[0001] 本发明属于煤矿综采技术领域，特别是涉及一种综采工作面巡检机器人用柔性伸缩轨道。

[0002] 煤矿综采领域中通常将巡检机器人的轨道安装在刮板输送机溜槽侧挡板的电缆槽盖板上。而刮板输送机每段溜槽间通过铰链销轴连接，在液压支架推溜槽的过程中，伴随着溜槽间的动态弯曲和伸缩，同时由于巷道底板高低起伏，引起安装在电缆槽盖板上轨道的水平、竖直方向动态变化。

[0003] 目前，行业内普遍采用压缩弹簧作为柔性轨道，而以压缩弹簧作为柔性轨道存在如下不足：1.压缩弹簧虽然可以压缩，但在拉伸到一定程度后就会断裂，无法满足较大幅度
的拉伸和压缩；
2.压缩弹簧在液压支架间落下的煤块冲击下，会严重变形无法回弹，直至断裂；
3.压缩弹簧通常由高碳、高锰材料制成，焊接性差，无法做成快速拆、装结构；
4.当巡检机器人通过压缩弹簧时存在抖动、颠簸现象，此时巡检机器人采集到的
数据、视频都会失真；
5.高碳、高锰材料制成的压缩弹簧，在综采工作面高温、高湿环境中长时间使用，容易生锈。

[0004] 因此，亟需一种能自适应这种动态变化的柔性轨道来解决现有技术中存在的不足。

[0019] 下面结合附图和实施例，对本发明的技术方案作进一步说明：参考图1‑9所示，本发明提供了一种综采工作面巡检机器人用柔性伸缩轨道，包括多段刚性轨道1，所述刚性轨道1通过支架2固定在刮板输送机溜槽侧挡板3的电缆槽盖板4上，且相邻所述刚性轨道1间通过柔性伸缩机构5连接；所述柔性伸缩机构5包括：弹性伸缩轴6，所述弹性伸缩轴6的两端分别滑动设置有连接端头7，所述刚性轨道1的两端设置有与连接端头7固定配合的安装套8。

[0020] 作为一种优选实施例，所述连接端头7包括：固定套9，所述固定套9滑动设置在弹性伸缩轴6的外壁上，所述固定套9远离弹性伸缩轴6的一端通过沉头内六角螺钉10连接有固定接头11，所述弹性伸缩轴6的两端均开设有滑槽12，所述固定接头11滑动设置在滑槽12内，所述安装有固定接头11的固定套9与弹性伸缩轴6之间通过限位销13限定伸缩范围。所述弹性伸缩轴6的两端均开设有销孔，所述固定接头11上开设有腰型通槽14，所述固定套9上开设有安装工艺槽15，所述限位销13通过安装工艺槽15贯穿固定接头11的腰型通槽14并安装在弹性伸缩轴6的销孔内。固定接头11、固定套9采用304不锈钢加工而成，组合后的固定接头11与固定套9插入到弹性伸缩轴6，限位销13从固定套9底部的安装工艺槽15插入到弹性伸缩轴6的销孔中，而后将固定套9旋转180°，确保限位销13不脱出，固定接头11与固定套9可分别在弹性伸缩轴6的滑槽12和外轴面顺畅左右移动，限位销13配合固定接头11的腰型通槽14不仅限制了弹性伸缩轴6的轴向运动，还限制了弹性伸缩轴6的径向旋转，固定接头11、固定套9、限位销13、沉头内六角螺钉10左右完全对称，两端的固定接头11固定时，弹性伸缩轴6可左右伸缩到固定套9内。优选的，所述固定接头11远离安装套8的一端呈球形，球形结构便于弹性伸缩轴6在弯曲的情况下顺畅滑动，同时，也有利于保护弹性伸缩轴6不被挤压、切割。

[0021] 作为一种优选实施例，所述固定套9上还开设有排尘槽16。综采工作面环境恶劣，弹性伸缩轴6长时间运行在高粉尘伴随着水雾的环境中，在伸缩过程中很容易因煤粉、水气而卡阻，排尘槽16及安装工艺槽15均处于固定套9的底部，在弹性伸缩轴6滑动时同步将带入到内部的煤粉和水排出，同时，安装工艺槽15用于限位销13的安装。

[0022] 作为一种优选实施例，所述弹性伸缩轴6的内部还开设有连通槽17，所述连通槽17将弹性伸缩轴6两端的滑槽12连通，所述弹性伸缩轴6的中部开设有排气孔18，所述排气孔18与连通槽17相通。弹性伸缩轴6在沿着固定接头11左右滑动时，会造成局部气压增大，排气孔18可有效排气、泄压。

[0023] 作为一种优选实施例，所述固定接头11伸出固定套9的一端上下对称设置有快插头19，所述固定接头11对应每个快插头19的两侧均开设有锁槽20。所述安装套8包括：第一快插套21和第二快插套22，所述第一快插套21与第二快插套22焊接固定，所述第一快插套21的侧端预装有紧定螺栓23，所述紧定螺栓23与固定接头11的锁槽20配合使用，所述第一快插套21中开设有两个中心对称的弧形槽24，所述第二快插套22中开设有与快插头19适配的随形槽25。刚性轨道1由304不锈钢管加工而成，第一快插套21加工成两瓣逆时针90°弧形槽24，第二快插套22内部带有与快插头19端面结构完全相同的随形槽25。所述固定接头11穿过第二快插套22并抵达第一快插套21后顺时针旋转90度，并用预装在第一快插套21侧端的紧定螺栓23顶紧锁槽20，即可完成柔性伸缩轨道的安装。

[0024] 作为一种优选实施例，所述弹性伸缩轴6采用邵氏硬度90HA的聚氨酯弹簧制成，能很好的自适应轨道的动态变化、自由弯曲，亦可自适应刚性轨道1连接处的伸缩，此外，弹性伸缩轴6自身具备高耐磨性、回弹性和强度，对于液压支架间落下的煤块起到缓冲作用，有效提升柔性伸缩轨道的使用寿命，保证巡检机器人的顺畅通过。

[0025] 在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

[0026] 需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0027] 以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。