止的控制，所述控制部，所述速度限制控制是对象物距离越小则以越大的程度对所述限制对象动作的速度进行限制的控制，所述对象物距离是从对所述工程机械设定的基准位置到所述检测对象物的距离。在此情况下，可以是，所述控制变化抑制包含：抑制与所述上次信息到所述此次信息的变化对应的所述限制对象动作的速度限制的缓和。

[0123] 在此情况下，较为理想的是，所述变化抑制条件还包含：所述此次信息所涉及的所述对象物距离与所述上次信息所涉及的所述对象物距离之差超过被预先设定的允许差。