技术领域
[0001] 本申请涉及人形机器人技术领域，具体涉及一种安装柜、电池模组、躯干总成和人形机器人。
相关背景技术
[0002] 人形机器人的电池工作完成后需进行充电，导致机器人充电过程中无法继续工作，等待充电的时间较长，导致人形机器人的工作效率低。部分人形机器人的电池可拆卸，但由于人形机器人的电池组件质量重、体积大，电池组件在使用和安装过程中容易对人形机器人的其余零部件产生冲击。
具体实施方式
[0021] 下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。
[0022] 需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
[0023] 除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请中在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本申请所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0024] 下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025] 可参考图1、图2、图3和图8，本发明提供一种人形机器人，包括前述各种实施方式中任一项所述的躯干总成1000。躯干总成1000与人形机器人的头部总成（图中未示出）和下肢总成（图中未示出）连接。头部总成和下肢总成的具体结构可参照任意可行的方案，本申请实施例不做限制，头部总成和下肢总成均可设置为仿人形状。
[0026] 人形机器人的电池组件20收容于躯干总成1000的内部，且本发明实施例中的人形机器人的电池组件20可拆卸，但由于人形机器人的电池组件20质量重、体积大，电池组件20在使用和安装过程中容易对人形机器人的其余零部件产生冲击。
[0027] 本发明实施例中，通过设置独特的电池组件20和安装柜10，可减少电池组件20在安装过程中产生的冲击力。
[0028] 可参考图1、图3和图8，本发明的躯干总成1000包括外壳200和电池模组100，安装柜10收容于外壳200内，且与外壳200连接，外壳200具有与安装板11相对的第三开口，电池组件20自第三开口伸入或退出安装柜10，电池组件20在安装柜10内的情况下，电池组件20封闭第三开口。
[0029] 安装柜10与外壳200的连接方式可为焊接、螺接、粘接等，不做限制。
[0030] 外壳200包括第一外壳和第二外壳，第一外壳和第二外壳之间的连接方式可为焊接、粘接、螺接、卡接等，不做限制。第一外壳上开设有第三开口。第一外壳和第二外壳为具有较高结构强度的材料，具体可为金属材料、高强度塑料等，金属材料例如铝、铝合金、镁合金、铁及铁合金等。可选的，第一外壳可为整体，也可为多个板状件连接形成，板状件之间的连接方式可为粘接、焊接、螺接等，不做限制。第二外壳的组成可与第一外壳一致，也可与第一外壳不同，不做限制。第一外壳和第二外壳之间平滑过渡，第一外壳和第二外壳的外表面均为平滑表面，第一外壳和第二外壳的外表面用于模拟人体躯干的皮肤。
[0031] 可选的，躯干总成1000还包括驱动结构，驱动结构包括第一肩部驱动结构300、第二肩部驱动结构400、腰部驱动结构500和颈部驱动结构600，第一肩部驱动结构300与安装柜10的第一侧板连接固定，第二肩部驱动结构400与安装柜10的第三侧板连接固定，腰部驱动结构500与安装柜10的第二侧板连接固定，颈部驱动结构600与安装柜10的第四侧板连接固定。
[0032] 本发明实施例中，电池组件20封闭第三开口以使电池组件20和外壳200共同构成躯干总成1000的外表面，在进行电池组件20的安装和拆卸时，无需对躯干总成1000的外壳200进行额外的拆卸和安装操作，电池组件20的安装和拆卸便捷。
[0033] 为方便后续说明，建立坐标系，可参考图8，其中第一方向X为人形机器人的前后方向；第二方向Y为人形机器人的左右方向，第三方向Z为人形机器人的上下方向。
[0034] 可参考图4、图5、图6和图8，本发明提供一种安装柜10，用于人形机器人，安装柜10包括安装板11、缓冲结构12和插接件13。安装板11包括在第一方向X上相背的第一表面111和第二表面112。缓冲结构12设置于安装板11并凸出于第一表面111，缓冲结构12凸出于第一表面111的一端用于与电池组件20弹性抵接。插接件13与安装板11连接并凸出于第一表面111，插接件13与缓冲结构12间隔设置，插接件13用于与电池组件20插接。安装板11为具有较高结构强度的材料，具体可为金属材料、高强度塑料、陶瓷等，金属材料例如铝、铝合金、镁合金、铁及铁合金等。安装板11、缓冲结构12和插接件13可为一体式结构，即安装板11、缓冲结构12和插接件13为一体成型工艺制作的一体式结构，一体成型工艺具体可为冲压、铸造等，不做限制。安装板11、缓冲结构12和插接件13也可分体式结构，安装板11和缓冲结构12、安装板11和插接件13可通过焊接、粘接、卡接、螺接等方式连接固定。
[0035] 可选的，插接件13与电池组件20电连接，插接件13用于实现电池组件20的电量输出，插接件13还用于实现电池组件20的内部的信号输出，如电池组件20内部的温度、每节电芯的状态等。插接件13可包括底板和多个插接块，多个插接块间隔设置于底板背向第二表面112的端面，插接块可等间距设置，底板与安装板11连接固定，不同的插接块对应不同的功能，可选的，插接块用于输出电池的电量信号，或，插接块用于输出电池的温度信号，或，插接块用于输出电池的健康状态。
[0036] 可选的，安装板11上开设有安装孔116，安装孔116与插接件13对应设置，安装孔116的形状可为圆形、矩形、椭圆形等，不做限制。安装孔116用于安装插接件13，插接件13背向第一表面111的一侧还可用于与走线（图中未示出）连接，走线的另一端与人形机器人的其余部件连接，从而使得电池组件20能与人形机器人的其余零件电连接。
[0037] 插接件13与电池组件20电连接时，插接件13的材质为具有一定导电性能的材料，具体可为铜及铜合金。插接件13还需具有一定的结构强度，用于承受一定的插拔力和机械应力，以保证连接的稳定性和可靠性。插接件13需要具有良好的耐腐蚀性，以防止因腐蚀而导致的接触不良或短路等问题。
[0038] 电池组件20在安装和运行时会产生冲击力和振动，这些力可能会对电芯造成损害。缓冲结构12的主要作用就是缓解这些冲击和振动，减少电芯之间的摩擦和磨损，从而达到保护电芯的目的。缓冲结构12可以增加电池的柔软性和稳定性，使电池组件20在受到外部冲击或振动时能够更好地保持其结构和性能的稳定，降低电池失效和过热发生的概率。
[0039] 如此设置，在电池组件20与安装板11的安装过程中，电池组件20与缓冲结构12远离第一表面111的一端弹性抵接，缓冲结构12可以减少振动、冲击对电池组件20的损害，也减少了电池组件20对人形机器人的其余零部件的冲击，提高电池组件20的稳定性和安全性，插接件13与电池组件20插接的同时，为电池组件20的安装提供了定位效果，使得电池组件20的安装过程准确、稳定性好。躯干总成1000的电池模组100在安装电池组件20时对躯干总成1000其余零部件的影响小，使得躯干总成1000整体的结构稳定性好。
[0040] 可参考图4和图5，一种实施方式中，缓冲结构12包括凸台121、挡板122和弹性件123。凸台121设置于第一表面111，凸台121和安装板11开设有沿第一方向X延伸并贯穿二者的收容孔124。挡板122设置于第二表面112，且封闭收容孔124的一端开口。弹性件123收容于收容孔124内，且一端与挡板122弹性抵接，另一端自收容孔124伸出凸台121，弹性件123伸出凸台121的端面用于与电池组件20弹性抵接。
[0041] 可选的，挡板122伸入收容孔124，且挡板122与收容孔124的内壁面紧贴以实现挡板122封闭收容孔124的一端开口。挡板122远离凸台121的表面可与第二表面112齐平，或挡板122远离凸台121的表面不超过第一表面111。
[0042] 可选的，挡板122设置于第二表面112以封闭收容孔124的一端开口，挡板122与安装板11的连接方式可为螺接、卡接、粘接、焊接等，不做限制。
[0043] 可选的，缓冲结构12还包括加强筋（图中未示出），加强筋用于加强凸台121和安装板11的连接强度。加强筋可为多个，多个加强筋间隔设置。
[0044] 挡板122为具有较高结构强度的材料，具体可为金属材料、高强度塑料、陶瓷等，金属材料例如铝、铝合金、镁合金、铁及铁合金等。
[0045] 凸台121和安装板11可为一体式结构，也可为分体式结构，不做限制。
[0046] 如此设置，一方面便于在安装板11上进行缓冲结构12的安装，另一方面在缓冲结构12的弹性件123需要更换时，缓冲结构12的拆卸方便。
[0047] 可参考图4和图5，一种实施方式中，凸台121包括筒体1211和第一限位块1212，筒体1211设置于第一表面111上，第一限位块1212设置于筒体1211远离安装板11的端部的内周面，第一限位块1212用于阻止弹性件123自筒体1211远离安装板11的一端脱出。
[0048] 筒体1211的内壁面的截面形状可为圆形、椭圆形、环形、矩形等，不做限制。
[0049] 第一限位块1212可为一个或多个，第一限位块1212为一个时，第一限位块1212可为首尾相连的环状结构，第一限位块1212也可为单个块状结构；第一限位块1212为多个时，多个第一限位块1212在收容孔124的周向上间隔设置，优选的，多个第一限位块1212在收容孔124的周向上等间距设置。
[0050] 可选的，筒体1211的内壁面为椭圆形时，第一限位块1212在椭圆形的长轴方向上的厚度大于第一限位块1212在椭圆形的短轴方向上的厚度。
[0051] 第一限位块1212和筒体1211可为一体式结构，即第一限位块1212和筒体1211为一体成型工艺制作的一体式结构，一体成型工艺具体可为冲压、铸造等，不做限制。第一限位块1212和筒体1211也可分体式结构，第一限位块1212和筒体1211可通过焊接、粘接、卡接、螺接等方式连接固定。
[0052] 可选的，收容孔124在第三方向Z上的最大尺寸为d1，收容孔124在第三方向Z上的最小尺寸为d1，收容孔124在第三方向Z上的最大尺寸位于筒体1211靠近安装板11的端部，收容孔124在第三方向Z上的最小尺寸位于第一限位块1212远离安装板11的端部。可选的，0.6≤d2/d1≤0.8，d2/d1可为0.6、0.65、0.7、0.75、0.8等，不做限制。d2/d1＜0.6时，缓冲结构12自收容孔124伸出的部分小，即与电池组件20的接触面积小，缓冲结构12对电池组件20的缓冲作用小；d2/d1＞0.8时，第一限位块1212在第三方向Z上的尺寸小，对弹性件123的限位效果差，可能出现弹性件123自收容孔脱离筒体1211的现象；0.6≤d2/d1≤0.8时，第一限位块1212在第三方向Z上的尺寸适中，既满足了弹性件123与电池组件20的接触面积要求，又满足了对弹性件123的限位功能。可选的，收容孔124各处在第二方向Y上的尺寸一致。
[0053] 如此设置，在电池组件20远离安装板11的过程中，弹性件123由压缩状态转为伸长状态，第一限位块1212可避免伸长状态的弹性件123自收容孔124脱出筒体1211，提高缓冲结构12整体的结构稳定性。
[0054] 可参考图4和图5，一种实施方式中，弹性件123包括主体部1231和弹性部1232，弹性部1232与挡板122弹性抵接，主体部1231的外周面与收容孔124的内壁面对应设置。弹性件123还包括第二限位块1233，第二限位块1233设置于主体部1231靠近安装板11的端部的外周面，第二限位块1233与第一限位块1212相配合，用于阻止弹性件123自筒体1211远离安装板11的一端脱出。
[0055] 可选的，收容孔124的内壁面为圆形，主体部1231的外周面对应设置为圆形；收容孔124的内壁面为椭圆形，主体部1231的外周面对应设置为椭圆形。
[0056] 可选的，主体部1231的外周面与第一限位块1212远离收容孔124的端面紧贴，且主体部1231相对第一限位块1212滑动。
[0057] 主体部1231在第一方向X上相对凸台121滑动，第二限位块1233远离主体部1231的端面与收容孔124的内壁面的间距小于第一限位块1212远离筒体1211的端面与收容孔124的内壁面的间距。
[0058] 弹性部1232可为弹簧、橡胶件、硅胶制品、聚氨酯弹性体、弹性垫圈等，不做限制。
[0059] 弹性部1232的一端与挡板122弹性抵接，弹性部1232的另一端与主体部1231抵接。
[0060] 可选的，第二限位块1233可为一个或多个，第二限位块1233为一个时，第二限位块1233可为首尾相连的环状结构，第二限位块1233也可为单个块状结构；第二限位块1233为多个时，多个第二限位块1233在主体部1231的外周面上间隔设置，优选的，多个第二限位块
1233在主体部1231的外周面上等间距设置。
[0061] 第二限位块1233可包括第一子限位块和第二子限位块，第一子限位块与主体部1231连接，第二子限位块与第一子限位块连接，第二子限位块用于与挡板122抵接。
[0062] 第二限位块1233和主体部1231可为一体式结构，即第二限位块1233和主体部1231为一体成型工艺制作的一体式结构，一体成型工艺具体可为冲压、铸造等，不做限制。第二限位块1233和主体部1231也可分体式结构，第一限位块1212和筒体1211可通过焊接、粘接、卡接、螺接等方式连接固定。
[0063] 如此设置，使第二限位块1233和第一限位块1212配合作用，对弹性件123在收容孔124内的运动进行限位，避免弹性件123自收容孔124脱出造成缓冲结构12失效。
[0064] 可参考图4和图5，一种实施方式中，主体部1231内开设有收容槽1234，收容槽1234的开口朝向挡板122，弹性部1232的一端与收容槽1234的底壁抵接，弹性部1232的另一端与挡板122弹性抵接。
[0065] 可选的，收容槽1234可为一个或多个，多个收容槽1234间隔设置，弹性部1232的个数与收容槽1234的个数一致。具体的，每一弹性件123的弹性部1232个数为两个，两个弹性部1232在第三方向Z上间隔设置。
[0066] 可选的，收容槽1234在第一方向X上的尺寸与弹性部1232在第一方向X上的尺寸相近，具体的，弹性部1232在第一方向X上的尺寸略长于收容槽1234在第一方向X上的尺寸。
[0067] 收容槽1234的底面可为平面，也可为弧面，不做限制。平面的形状可为圆形、椭圆形、矩形等，不做限制。
[0068] 如此设置，可提高弹性件123的结构强度，在弹性部1232的伸缩过程中，始终在收容槽1234内进行，可避免弹性部1232相对主体部1231倾斜，以使弹性部1232的伸缩始终在收容孔124的轴向上进行。
[0069] 可参考图2、图4和图5，一种实施方式中，安装板11包括依次连接的第一板113、第二板114和第三板115。第二板114凸出于第一板113和第三板115的第一表面111，第一板113的第一表面111和第三板115的第一表面111平行，第二板114具有容纳槽1141，容纳槽1141的开口背向第一表面111，容纳槽1141用于收容人形机器人的电控模组30。
[0070] 第一板113和第三板115在第三方向Z上平行，可选的，第一板113和第三板115在第三方向Z上处于一条直线上。第一限位块1212在第一方向X上的尺寸不超过第二板114。
[0071] 第二板114的容纳槽1141的底壁的形状可为平面、弧面等，不做限制。容纳槽1141的底壁和侧壁之间可圆滑过渡。
[0072] 第二板114包括依次连接的第一子板1142、第二子板1143和第三子板1144，第一子板1142远离第二子板1143的一端与第一板113连接，第三子板1144远离第二子板1143的一端与第三板115连接，第一子板1142和第三子板1144相对设置且沿第一方向延伸，第二子板1143沿第三方向Z延伸。
[0073] 可选的，第一板113和第三板115在第三方向Z上的尺寸相同，第一板113在第三方向Z上的尺寸为h1，第二子板1143在第三方向Z上的尺寸为h2，h1/h2可为0.3‑0.5，可选的，h1/h2可为0.3、0.35、0.4、0.45、0.5等，不做限制。h1/h2大于0.5时，第二子板1143作为容纳槽1141的底壁对应的容纳槽的尺寸过小，不利于收容电控模组30；h1/h2小于0.3时，第一板113和第三板115的尺寸过下，不利于放置缓冲结构12；h1/h2为0.3‑0.5时，既能增大容纳槽
1141的尺寸，也可满足在第一板113和/或第三板115上安装缓冲结构12的要求。
[0074] 电控模组30可包括散热单元和控制单元，散热单元可为风冷散热器，包括轴流式风扇、离心式风扇、混流式风扇等，不做限制。控制单元可为电脑、继电器，控制单元可包括核心处理芯片、信号处理模块、电源驱动模块、通信接口等，不做限制。
[0075] 电控模组30与第二板114的连接方式可为焊接、螺接、粘接、卡接等，不做限制。电控模组30可为人形机器人的运动控制和计算单元，或人形机器人的电源控制板和交换机模块，用于给人形机器人整机分配电源口和网口，或电池组件20的电量输出和信号输出组件。
[0076] 如此设置，使得安装板11在具有缓冲效果的同时，还能安装电控模块，有利于提高安装柜10的集成度。
[0077] 可参考图2、图4和图8，一种实施方式中，第一板113上至少设置一个缓冲结构12，和/或，第三板115上至少设置一个缓冲结构12。
[0078] 可选的，第一板113上的多个缓冲结构12间隔设置，和/或，第三板115上的多个缓冲结构12间隔设置。
[0079] 第一板113上的缓冲结构12和第三板115上缓冲结构12在第一方向X和第三方向Z上一一对应设置。
[0080] 设置多个缓冲结构12有利于提高电池组件20安装和拆卸时的稳定性，减少电池组件20安装过程中对其余零部件的影响。
[0081] 可参考图4、图5和图8，一种实施方式中，安装柜10还包括安装框14，安装框14围合有安装空间（图中未示出），且具有相对且均与安装空间连通的第一开口和第二开口，安装板11与安装框14连接并封闭第二开口，第一表面111朝向安装空间，缓冲结构12和插接件13伸入安装空间，安装空间用于收容自第一开口伸入的电池组件20，且缓冲结构12用于与电池组件20弹性抵接，插接件13用于与电池组件20插接。
[0082] 可选的，外壳200的第三开口、第一开口、第二开口对应设置，可选的，第一开口、第二开口和第三开口均为矩形。
[0083] 可选的，电池组件20自第三开口和第一开口收容于安装柜10的安装空间，且电池组件20与安装柜10卡接。
[0084] 可选的，安装框14为具有较高结构强度的材料，具体可为金属材料、高强度塑料、陶瓷等，金属材料例如铝、铝合金、镁合金、铁及铁合金等。
[0085] 一种实施方式中，安装框14包括相连接的第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板的一者具有卡接槽，另一者与卡接槽卡接。
[0086] 可选的，安装框14还包括相连接的第三侧板和第四侧板，第三侧板还与第二侧板远离第一侧板的一端连接，第四侧板远离第三侧板的一端与第一侧板连接。第一侧板、第二侧板、第三侧板和第四侧板均与安装板11连接固定。具体的，第一侧板和第三侧板在第一方向X上相对设置，第二侧板和第四侧板在第三方向Z上相对设置。
[0087] 可选的，安装框14还包括多个固定条，多个固定条设置于第一侧板和/或第二侧板和/或第三侧板和/或第四侧板上，多个固定条之间可相交，可平行，也可为交错设置，不做限制。
[0088] 可选的，第一侧板和第四侧板的一者具有卡接槽，另一者与卡接槽卡接，和/或，第二侧板和第三侧板的一者具有卡接槽，另一者与卡接槽卡接，和/或，第三侧板和第四侧板的一者具有卡接槽，另一者与卡接槽卡接。
[0089] 可选的，卡接槽的开口朝向第一开口，且卡接槽沿第一方向延伸。卡接槽可包括相连通的第一子槽和第二子槽，第一子槽和第二子槽在第三方向Z上依次设置。对应的，收容于卡接槽的部分为连接的第一卡接部和第二卡接部，第一卡接部对应收容于第一子槽，第二卡接部对应收容于第二子槽。
[0090] 可选的，至少一个电控模组30设置于第一侧板和/或第二侧板和/或第三侧板和/或第四侧板上。
[0091] 如此设置，便于安装框14的生产，卡接槽在安装框14的安装过程中还起到了定位导向的作用，简化了安装框14的安装步骤，提高了安装框14的安装效率。
[0092] 一种实施方式中，安装框14还具有导向面，导向面连接第一开口的内壁面和第一开口远离安装板11的端面。
[0093] 导向面与第一开口的内壁面和/或第一开口远离安装板11的端面之间可圆滑过渡。
[0094] 设置导向面为电池组件20自第一开口进入安装空间时提供导向作用。
[0095] 可参考图6、图7和图8，本发明提供一种电池模组100，包括电池组件20和前述各种实施方式中任一项所述的安装柜10，缓冲结构12与电池组件20弹性抵接，插接件13与电池组件20插接。如此设置，在电池组件20进入安装柜10的过程中，有利于电池组件20的定位，减轻电池组件20在安装过程中对安装柜10及固定在安装柜10上的零部件的影响。
[0096] 可参考图6、图7和图8，一种实施方式中，安装柜10具有与安装板11相对的第一开口，电池组件20自第一开口收容于安装柜10内；安装柜10的至少一侧开设有卡接孔145，电池组件20设置有可伸缩的锁止结构23，锁止结构23伸入卡接孔145，以使电池组件20与安装柜10卡接。
[0097] 电池组件20包括电池主体21和端盖22，端盖22设置于电池主体21背向安装板11的一侧。端盖22与电池主体21可拆卸连接，锁止结构23收容于端盖22内，锁止结构23相对于端盖22伸缩。锁止结构23伸出端盖22且伸入卡接孔145，以使电池组件20与安装柜10卡接；锁止结构23自卡接孔145缩回端盖22内，以使电池组件20与安装柜10解锁。
[0098] 电池组件20可还包括拉手221，拉手221设置于端盖22背向电池主体21的一侧，拉手221与锁止结构23连接，拉手221用于带动锁止结构23伸入或退出卡接孔145。
[0099] 锁止结构23可为销孔式锁止结构（通过销轴和锁止孔的配合实现锁定）、滑杆式锁止结构（通过滑杆的移动和锁定实现结构的稳定连接）。
[0100] 可选的，卡接孔145可设置于第一侧板、第二侧板、第三侧板和第四侧板的至少一者。卡接孔145为多个时，多个卡接孔145可设置于相邻的两个侧板上，也可设置于相对的两个侧板上，优选的，卡接孔145在第一方向X和/或第三方向Z上对应设置。锁止结构23与卡接孔145一一对应设置。
[0101] 卡接孔145的形状可为矩形孔、圆形孔、椭圆形孔等，不做限制。
[0102] 如此设置，便于电池组件20与安装柜10的安装和拆卸，有利于提高人形机器人的使用效率，减少因电池组件20充电导致的人形机器人停止工作的时长。
[0103] 可参考图6，一种实施方式中，电池组件20包括电池主体21和容纳件24，容纳件24设置于电池主体21朝向安装板11的一端，容纳件24开设有容置槽241，容置槽241的开口朝向安装板11，缓冲结构12远离安装板11的端面与容置槽241的底壁接触；容纳件24还开设有在第一方向X上贯穿容纳件24的连接孔242，连接孔242与容置
槽241间隔设置，插接件13伸入连接孔242并与电池主体21连接。
[0104] 可选的，电池主体21包括电池壳体和多个电芯，多个电芯之间可为串联或并联，多个电芯收容于电池壳体内。
[0105] 容纳件24与电池主体21的电池壳体的连接方式可为粘接、螺接、焊接等，不做限制。
[0106] 容置槽241与缓冲结构12对应设置。可选的，缓冲结构12仅设置于第一板113或第三板115时，容纳件24与第一板113或第三板115对应设置；缓冲结构12设置于第一板113和第三板115时，容纳件24为两个，两个容纳件24在第三方向Z上间隔设置，第二板114具有容纳槽1141时，在第三方向Z上间隔设置的容纳件24形成收容空间，用于收容第二板114，有利于提高安装柜10的空间利用率。
[0107] 可选的，容纳件24上还设置有连接端子243，连接端子243具体可为type‑c口、USB口，连接端子243用于电池组件20的内部软件的升级。连接端子243和连接孔242可间隔设置于同一个容纳件24上，连接端子243和连接孔242也可分别设置于不同的容纳件24上。
[0108] 具体的，插接件13设置于第一板113上，第一板113相较于第三板115在第三方向Z上靠近地面，对应的开设有连接孔242的容纳件24也设置于电池主体21在第三方向Z上靠近地面的一端，便于电池组件20安装时方向的确认。
[0109] 如此设置，在电池组件20的安装过程中，容置槽241与缓冲结构12对应设置，连接孔242与插接件13对应设置，使得电池组件20安装过程中的稳定性好，且电池组件20通过插接件13直接实现与人形机器人的其余零件电连接，电池组件20的安装和拆卸便捷。
[0110] 在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、 “竖直”、“水平”、“内”、“外”等指标的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0111] 以上所揭露的仅为本申请一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。
