技术领域
[0001] 本公开涉及控制方法、程序、发货系统以及展示柜。
相关背景技术
[0002] 在专利文献1中公开了一种加热室，通过来自发光部的光，而在加热室的底面形成表示食品的最佳载置位置的引导标记。
[0003] (现有技术文献)
[0004] (专利文献)
[0005] 专利文献1日本专利第6746332号公报
具体实施方式
[0026] 另外，这些概括性的或具体的形态能够由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读的CD‑ROM等记录介质来实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质的任意的组合来实现。
[0027] 另外，以下将要说明的实施方式均为概括性的或具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，其主旨并非是对本公开进行限定。对于以下的实施方式的构成要素之中没有记载在独立技术方案的构成要素，作为任意的构成要素来说明。
[0028] 以下参照附图对实施方式进行具体说明。
[0029] (实施方式)
[0030] 以下利用图1至图3对本实施方式中的发货系统2600进行说明。
[0031] 图1是举例示出实施方式所涉及的发货系统2600的图。图2是举例示出在实施方式所涉及的发货系统2600中将进货的第1商品载置于显示装置2610并陈列到多层柜的样子的图。并且，图2的虚线表示机械臂2620的可动范围。图3是举例示出实施方式所涉及的发货系统2600的方框图。
[0032] 如图1至图3所示，发货系统2600例如被用在如下的情况，即：在用户通过终端装置订购第1商品时，获取示出订购的第1商品的订购信息，对获取的订购信息所示的第1商品进行发货(拣选)，或者为了发货而将进货的第1商品陈列到多层柜。因此，在发货系统2600中，用户所订购的第1商品被事先进货并陈列到多层柜，用户所订购的第1商品由无人驾驶航空器、货物搬运装置等配送。
[0033] 具体而言，在对第1商品进行陈列以及发货的店铺，在该发货系统2600中能够利用机械臂2620以及显示装置2610等，被交货到店铺并从交货柜取出的第1商品即进货的第1商品能够自动地陈列到多层柜。通过作业人员将进货的第1商品载置到显示装置2610的显示画面2611即载置区域内，从而在发货系统2600中，机械臂2620能够提起第1商品而将其陈列到多层柜中的规定的位置。并且，在发货系统2600中，在对被订购的第1商品进行发货的情况下，机械臂2620将被订购的第1商品从多层柜取出，并将其移动到配送用的货物箱内。据此，作业人员能够搬运被移动到货物箱的第1商品，并将第1商品装载到无人运输装置，由此，无人运输装置能够将第1商品配送到进行了订购的用户。
[0034] 这样的发货系统2600具备条形码读取器2605、数据管理部2606、显示装置2610以及机械臂2620。
[0035] 条形码读取器2605在第1商品被进货时，能够读取标注在进货的第1商品的条形码。条形码读取器2605能够由作业人员使用，来读取标注在进货的第1商品的条形码，也能够自动地读取第1商品的条形码。条形码读取器2605将读取的标注在第1商品的固有的第1商品ID输出到数据管理部2606。条形码读取器2605是传感器的一个例子。
[0036] 数据管理部2606保有与用户能够订购的所有的商品有关的信息，即保有第1数据库以及第2数据库，并管理第1数据库以及第2数据库。数据管理部2606具有存储器等存储部2624，存储部2624存储第1数据库以及第2数据库。
[0037] 在第1数据库中具有多个将商品ID和底面图像建立了关联的数据，该多个数据被列表而构成第1数据库，商品ID是用于确定商品的ID，底面图像是示出与商品ID对应的商品的底面的形状的图像。并且，在第1数据库中具有多个将商品ID和外观图像建立了关联的数据，该第1数据库也可以通过这些多个数据的列表来构成，外观图像是示出与商品ID对应的商品的外观的图像。即第1数据库例如是在多个所有的商品中至少将商品ID和底面图像建立了对应的数据表。另外，商品的外观图像可以是从铅垂上方来俯视商品时的平面图或正视图等正投影图、也可以是示出商品的外观的商品图像。
[0038] 在第2数据库中，是由商品ID和商品ID所对应的商品的三维数据建立了关联的列表来构成，商品ID是用于确定商品的ID。即第2数据库是在多个所有的商品中将商品ID与商品的三维数据对应起来并建立了关联的数据表。在此，三维数据是商品的立体形状，包括商品的大小、商品的高度等。
[0039] 数据管理部2606能够根据从条形码读取器2605得到的感测数据，来获取用于识别第1商品的第1商品ID。数据管理部2606当从条形码读取器2605得到第1商品ID时，从第1数据库以及第2数据库中对与获取的第1商品ID对应的第1底面图像、第1外观图像以及三维数据进行确定。在此，第1底面图像是示出第1商品的底面的形状的图像，是与第1数据库中包括的多个底面图像之中的第1商品ID对应的底面图像。并且，第1外观图像是示出第1商品的外观形状的图像，是与第1数据库中包括的多个外观图像之中的第1商品ID对应的外观图像。三维数据是第1商品的三维数据，是与第1数据库中包括的多个三维数据之中的第1商品ID对应的三维数据。
[0040] 数据管理部2606可以将确定的第1商品ID以及三维数据输出到机械臂2620，或者可以将第1底面图像以及第1外观图像输出到显示装置2610。
[0041] 显示装置2610是用于将第1商品的第1底面图像以及第1外观图像显示到显示画面2611的显示器。例如在是塑料瓶等容器的情况下，若使塑料瓶竖立放置时的第1底面图像为圆形，则显示装置2610能够将与塑料瓶的底面为相同的形状以及相同的大小的第1底面图像显示到显示画面2611。显示装置2610在由条形码读取器2605读取第1商品的第1商品ID之后，将第1商品的第1底面图像以及第1外观图像显示到显示画面2611。
[0042] 具体而言，显示装置2610具有显示控制部2612，通过由显示控制部2612进行控制，来使与被读取的第1商品ID的第1商品对应的第1底面图像以及第1外观图像显示到显示画面2611。另外，显示控制部2612也可以仅使第1底面图像显示到显示画面2611。另外，显示控制部2612也可以不搭载于显示装置2610，可以是与显示装置2610为不同的另一个装置。
[0043] 更具体而言，显示装置2610能够根据第1数据库和获取的第1商品ID，来获取第1商品的第1底面图像。据此，显示装置2610的显示控制部2612能够将第1底面图像显示到用于载置第1商品的载置区域内即显示画面2611。载置区域与显示器中的显示第1底面图像的区域对应，具有与显示画面2611相同的大小和形状，与显示画面2611同义。
[0044] 另外，显示装置2610也可以具备触控屏，触控屏可以位于显示画面2611中显示图像的载置区域。在这种情况下，能够识别到在载置区域载置有第1商品。并且，显示装置2610也可以是用于将第1底面图像投影到屏幕的投影仪。在这种情况下，载置区域与屏幕中的投影第1底面图像的区域对应，投影第1底面图像的区域成为显示画面2611。
[0045] 另外，显示装置2610能够根据第1数据库和获取的第1商品ID，来获取示出第1商品的外观的图像即第1外观图像。据此，显示装置2610的显示控制部2612能够在用于载置第1商品的载置区域内即显示画面2611显示第1底面图像的同时还显示第1外观图像。
[0046] 这样，由于第1商品的第1底面图像可以被显示到显示装置2610的显示画面2611、或者第1外观图像可以被显示到显示装置2610的显示画面2611，因此作业人员能够将被读取了第1商品ID的第1商品载置到与第1位置重合的位置，该第1位置是显示了显示画面2611上的第1底面图像或第1外观图像的位置。
[0047] 显示装置2610还具有位置判断处理部2614，在第1商品被载置到载置区域的情况下，对第1商品在显示画面2611中是否正确地被载置到显示了第1底面图像的载置区域内的第1位置进行判断。另外，位置判断处理部2614也可以不具有显示装置2610，也可以包括在发货系统2600的构成要素中，还可以与显示装置2610为不同的另一个装置。
[0048] 在位置判断处理部2614判断为第1商品被正确地载置到载置区域上的第1位置的情况下，显示控制部2612对显示画面2611进行控制，使示出第1商品正确地载置于第1位置的图像显示到显示画面2611。另外，位置判断处理部2614在判断为第1商品未被正确地载置于第1位置的情况下，显示控制部2612对显示画面2611进行控制，使示出第1商品未被正确地载置于第1位置的图像显示到显示画面2611。
[0049] 并且，发货系统2600也可以具有扬声器2633。在这种情况下，在位置判断处理部2614判断为第1商品被正确地载置于载置区域上的第1位置时，可以对扬声器2633进行控制，使扬声器2633输出表示第1商品被正确地载置于第1位置的声音。另外，在位置判断处理部2614判断为第1商品未被正确地载置于载置区域上的第1位置的情况下，对扬声器2633进行控制，使扬声器2633输出表示第1商品未被正确地载置于第1位置的声音。
[0050] 而且还可以是，在将示出第1商品被正确地载置的图像显示到显示画面2611的同时，使表示第1商品被正确地载置的声音由扬声器2633输出。并且也可以是，在将示出第1商品未被正确地载置的图像显示到显示画面2611的同时，使表示第1商品未被正确地载置的声音由扬声器2633输出。
[0051] 并且，发货系统2600还可以具有用于对第1商品的掉落进行检测的掉落传感器2631。在这种情况下，发货系统2600还可以具有掉落判断处理部2632，根据从掉落传感器
2631获取的感测数据，来判断由机械臂2620抬起的第1商品是否掉落。掉落传感器2631是红外线传感器、相机传感器等传感器的一个例子。并且，掉落传感器2631可以设置在店铺，也可以设置在机械臂2620。
[0052] 在掉落判断处理部2632判断为由机械臂2620抬起的第1商品掉落了的情况下，可以由显示控制部2612对显示画面2611进行控制，使示出第1商品掉落了的图像显示到显示画面2611。并且，在掉落判断处理部2632判断为由机械臂2620抬起的第1商品掉落了的情况下，也可以使扬声器2633输出表示第1商品掉落了的声音。
[0053] 另外，在由机械臂2620抬起的第1商品掉落了的情况下，也可以在将示出第1商品掉落了的图像显示到显示画面2611的同时，使表示第1商品掉落了的声音由扬声器2633输出。
[0054] 并且，发货系统2600也可以具有能够输出图像信息的相机，该图像信息是示出拍摄了载置区域和被载置于载置区域内的第1商品的图像的信息。在这种情况下，位置判断处理部2614可以根据从相机获取的图像信息，来判断第1商品是否被正确地载置于第1位置。
[0055] 在位置判断处理部2614根据图像信息判断为第1商品被正确地载置于第1位置的情况下，显示控制部2612可以对显示画面2611进行控制，使示出第1商品被正确地载置于第1位置的图像显示到显示画面2611。并且，在位置判断处理部2614根据图像信息判断为第1商品被正确地载置于第1位置的情况下，可以使扬声器2633输出表示第1商品被正确地载置的声音。并且，在位置判断处理部2614根据图像信息判断为第1商品未被正确地载置于第1位置的情况下，显示控制部2612可以对显示画面2611进行控制，使示出第1商品未被正确地载置于第1位置的图像显示到显示画面2611。并且，在位置判断处理部2614根据图像信息判断为第1商品未被正确地载置于第1位置的情况下，可以使扬声器2633输出表示第1商品未被正确地载置于第1位置的声音。
[0056] 并且，当第1商品被载置于显示画面2611中显示了第1底面图像的第1位置时，显示控制部2612将第1位置信息输出到机械臂2620，该第1位置信息是示出显示了显示画面2611即载置区域内中的第1底面图像的第1位置的信息。第1位置信息例如由显示了载置区域上中的第1底面图像的位置坐标来表示。该位置坐标与载置区域上载置的商品的位置坐标相同或实质上相同。并且，第1位置信息中还可以包括示出显示了第1外观图像的位置的信息即位置信息。
[0057] 显示装置2610还可以具有载置传感器2613，对在显示画面2611中的显示了第1商品的第1底面图像以及第1商品的第1外观图像的第1位置上的第1商品的载置进行检测。载置传感器2613例如是相机、压力传感器、红外线传感器，是传感器的一个例子。当载置传感器2613检测到第1商品被载置于显示画面2611中的显示了第1商品的第1底面图像以及第1商品的第1外观图像的第1位置时，显示控制部2612使显示画面2611中正在显示的第1商品的第1底面图像以及第1商品的第1外观图像的显示停止。载置传感器2613是相机的一个例子。
[0058] 机械臂2620由多个腕部和多个关节部(轴)等构成，能够自由活动，并且能够抬起第1商品并使其移动。即，机械臂2620能够使载置于显示装置2610的载置区域的第1商品移动并陈列于多层柜，并且能够使陈列在多层柜的第1商品移动到货物箱。
[0059] 具体而言，机械臂2620具有变位部2622、第1致动器2621、臂控制部2623、以及存储部2624。
[0060] 变位部2622通过由第1致动器2621驱动，抬起成为对象物的第1商品，并使第1商品的位置变化，该第1商品是载置于载置区域的一个以上的第1商品。变位部2622包括把持部、吸附部、或磁力部，把持部能够夹住第1商品来保持，吸附部能够通过抽出空气来吸附第1商品以保持第1商品，磁力部通过磁力来吸引第1商品以保持第1商品。在图2等举例示出了变位部2622的一个例子，即示出了使用把持部的情况。在此，对象物是指成为变位部2622抬起商品的对象的商品。
[0061] 变位部2622能够以将被配置在显示装置2610的载置区域的第1商品抬起的状态，使第1商品移动到多层柜内并陈列到多层柜。并且，变位部2622能够以将被陈列在多层柜的第1商品抬起的状态，使第1商品移动到货物箱。
[0062] 第1致动器2621通过由臂控制部2623控制，从而能够驱动变位部2622。例如，第1致动器2621通过由臂控制部2623控制，使变位部2622抬起被载置于显示装置2610的载置区域的第1商品，来使第1商品移动。
[0063] 臂控制部2623能够控制第1致动器2621的驱动。臂控制部2623通过控制第1致动器2621，使变位部2622抬起第1商品。具体而言，臂控制部2623利用第2数据库、第1商品ID、示出显示有载置区域内中的第1底面图像的第1位置的信息即第1位置信息，对第1致动器2621进行控制，来决定由变位部2622抬起第1商品的方法。
[0064] 在此，臂控制部2623决定用于抬起第1商品的方法中包括由臂控制部2623对第1部位的决定，该第1部位是用于供变位部2622抬起第1商品的部位。具体而言，在将第1商品载置于载置区域内中的第1位置之后，臂控制部2623对第1致动器2621进行控制，将载置区域上的第1商品的第1部位连接到变位部2622。也就是说，臂控制部2623为了使第1商品连接到变位部2622来移动，而决定在第1商品的哪个部位进行连接。据此，在变位部2622抬起第1商品之后，即使第1商品被移动，第1商品也不易从变位部2622掉落。
[0065] 臂控制部2623在第1商品在载置区域内被载置于第1位置之后，对第1致动器2621进行控制，使变位部2622以决定的方法来抬起载置区域上的第1商品，将第1商品移动到多层柜内并陈列。
[0066] 并且，臂控制部2623能够根据机械臂2620所具有的存储部2624中存放的与多层柜有关的信息、第1致动器2621的控制指令等，在机械臂2620将第1商品收纳到多层柜中的规定的配置位置时，将第1商品ID与收纳在多层柜中的各个第1商品的配置位置建立关联来存储到存储部2624。与多层柜有关的信息是示出多层柜内的货架的数量、各货架的高度、各货架的位置、各货架的容纳空间、从机械臂2620到各货架的距离等的信息。据此，由于陈列在多层柜的各第1商品的位置存储在存储部2624，因此机械臂2620可以不必搭载相机传感器等，就能够从多层柜中抓住订购信息所示的第1商品ID的第1商品并使其移动到货物箱。据此，能够对订购信息所示第1商品进行发货。
[0067] [工作例1]
[0068] 在本工作例中，利用图4对从读取进货的第1商品的第1商品ID直到将其陈列到多层柜的工作进行说明。
[0069] 图4是示出实施方式所涉及的发货系统2600的工作例1的流程图。
[0070] 首先，图4所示，条形码读取器2605在进货了第1商品时，读取附加在进货的第n个第1商品的条形码(S2601)。条形码读取器2605将附加在读取的第n个第1商品的第1商品ID输出到数据管理部2606。
[0071] 接着，数据管理部2606在从条形码读取器2605获取到第1商品ID时，从第1数据库中确定与获取的第1商品ID对应的第1底面图像，从第2数据库中确定与获取的第1商品ID对应的三维数据。数据管理部2606将从第2数据库确定的第1商品ID和第1商品ID的三维数据输出到机械臂2620，并将从第1数据库确定的第1底面图像输出到显示装置2610(S2602)。并且，数据管理部2606在从条形码读取器2605获取到第1商品ID时，还可以进一步从第1数据库中确定与获取的第1商品ID对应的第1外观图像。在这种情况下，数据管理部2606可以将第1外观图像输出到显示装置2610。
[0072] 接着，显示装置2610在从数据管理部2606获取到第1底面图像时，将获取的第1底面图像显示到显示画面2611(S2603)。也就是说，显示装置2610的显示控制部2612使第1底面图像显示到用于载置第1商品的载置区域内即显示画面2611的第1位置。并且，显示装置2610在从数据管理部2606获取了第1外观图像的情况下，也可以将获取的第1外观图像显示到显示画面2611。在这种情况下，显示控制部2612还可以使第1外观图像显示到用于载置第
1商品的载置区域内即显示画面2611的规定位置。显示装置2610将第1位置信息输出到机械臂2620，该第1位置信息是使第1底面图像显示到载置区域的信息。
[0073] 接着，由条形码读取器2605读取的第1商品ID的第1商品被载置于载置区域内的第1位置(S2604)。在本实施方式中，虽然是由作业人员将读取的第1商品ID的第1商品载置到载置区域内的第1位置，也可以由机器人将第1商品载置于载置区域内的第1位置。
[0074] 接着，机械臂2620使载置于第1位置的第1商品移动(S2605)。具体而言，机械臂2620从数据管理部2606获取与在第2数据库确定的第1商品ID对应的三维数据、第1商品ID，当从显示装置2610获取到第1位置信息时，使变位部2622抬起并移动被载置于第1位置信息所示的第1位置的第1商品。
[0075] 接着，机械臂2620判断第1商品的移动是否完成(S2606)。即通过臂控制部2623控制第1致动器2621，从而机械臂2620使变位部2622抬起载置于第1位置的第1商品，并使第1商品移动到多层柜内。此时，机械臂2620判断第1商品向多层柜的陈列是否结束。
[0076] 机械臂2620在判断为第1商品的移动没有完成的情况下(S2606的“否”)，返回到步骤S2605，执行步骤S2605。
[0077] 另外，机械臂2620在判断为第1商品的移动完成了的情况下(S2606的“是”)，则将下一个第1商品视为是n＝n+1(S2607)。然后，在发货系统2600中，针对作为下一个商品的第n+1个第1商品，返回到步骤S2601并反复进行工作。这样，在发货系统2600中，当第1商品被交货后，能够读取各第1商品的各第1商品ID，抬起被载置于载置区域第1商品并陈列到多层柜。
[0078] [工作例2]
[0079] 在本工作例中，利用图5对在图4的步骤S2604中判断第1商品是否被正确地载置于第1位置的结果以图像来显示的情况进行说明。
[0080] 图5是示出实施方式所涉及的发货系统2600的工作例2的流程图。
[0081] 首先，如图5所示，在第1商品被载置于载置区域上的情况下，显示装置2610的位置判断处理部2614判断第1商品是否被正确地载置于显示画面2611中显示了第1底面图像的载置区域内的第1位置上(S2611)。
[0082] 在位置判断处理部2614判断为第1商品被正确地载置于载置区域上的第1位置的情况下(S2611的“是”)，显示装置2610的显示控制部2612对显示画面2611进行控制，使示出第1商品被正确地载置于第1位置的图像显示到显示画面2611(S2612)。于是，结束图5的流程图。据此，显示装置2610将示出载置了第1商品的第1位置的信息即第1位置信息输出到机械臂2620，这样，机械臂2620能够将载置于第1位置的第1商品抬起。
[0083] 另外，在位置判断处理部2614判断为第1商品未被正确地载置于第1位置的情况下(S2611的“否”)，显示控制部2612对显示画面2611进行控制，使示出第1商品未被正确地载置于第1位置的图像显示到显示画面2611(S2613)，返回到步骤S2611并执行步骤S2611。在这种情况下，由于作业人员能够识别到进货的第1商品未被载置于正确的位置，因此能够将进货的第1商品重新载置到正确的位置即第1位置。据此，显示装置2610将示出进行了重新载置的第1商品的第1位置的信息即第1位置信息输出到机械臂2620，因此机械臂2620能够抬起载置于第1位置的第1商品。
[0084] [工作例3]
[0085] 在本工作例中，利用图6对以声音来输出在图4的步骤S2604中判断判断第1商品是否被正确地载置于第1位置的结果的情况下的工作进行说明。对于与图5相同的工作赋予相同的编号并适宜地省略说明。
[0086] 图6是示出实施方式所涉及的发货系统2600的工作例3的流程图。
[0087] 如图6所示，在步骤S2611的“是”的情况下，发货系统2600使扬声器2633输出表示第1商品被正确地载置于第1位置的声音(S2614)。于是，结束图6的流程图。据此，由于显示装置2610将示出载置有第1商品的第1位置的信息即第1位置信息输出到机械臂2620，因此机械臂2620能够抬起载置于第1位置的第1商品。
[0088] 在步骤S2611的“否”的情况下，发货系统2600使扬声器2633输出表示第1商品未被正确地载置于第1位置的声音(S2615)，返回到步骤S2611并执行步骤S2611。在这种情况下，作业人员由于能够识别到进货的第1商品未被载置于正确的位置，因此能够将进货的第1商品重新载置于正确的位置即第1位置。据此，由于显示装置2610将示出重新载置了第1商品的第1位置的信息即第1位置信息输出到机械臂2620，因此机械臂2620能够抬起载置于第1位置的第1商品。
[0089] [工作例4]
[0090] 在本工作例中，利用图7对以图像来表示在图4的步骤S2606中抬起并移动第1商品时，判断第1商品是否掉落的结果的情况下的工作进行说明。
[0091] 图7是示出实施方式所涉及的发货系统2600的工作例4的流程图。
[0092] 首先，如图7所示，发货系统2600的掉落判断处理部2632判断由机械臂2620抬起的第1商品是否掉落(S2621)。
[0093] 在掉落判断处理部2632判断为由机械臂2620抬起的第1商品掉落了的情况下(S2621的“是”)，显示控制部2612对显示画面2611进行控制，使示出第1商品已经掉落的图像显示到显示画面2611(S2622)。于是，结束图7的流程图。据此，作业人员由于能够识别到进货的第1商品已经掉落，因此能够再次使机械臂2620抓住进货的第1商品。并且，在掉落判断处理部2632判断为由机械臂2620抬起的第1商品已经掉落的情况下，可以使机械臂2620的驱动停止。
[0094] 另外，在掉落判断处理部2632判断为由机械臂2620抬起的第1商品没有掉落的情况下(S2621的“否”)，结束图7的流程图。
[0095] [工作例5]
[0096] 在本工作例中，利用图8对以声音来输出在图4的步骤S2606中抬起并移动第1商品时，判断第1商品是否掉落的结果的情况下的工作进行说明。
[0097] 图8是示出实施方式所涉及的发货系统2600的工作例5的流程图。
[0098] 如图8所示，在步骤S2621的“是”的情况下，发货系统2600对显示画面2611进行控制，使扬声器2633输出表示第1商品已经掉落的声音(S2623)。于是，结束图8的流程图。据此，作业人员由于能够识别到进货的第1商品已经掉落，因此能够再次使机械臂2620抓住进货的第1商品。
[0099] 另外，在掉落判断处理部2632判断为由机械臂2620抬起的第1商品没有掉落的情况下(S2621的“否”)，结束图8的流程图。
[0100] [作用效果]
[0101] 接着，对本实施方式所涉及的控制方法、程序以及发货系统2600的作用效果进行说明。
[0102] 本实施方式的控制方法是包括显示装置2610的系统中的控制方法，根据从传感器得到的感测数据，获取用于识别第1商品的第1商品ID，并根据将商品ID与示出商品ID所对应的商品的底面的形状的图像建立关联并管理的第1数据库、以及获取的第1商品ID，来获取示出第1商品的底面的形状的第1底面图像，对显示装置2610进行控制，使第1底面图像显示到用于载置第1商品的载置区域内。
[0103] 据此，由于显示装置2610能够显示第1商品的第1底面图像，因此能够将第1商品载置于显示了第1底面图像的位置。因此，即使不用传感器等来确定载置有第1商品的位置，也能够推测出载置有第1商品的位置是显示了第1底面图像的位置。
[0104] 因此在该控制方法中，不仅能够容易地推测出载置了第1商品的位置，而且能够抑制系统中的成本增高。
[0105] 本实施方式的系统执行上述的控制方法。
[0106] 即使在这种情况下，也能够实现与上述的控制方法同样的作用效果。
[0107] 本实施方式的程序是用于使发货系统2600执行控制方法的程序。
[0108] 即使在这种情况下，也能够实现与上述的控制方法同样的作用效果。
[0109] 在本实施方式的控制方法中，第1数据库进一步将商品ID与示出商品ID所对应的商品的外观的图像建立关联并管理。并且在控制方法中，根据第1数据库和获取的第1商品ID，获取第1底面图像以及示出第1商品的外观的第1外观图像，对显示装置2610进行控制，使第1底面图像以及第1外观图像显示到载置区域内。
[0110] 据此，由于显示装置2610能够显示第1底面图像以及第1外观图像，因此能够在显示有第1底面图像以及第1外观图像的位置上载置正确的第1商品。由此，能够顺利地进行进货的商品的拣选作业等，这样能够抑制包括发货系统2600在内的能源成本、人力资源成本的增高。
[0111] 在本实施方式的控制方法中，系统还包括机械臂2620。并且，机械臂2620包括变位部2622，将载置于载置区域的一个以上的第1商品即成为对象物的第1商品抬起，使第1商品的位置变化。另外，变位部2622由第1致动器2621驱动。并且，在控制方法中进一步利用第2数据库、第1商品ID和第1位置信息，来决定变位部2622抬起第1商品的方法，上述的第2数据库是将商品ID与商品ID所对应的商品的三维数据建立关联来管理的数据库，上述的第1位置信息是示出显示了第1底面图像的载置区域内的第1位置的信息，在第1商品被载置于载置区域内的第1位置之后，对第1致动器2621进行控制，使变位部2622以决定的方法来抬起载置区域上的第1商品。
[0112] 据此，机械臂2620能够抬起载置于显示装置2610的载置区域的第1商品，并使该第1商品移动到另一个位置。由此，进货的第1商品被陈列到规定的位置，从而能够取出陈列的第1商品并发货。
[0113] 在本实施方式的控制方法中进一步，在第1商品被载置于载置区域的情况下，判断第1商品是否被正确地载置于第1位置，在判断为第1商品被正确地载置于第1位置的情况下，对显示装置2610进行控制，使显示装置2610显示示出第1商品被正确地载置于第1位置的图像，在判断为第1商品未被正确地载置于第1位置的情况下，对显示装置2610进行控制，使显示装置2610显示示出第1商品未被正确地载置于第1位置的图像。
[0114] 据此，在第1商品被正确地载置于第1位置的情况下，能够显示示出第1商品被正确地载置的图像。并且，在第1商品未被正确地载置于第1位置的情况下，能够显示示出第1商品未被正确地载置的图像。由此，作业人员能够容易地识别到第1商品是否被正确地载置。
[0115] 在本实施方式的控制方法中，系统进一步包括扬声器2633。并且在控制方法中进一步，在第1商品被载置于载置区域的情况下，判断第1商品是否被正确地载置于第1位置，在判断为第1商品被正确地载置于第1位置的情况下，对扬声器2633进行控制，使扬声器2633输出表示第1商品被正确地载置于第1位置的声音，在判断为第1商品未被正确地载置的情况下，对扬声器2633进行控制，使扬声器2633输出表示第1商品未被正确地载置于第1位置的声音。
[0116] 据此，在第1商品被正确地载置于第1位置的情况下，能够输出表示第1商品被正确地载置的声音。并且，在第1商品未被正确地载置于第1位置的情况下，能够输出表示第1商品未被正确地载置的声音。由此，作业人员能够容易地识别到第1商品是否被正确地载置。
[0117] 本实施方式的控制方法根据从相机获取的图像信息，判断第1商品是否被正确地载置。
[0118] 据此，能够利用相机来判断第1商品是否被正确地载置。并且，能够根据图像信息高精度地判断第1商品是否被正确地载置。
[0119] 在本实施方式的控制方法中，变位部2622包括把持部、或吸附部、或磁力部，把持部能够夹住并保持第1商品，吸附部能够通过抽出空气来吸附第1商品，从而保持第1商品，磁力部能够通过磁力吸引第1商品来保持第1商品。
[0120] 据此，不论是什么种类的第1商品都能够被抬起。
[0121] 在本实施方式的控制方法中，变位部2622是用于夹持的装置。在控制方法中，决定由变位部2622抬起第1商品的方法中包括对第1部位的决定，该第1部位是用于抬起第1商品的部位，在第1商品被载置于载置区域内的第1位置之后，对致动器进行控制，使变位部2622以第1部位来抬起载置区域上的第1商品。
[0122] 据此，能够决定抬起第1商品的部位，来抬起第1商品，从而能够抑制被抬起的第1商品的掉落。
[0123] 在本实施方式的控制方法中，系统进一步包括扬声器2633。并且，在控制方法中进一步根据从传感器(掉落传感器2631)获取的感测结果，判断由变位部2622抬起的第1商品是否发生了掉落，当判断到第1商品掉落了之后，控制扬声器2633以便输出示出第1商品掉落了的声音。
[0124] 据此，在由机械臂2620抬起的第1商品掉落了的情况下，能够输出示出第1商品掉落了的声音。作业人员由于能够容易地识别到第1商品是否被正确地载置，因此能够采取回收掉落的第1商品等措施。
[0125] 在本实施方式的控制方法中进一步，根据从传感器获取的感测结果，判断由变位部2622抬起的第1商品是否掉落，在判断到第1商品掉落了之后，对显示装置2610进行控制，使示出第1商品掉落了的图像输出。
[0126] 据此，在由机械臂2620抬起的第1商品掉落了的情况下，能够显示表示第1商品掉落了的图像。作业人员由于能够容易地识别到第1商品被正确地载置，因此能够采取回收掉落了的第1商品等措施。
[0127] 在本实施方式的控制方法中，显示装置2610是用于显示载置区域上的第1商品的第1底面图像的显示器。并且，载置区域与显示器中的显示第1底面图像的区域对应。
[0128] 据此，能够采用通用的显示器来显示第1底面图像。
[0129] 在本实施方式的控制方法中，显示器中的显示第1底面图像的区域具有触控屏。
[0130] 据此，只是将进货的第1商品配置到显示器中的显示第1底面图像的区域，就能够应用到对第1商品是否被正确地配置的判断中。
[0131] 在本实施方式的控制方法中，显示装置2610是用于将第1底面图像投影到屏幕的投影仪。并且，载置区域与屏幕中的投影第1底面图像的区域对应。
[0132] 据此，能够应用到利用投影仪来对第1商品是否被正确地配置的判断中。
[0133] (实施方式的变形例1)
[0134] 以下，由于本变形例中的发货系统2600a的基本构成与实施方式中的发货系统的基本构成相同，因此对本变形例中的发货系统2600a的基本构成赋予与上述相同的编号并适宜地省略说明。
[0135] 利用图9A至图9B对本变形例的构成进行说明。
[0136] 图9A是举例示出实施方式的变形例1所涉及的发货系统2600a的图。并且，图9A的虚线表示台2641移动到带式传送机2650上规定的位置时机械臂2620的可动范围。图9B是举例示出实施方式的变形例1所涉及的发货系统2600a的方框图。
[0137] 如图9A以及图9B所示，发货系统2600a还具有用于使机械臂2620移动的带式传送机2650。
[0138] 带式传送机2650具有第2致动器2652、传送机控制部2651、以及传送滑块2640。
[0139] 带式传送机2650在图9A中由斜线的阴影线表示，沿多个多层柜排列的方向配置。换而言之，多个多层柜沿带式传送机2650的长度方向配置。带式传送机2650能够通过由第2致动器2652驱动，使带式传送机2650上配置的传送滑块2640按照箭头所示，沿带式传送机
2650的长度方向传送。
[0140] 第2致动器2652通过由传送机控制部2651控制，从而能够驱动带式传送机2650。例如，第2致动器2652通过由传送机控制部2651控制，从而能够使传送滑块2640移动到多个多层柜中的规定的多层柜前。
[0141] 传送机控制部2651能够对第2致动器2652的驱动进行控制。传送机控制部2651通过对第2致动器2652进行控制，从而能够使带式传送机2650驱动或停止。据此，由于能够控制带式传送机2650上载置的传送滑块2640的移动，因此传送机控制部2651能够使传送滑块2640移动到规定的多层柜前。
[0142] 传送滑块2640具有通过带式传送机2650的驱动而与机械臂2620一起移动的台2641。也就是说，台2641被配置在带式传送机2650上，能够由带式传送机2650的驱动来移动。并且，在台2641上配置有机械臂2620，通过带式传送机2650的驱动，台2641和机械臂
2620移动到规定的多层柜前。
[0143] 并且，在台2641上形成有能够配置多个商品的临时存放区域。临时存放区域与台2641的顶面的区域对应。并且也可以说，临时存放区域与和机械臂2620连接的台2641的顶面的区域对应。
[0144] 并且，在商品载置于台2641的情况下，机械臂2620的变位部2622使第1商品从载置区域移动到用于对第1商品进行临时载置的临时存放区域上。当至少第1商品载置到临时存放区域时，台2641的临时存放区域则随着第2致动器2652的驱动，与机械臂2620一起移动。
[0145] 并且，在多个商品载置于传送滑块2640的台2641上的情况下，机械臂2620使作为第一个商品的第1商品从载置区域移动，而将其配置到用于对第1商品进行暂时载置的临时存放区域上。并且，机械臂2620在第2商品被载置到载置区域内的第2位置之后，利用已被决定的方法，机械臂2620使载置区域上的第2商品移动到临时存放区域上。也就是说，机械臂2620使作为第二个商品的第2商品从载置区域移动，而使其配置到用于对第2商品进行暂时载置的临时存放区域上。
[0146] 并且，在由变位部2622抬起第1商品后，发货系统2600a可以驱动第2致动器2652，使带式传送机2650上的机械臂2620移动到将要陈列的第1规定位置。也就是说，传送机控制部2651可以通过控制第2致动器2652，从而传送滑块2640移动到将要陈列的第1规定位置。
[0147] 在带式传送机2650上配置的机械臂2620移动到第1规定位置后，机械臂2620可以驱动第1致动器2621，使由变位部2622抬起的第1商品移动到作为规定的配置位置的第2规定位置。
[0148] 在这样的发货系统2600a中，能够在作业人员将进货的第1商品载置到显示装置2610的载置区域后，机械臂2620能够使载置于载置区域的第1商品移动到台2641的顶面。具体而言，当作业人员将作为第一个商品的第1商品载置于显示装置2610的载置区域时，机械臂2620在第1商品由变位部2622抬起后，将第1商品配置到台2641的顶面上的临时存放区域中。此时，机械臂2620能够根据存储部2624中存储的与台2641有关的信息、第1致动器2621的控制指令等，在将第1商品配置到临时存放区域时，将第1商品ID与配置在临时存放区域的第1商品的配置位置建立关联并存储到存储部2624。与台2641有关的信息是示出台2641的高度、临时存放区域的位置、临时存放区域的空间、从机械臂2620到临时存放区域的距离等的信息。由此，由于配置在临时存放区域的第1商品的位置被存储到存储部2624，因此机械臂2620可以不必搭载相机传感器等，就能够在移动到第1规定位置之后，抓住配置在临时存放区域的第1商品ID的第1商品，并使其移动到多层柜中的第2规定位置。据此，能够将被交货的第1商品陈列到多层柜。
[0149] 并且，在像第1商品以及第2商品这种多个商品被配置在临时存放区域的情况下，当作业人员将作为第一个商品的第1商品载置于显示装置2610的载置区域时，机械臂2620将第1商品配置到台2641的顶面上的临时存放区域中。然后，当作业人员将作为第二个商品的第2商品载置到显示装置2610的载置区域时，机械臂2620在第2商品由变位部2622抬起后，将第2商品配置到台2641的顶面上的临时存放区域中。此时，机械臂2620根据存储部2624中存储的与台2641有关的信息、第1致动器2621的控制指令等，在将第2商品配置到临时存放区域时，能够将第2商品ID与配置在临时存放区域的第2商品的配置位置建立关联来存储到存储部2624。据此，由于临时存放区域中配置的第2商品的位置被存储到存储部
2624，因此机械臂2620即使不搭载相机传感器等，也能够在移动到第1规定位置后，抓住配置在临时存放区域的第2商品ID的第2商品，并使其移动到多层柜中的第2规定位置。据此，能够将被交货的第2商品陈列到多层柜。
[0150] 另外，在本变形例中，在由机械臂2620抬起的第1商品掉落到带式传送机2650上的情况下，可以通过驱动带式传送机2650，使第1商品移动到不碍事的位置。在这种情况下，也可以设置用于对掉落到带式传送机2650的第1商品进行检测的重量传感器。
[0151] 接下来，对本变形例所涉及的控制方法的作用效果进行说明。
[0152] 在本变形例的控制方法中，发货系统2600a进一步包括用于使机械臂2620移动的带式传送机2650。带式传送机2650由第2致动器2652驱动。并且，在控制方法中进一步，在由变位部2622抬起第1商品后，驱动第2致动器2652，使带式传送机2650上的机械臂2620移动到第1规定位置，带式传送机2650上的机械臂2620移动到第1规定位置后，驱动第1致动器2621，使由变位部2622抬起的第1商品移动到第2规定位置。
[0153] 据此，能够使抬起第1商品的机械臂2620与第1商品一起通过带式传送机2650移动。由此，即使在载置区域与第2规定位置相距的距离远的情况下，机械臂2620也能够使第1商品移动到第2规定位置。
[0154] 本变形例的控制方法是包括机械臂2620以及显示装置2610的发货系统2600a中的控制方法。并且，机械臂2620包括抬起对象物并使对象物的位置变化的变位部2622。变位部2622由第1致动器2621驱动，发货系统2600a进一步包括用于使机械臂2620移动的带式传送机2650。并且，带式传送机2650由第2致动器2652驱动。并且，在控制方法中，根据从传感器得到的感测数据，来获取用于识别第1商品的第1商品ID，并根据对商品ID与示出商品ID所对应的商品的底面的形状的图像建立关联来管理的第1数据库、以及获取的第1商品ID，来获取示出第1商品的底面的形状的第1底面图像，对显示装置2610进行控制，使第1底面图像显示到用于载置商品的载置区域内，根据从传感器得到的感测数据，来获取用于识别第2商品的第2商品ID，并根据第1数据库、以及获取的第2商品ID，来获取示出第2商品的底面的形状的第2底面图像，对显示装置2610进行控制，使第2底面图像显示到载置区域内，利用对商品ID与商品ID所对应的商品的三维数据建立关联来管理的第2数据库、第1商品ID、示出载置区域内的显示了第1底面图像的第1位置的第1位置信息，来决定由变位部2622抬起第1商品的方法，在第1商品被载置于载置区域内中的第1位置后，对第1致动器2621进行控制，由变位部2622以被决定的方法抬起载置区域上的第1商品，在抬起第1商品后，对第1致动器
2621进行控制，使由变位部2622抬起的第1商品移动到用于对第1商品进行临时载置的临时存放区域。临时存放区域随着第2致动器2652的驱动，与机械臂2620一起移动。并且，在控制方法中，利用第2数据库、第2商品ID、以及示出载置区域内的显示了第2底面图像的第2位置的第2位置信息，来决定由变位部2622抬起第2商品的方法，在第2商品被载置于载置区域内的第2位置后，对第1致动器2621进行控制，使变位部2622以被决定的方法来抬起载置区域上的第2商品，在第2商品被抬起后，对第1致动器2621进行控制，使由变位部2622抬起的第2商品移动到用于对第2商品进行临时载置的临时存放区域。
[0155] 例如，在没有临时存放区域的情况下，需要机械臂将第1商品一个一个的抬起并移动到用于载置第1商品的规定的位置，移动后再返回。
[0156] 对此，通过本变形例，能够将多个商品载置于临时存放区域上。据此，机械臂2620能够在短时间内回收多个商品，并高效地移动到规定的位置，在移动后，对商品进行载置。
[0157] 并且，由于显示装置2610能够显示第1商品的第1底面图像，因此能够将第1商品载置到显示了第1底面图像的位置。据此，即使不利用传感器等来确定载置了第1商品的位置，也能够推测出载置了第1商品的位置是显示了第1底面图像的位置。另外，对于第2商品也是同样。据此，在该控制方法中，不仅能够容易地确定载置了第1商品以及第2商品的位置，而且能够抑制发货系统2600a中的成本增高。
[0158] 并且，机械臂2620能够根据显示装置2610的载置区域中载置的第1商品的三维数据来抬起该第1商品，而且能够使该第1商品移动到临时存放区域。并且，在抬起第1商品后，能够接着根据另一个第2商品的三维数据来抬起该第2商品，而且能够使该第2商品移动到临时存放区域。这样，能够接连不断地将多个商品配置到临时存放区域。由此，能够将进货的多个商品(第1商品以及第2商品)配置到临时存放区域，因此能够一次性地使多个商品移动。据此，能够将多个商品陈列到规定位置，并能够取出以及发货陈列的多个商品。
[0159] 这样，能够顺利地进行进货的商品的拣选作业等，从而能够抑制包括发货系统2600a在内的能源成本、人力资源成本的增高。
[0160] 在本变形例的控制方法中，临时存放区域与和机械臂2620连接的部位的区域对应。
[0161] 据此，由于能够将机械臂2620配置到临时存放区域，因此能够使第1商品以及第2商品与机械臂2620一起移动到第2规定位置，由此能够将多个商品陈列到规定位置，并且能够取出以及发货被陈列的多个商品。据此，能够抑制多个商品的陈列以及发货所需时间的增长。
[0162] 在本变形例的控制方法中，临时存放区域与通过带式传送机2650和机械臂2620一起移动的台2641的顶面的区域对应。
[0163] 据此，能够容易地将机械臂2620抬起的第1商品以及第2商品载置到台的顶面。
[0164] (实施方式的变形例2)
[0165] 以下，由于本变形例中的发货系统2600b的基本构成与实施方式的发货系统的基本构成相同，因此对本变形例中的发货系统2600b的基本构成赋予与上述相同的编号并适宜地省略说明。
[0166] 利用图10A对本变形例的构成进行说明。
[0167] 图10A是举例示出实施方式的变形例2所涉及的发货系统2600b的图。在图10A的(a)中举例示出了陈列了第1商品的第1货架2656a向上方向移动的样子。双点划线表示第1货架2656a上升后的样子。在图10A的(b)中举例示出了机械臂2620将第2腕部2620b伸出到被配置在第2货架2656b的里侧的第1商品的样子。在图10A的(c)中示出了机械臂2620的变位部2622抓住第1商品的样子。在图10A的(d)中示出了机械臂2620的变位部2622抬起第1商品的样子。在图10A的(e)中示出了抬起第1商品的机械臂2620将伸出的第2腕部2620b缩回的样子。在图10A的(f)中示出了机械臂2620使抬起的第1商品移动的样子。
[0168] 如图10A所示，发货系统2600b进一步具有多层柜2655。另外，发货系统2600b还可以具有用于使上述的机械臂2620移动的带式传送机2650。
[0169] 在多层柜2655中，多个货架2656沿上下方向而配置成多层。具体而言，多层柜2655具备多个货架2656、对多个货架2656的每一个在上下方向上的位置进行变更的致动器2657、对致动器2657的驱动进行控制的控制处理部2658。多层柜2655是展示柜的一个例子。
[0170] 多个货架2656的每一个呈板状，以与水平方向平行的姿势而配置。多个货架2656的每一个是用于载置第1商品的货架，沿上下方向被排列配置成多层。第1商品由机械臂2620被陈列到多个货架2656的每一个。
[0171] 并且，多个货架2656包括第1货架2656a、位于第1货架2656a的下一层的第2货架2656b。在本变形例中，以多个货架2656中在上下方向上相邻的两个货架即第1货架2656a和第2货架2656b为例来进行说明。
[0172] 多个货架2656通过由控制处理部2658控制的致动器2657的驱动，而能够沿上下方向移动。
[0173] 致动器2657通过由控制处理部2658控制，能够使多个货架2656的每一个沿上下方向移动。例如，致动器2657通过由控制处理部2658控制，能够使多个货架2656中的最上层的货架2656在上下方向上移动到规定的层。
[0174] 控制处理部2658对致动器2657进行控制，从而能够对第1货架2656a与第2货架2656b的间隔进行变更。具体而言，控制处理部2658当获取到用于要求增大第1货架2656a与第2货架2656b在上下方向上的间隔的第1信号时，通过对致动器2657进行控制，从而能够将间隔从第1间隔变更为比第1间隔大的第2间隔。
[0175] 例如在图10A的(a)中，在机械臂2620取下被陈列在从上开始第2个货架即第2货架2656b的第1商品的情况下，控制处理部2658在从机械臂2620获取到第1信号时，对致动器
2657进行控制，从而能够使最上层的货架即第1货架2656a上升。据此，第1货架2656a通过致动器2657而上升，与第2货架2656b在上下方向上的间隔则从第1间隔成为第2间隔。
[0176] 为了不使第1商品与多层柜2655的顶面接触，在第1货架2656a上升前，载置了第1商品的第1货架2656a与多层柜2655的顶面之间的间隔优选为是比第1间隔大的第3间隔。第3间隔可以与第2间隔相同，也可以比第2间隔大。即在多层柜2655中的最上层的货架2656与多层柜2655的顶面之间形成有比第1间隔大的空间。
[0177] 并且在图10A的(f)中，在机械臂2620取出被陈列在从上开始第2个货架即第2货架2656b的里侧的第1商品的情况下，控制处理部2658在从机械臂2620获取到第2信号时，对致动器2657进行控制，从而能够使最上层的货架即第1货架2656a下降到原来的位置。据此，第
1货架2656a通过致动器2657而下降，与第2货架2656b在上下方向上的间隔从第2间隔成为第1间隔。
[0178] 接下来，对本变形例所涉及的发货系统2600b的工作例进行说明。
[0179] 例如，在发货系统2600中，在根据来自用户的订购信息对第1商品进行发货的情况下，需要从货架2656的里侧取出成为发货对象的第1商品。由于发货系统2600对所有的第1商品和多层柜2655进行管理，因此对成为发货对象的第1商品被配置在哪个多层柜2655的哪个货架2656的哪个位置进行管理。发货系统2600在通过机械臂2620从货架2656的里侧取出成为对象的第1商品时，会有由于被配置在货架2656的前方的第1商品的影响，而难于取出成为对象的第1商品的情况。
[0180] 在本工作例中，假定如下的情况：由机械臂2620取出被另一个第1商品挡住的被载置于第2货架2656b上的成为对象的第1商品，并将取出的第1商品发货。
[0181] 首先，如图10A的(a)所示，由带式传送机2650移动传送滑块2640，从而机械臂2620移动到陈列了成为对象的第1商品的多层柜2655前。于是，机械臂2620向多层柜2655输出用于要求增大第1货架2656a与第2货架2656b在上下方向上的间隔的第1信号。据此，多层柜2655的控制处理部2658获取第1信号。
[0182] 接着，如图10A的(a)、(b)所示，控制处理部2658在获取到第1信号时，对致动器2657进行控制，使第1货架2656a与第2货架2656b在上下方向上的间隔从第1间隔变更为比第1间隔大的第2间隔。即致动器2657由控制处理部2658控制，以第1商品不会接触到多层柜
2655的顶面的方式，使第1货架2656a上升。据此，配置了成为对象的第1商品的第2货架
2656b与第1货架2656a的间隔增大，机械臂2620能够使变位部2622插入到该间隔中。
[0183] 接着，如图10A的(b)所示，机械臂2620使第1腕部2620a向上方伸出，并使变位部2622位于第1货架2656a和第2货架2656b之间的高度，使第2腕部2620b向水平方向伸出。并且，机械臂2620使变位部2622配置到由另一个第1商品挡住的位于第2货架2656b的里侧的成为对象的第1商品的上方，以抓住成为对象的第1商品的方式，使变位部2622的姿势改变。
[0184] 接着，如图10A的(c)、(d)所示，机械臂2620的变位部2622抓住并抬起成为对象的第1商品。
[0185] 接着，如图10A的(e)所示，机械臂2620抬起成为对象的第1商品后，使伸出的第2腕部2620b缩回。
[0186] 接着，如图10A的(f)所示，机械臂2620在取出成为对象的第1商品后，向多层柜2655输出要求第1货架2656a和第2货架2656b在上下方向上的间隔变小(返回原状)的第2信号。据此，多层柜2655的控制处理部2658获取第2信号。
[0187] 接着，控制处理部2658在获取到第2信号时，对致动器2657进行控制，使第1货架2656a和第2货架2656b在上下方向上的间隔从第2间隔变更为第1间隔。据此，第2货架2656b和第1货架2656a的间隔返回到原来的第1间隔。
[0188] 接着，如图10A的(f)所示，机械臂2620在使第2腕部2620b缩短到规定量时，使第1腕部2620a向下方缩回到规定量。
[0189] 于是，机械臂2620能够将抬起的第1商品载置于传送滑块2640的台2641上。机械臂2620一直进行到从多层柜2655取出成为对象的第1商品为止。另外，机械臂2620也可以不将成为对象的第1商品载置到传送滑块2640的台2641上，而可以是以抬起该第1商品的状态来使其移动到货物箱。
[0190] 另外，在发货系统2600b中，在取出成为对象的第1商品的情况下，也可以预先判断是否可以不必使货架2656上升就能够取出。发货系统2600b也可以在判断到若不使货架2656上升就不能取出的情况下，执行上述的工作例。
[0191] 并且，在本变形例中虽然举例示出了仅使最上层的货架2656上升的情况，不过，例如在成为对象的第1商品被配置在从上开始第3层的货架2656的情况下，且是位于由另一个第1商品挡住的里侧时，控制处理部2658在获取到第1信号时，对致动器2657进行控制，使第2货架2656b和第3货架(从上开始第3层的货架2656)在上下方向上的间隔从第1间隔变更为第2间隔。即，致动器2657由控制处理部2658控制，以第1商品不会与多层柜2655的顶面接触的方式，来使第1货架2656a以及第2货架2656b上升。据此，配置了成为对象的第1商品的第2货架2656b和第3货架的间隔增大，机械臂2620能够使变位部2622插入到该间隔中。这样，在本变形例中，机械臂2620在取出被另一个第1商品挡住的位于货架2656的里侧的第1商品的情况下，使位于配置了成为对象的第1商品的货架2656之上的所有货架上升。
[0192] 接下来，对本变形例所涉及的控制方法的作用效果进行说明。
[0193] 在本变形例的控制方法中，发货系统2600b还包括展示柜(多层柜2655)，展示柜具备用于载置第1商品且沿上下方向成为多层的多个货架2656、以及对多个货架2656的各个上下方向的位置进行变更的致动器2657。并且，多个货架2656包括第1货架2656a以及位于第1货架2656a的下一层的第2货架2656b。于是，发货系统2600b在获取到用于要求增大第1货架2656a和第2货架2656b在上下方向上的间隔的第1信号时，对致动器2657进行控制，使间隔从第1间隔变更为比第1间隔大的第2间隔。
[0194] 据此，在多个货架2656中，即使被载置于货架2656上的第1商品位于货架2656的里侧而被另一个第1商品挡住，也能够通过增大第1货架2656a和第2货架2656b在上下方向上的间隔，机械臂2620抬起被配置在货架2656的里侧的第1商品。由此，由于无论第1商品被配置在货架2656的哪个位置都能够抬起该第1商品，因此能够有效地利用货架2656上的空间来陈列第1商品。
[0195] (实施方式的变形例3)
[0196] 以下，由于本变形例中的发货系统2600c的基本构成与实施方式的发货系统2600c的基本构成相同，因此对本变形例中的发货系统2600c的基本构成赋予与上述相同的编号并适宜地省略说明。
[0197] 利用图10B对本变形例的构成进行说明。图10B是举例示出实施方式的变形例3所涉及的发货系统2600c的图。在图10B的(a)中举例示出了陈列有第1商品的多个货架2656。在图10B的(b)中举例示出了机械臂2620将腕部伸出到被配置在第1货架2656a的里侧的第1商品的样子。在图10B的(c)中举例示出了机械臂2620的变位部2622抓住第1商品的样子。在图10B的(d)中示出了机械臂2620的变位部2622抬起第1商品的样子。在图10B的(e)中举例示出了使前壁2662转动并放倒，陈列有第1商品的货架2656滑动的样子。另外，图10B的旁边示出的1至7的数字表示货架2656的层数。
[0198] 发货系统2600c具备多层柜2655a和机械臂2620。发货系统2600c是展示柜系统的一个例子。
[0199] 如图10B的(a)、(b)所示，多层柜2655a具备：在铅垂方向上呈多层的多个货架2656、使多个货架2656中包括的第1货架2656a在水平方向上移动的第1个致动器2657a、控制处理部2658、第1屏障2659a、第2屏障2659b、以及第2个致动器2657b。多层柜2655a是展示柜的一个例子。
[0200] 多个货架2656的每一个呈板状，以与水平方向平行的姿势来配置。多个货架2656的每一个是用于载置第1商品的货架，沿上下方向排列配置。多个货架2656的每一个由第1个致动器2657a而在水平方向上移动。
[0201] 多个货架2656中的第1货架2656a通过第1个致动器2657a的驱动，而能够在第1位置和位于第1位置前方的第2位置之间移动。第1位置是第1货架2656a被收纳在多层柜2655a的状态下的位置。另外，第2位置是第1货架2656a从多层柜2655a沿水平方向滑动延伸，而从多层柜2655a越出的状态下的位置。
[0202] 第1屏障2659a被配置在多个货架2656的前方一侧，从多层柜2655a的上方向下方延伸。具体而言，第1屏障2659a的上端与多层柜2655a的上板连接，第1屏障2659a的下端与第2屏障2659b的上端接触。
[0203] 第2屏障2659b被配置在多个货架2656的前方一侧，从多层柜2655a的下方向上方伸出。具体而言，第2屏障2659b的下端与多层柜2655a的下板连接，第2屏障2659b的上端能够与第1屏障2659a的下端接触。
[0204] 通过第1屏障2659a的下端与第2屏障2659b的上端接触，来封住多层柜2655a的开口。
[0205] 第2个致动器2657b驱动第1屏障2659a以及第2屏障2659b。据此，第1屏障2659a的下端以及第2屏障2659b的上端能够在上下方向移动。并且，通过第1屏障2659a的下端与第2屏障2659b的上端分离，从而能够使多层柜2655a的内部开放，使多个货架2656露出。另外，第2个致动器2657b也可以针对第1屏障2659a以及第2屏障2659b分别设置。
[0206] 第2个致动器2657b由多层柜2655a的控制处理部2658控制。控制处理部2658当由信号获取部2660获取到用于请求应该将第1货架2656a移动到前方的信号时，通过对第1个致动器2657a进行控制，使第1货架2656a从第1位置移动到第2位置。具体而言，控制处理部2658若在多层柜2655a的开口被封住时，获取到指示应该将第1货架2656a移动到前方的信号，(1)通过对第2个致动器2657b进行控制，使第1屏障2659a的下端和第2屏障2659b的上端之间形成第1空隙，(2)通过对第1个致动器2657a进行控制，第1货架2656a通过第1空隙从第
1位置移动到第2位置。控制处理部2658是控制器的一个例子。
[0207] 机械臂2620具备变位部2622、臂控制部2623、臂驱动部2625。
[0208] 变位部2622通过由臂驱动部2625驱动，来抬起第1货架2656a上载置的一个以上的商品即成为对象物的商品(第1商品)，通过使由机械臂抬起的商品移动到多层柜2655a之外来使商品的位置变化。变位部2622包括把持部、吸附部、或磁力部，把持部能够夹持第1商品，吸附部能够通过抽出空气来吸附第1商品以保持第1商品，磁力部能够通过磁力吸引第1商品来保持第1商品。
[0209] 变位部2622能够以抬起被配置在货架2656的第1商品的状态，使第1商品在多层柜2655a内移动，并使其陈列到另一个货架2656或另一个多层柜2655a。
[0210] 臂驱动部2625驱动变位部2622。具体而言，臂驱动部2625通过由臂控制部2623控制，而能够驱动变位部2622。也可以将臂驱动部2625改称为上述的第1致动器2621。因此，臂驱动部2625可以与第1致动器2621的功能构成相同。
[0211] 臂控制部2623当获取到用于指示取出第1货架2656a上的第1商品的信号时，由机械臂2620抬起被载置于第1货架2656a上的商品，并将由机械臂2620抬起的商品移动到多层柜2655a外部以后，通过第1致动器由控制处理部2658控制，第1货架2656a从第1位置被移动到第2位置，通过对臂驱动部2625进行控制，而由变位部2622使第1货架2656a上的第1商品的位置变位。
[0212] 控制处理部2658在多层柜2655a的开口(前方侧的取出口)由第1屏障2659a以及第2屏障2659b封住时，当在此时获取到用于指示取出第1货架2656a上的第1商品的信号时，(1)对第2个致动器2657b进行控制，使第1屏障2659a的下端和第2屏障2659b的上端之间形成第1空隙，(2)对第1个致动器2657a进行控制，使第1货架2656a通过第1空隙从第1位置移动到第2位置。控制处理部2658在第1货架2656a移动到第2位置之后，经由信号发信部2661，将示出第1货架2656a已被移动到前方的信号发送给机械臂2620。于是，机械臂2620的臂控制部2623(3)对臂驱动部2625进行控制，通过变位部2622来使第1货架2656a上的第1商品的位置变位。
[0213] 接下来，对本变形例所涉及的发货系统2600c的工作例进行说明。
[0214] 如图10B的(b)所示，例如在发货系统2600c中，在根据来自用户的订购信息来对第1商品进行发货的情况下，会有需要从货架2656的里侧取出成为发货对象的第1商品的情况。发货系统2600c由于是对所有的第1商品和多层柜2655a进行管理，因此对成为发货对象的第1商品被配置在哪个多层柜2655a的哪个货架2656的哪个位置进行管理。发货系统
2600c在由机械臂2620从货架2656的里侧取出成为对象的第1商品时，会有由于被配置在货架2656的前方的第1商品的影响，而难于取出成为对象的第1商品的情况。
[0215] 在本工作例中假定的情况是：通过使货架2656移动，而由机械臂2620抬起并取出成为对象的第1商品，并对取出的第1商品进行发货。
[0216] 首先，如图10B的(a)所示，多层柜2655a的开口会有被封住的情况。为此，在由机械臂2620取出第1商品的情况下，控制处理部2658在多层柜2655a的开口被封住时，从数据管理部获取用于指示应该将第1货架2656a移动到前方的信号。
[0217] 如图10B的(b)所示，控制处理部2658根据用于指示应该将第1货架2656a移动到前方的信号，对第2个致动器2657b进行控制，使第1屏障2659a的下端与第2屏障2659b的上端之间形成第1空隙。此时，控制处理部2658对第2个致动器2657b进行控制，以在成为取出第1商品的对象的货架(第1货架2656a)的前方形成第1空隙。据此，第1屏障2659a的下端与第2屏障2659b的上端分离，在成为取出第1商品的对象的第1货架2656a的前方形成第1空隙。在图10B的(b)中举例示出了在从下开始第2层的货架2656的前方形成第1空隙的情况。
[0218] 接着，控制处理部2658根据用于指示应该将第1货架2656a移动到前方的信号，由机械臂2620抬起被载置于第1货架2656a的商品，在由机械臂2620抬起的商品移动到多层柜2655a外部之后，对第1个致动器2657a进行控制，使第1货架2656a通过第1空隙从第1位置移动到第2位置。据此，成为取出第1商品的对象的第1货架2656a在水平方向上滑动移动，从第
1位置移动到第2位置。据此，第1货架2656a与第1商品一起从多层柜2655a越出，从而机械臂
2620能够从上方抓住第1商品。
[0219] 接着，如图10B的(b)所示，臂控制部2623在获取到用于指示取出第1货架2656a上的第1商品的信号时，通过对臂驱动部2625进行控制，从而使变位部2622移动到成为取出对象的第1商品的铅垂上方。具体而言，机械臂2620使变位部2622在水平方向上移动到成为取出对象的第1商品的铅垂上方。
[0220] 接着，如图10B的(c)、(d)所示，机械臂2620的变位部2622下降，抓住并抬起成为取出对象的第1商品。
[0221] 据此，臂控制部2623对臂驱动部2625进行控制，从而由变位部2622使第1货架2656a上的第1商品的位置变位。
[0222] 这样，变位部2622能够抬起被配置在第1货架2656a的第1商品，并将其收纳到用于进行发货的货物箱。
[0223] 另外，如图10B的(d)所示，例如在使多层柜2655a的多个货架2656中位于最下层的货架2656滑动以在水平方向上移动(从第1位置移动到第2位置)时，会与多层柜2655a的前壁2662接触。因此，在使多个货架2656之中会接触到多层柜2655a的前壁2662的货架2656滑动并在水平方向上移动的情况下，可以使多层柜2655a的前壁2662转动并放倒，从而能够抑制多层柜2655a的前壁2662与货架2656的接触。具体而言，在将会接触到多层柜2655a的前壁2662的货架2656从第1位置移动到第2位置的情况下，控制处理部2658可以通过对多层柜2655a的另一个致动器进行控制，来使前壁2662转动。
[0224] 接下来，对本变形例所涉及的多层柜2655的作用效果进行说明。
[0225] 本变形例的展示柜(多层柜2655)具备：用于载置商品的多个货架2656，且多个货架2656沿上下方向而成多层；用于对多个货架2656的每一个在前后方向上的位置进行变更的致动器；获取来自展示柜的外部的信号的信号获取部2660；以及对致动器进行控制的控制器(控制处理部2658)。并且，多个货架2656包括第1货架2656a。于是，控制器在获取到用于请求使第1货架2656a向前方移动的由信号获取部2660获取的信号时，对致动器(第1个致动器2657a)进行控制，以使第1货架2656a从第1位置移动到比第1位置更靠前方的第2位置。
[0226] 据此，能够使第1货架2656a移动到第1位置的前方。因此，商品易于载置到第1货架2656a上，并且易于取出第1货架2656a上载置的商品。
[0227] 在本变形例的展示柜中，信号是基于来自控制器的指示而被发送的，该控制器用于对能够将商品载置到展示柜的机械臂2620进行控制。
[0228] 据此，通过机械臂2620发送信号，从而能够使第1货架2656a移动到第1位置的前方。并且能够期待以机械臂2620将商品向第1货架2656a载置的定时或机械臂2620为了从第1货架2656a取出商品而抓住商品的定时，使第1货架2656a移动到第1位置的前方。因此，机械臂2620能够顺利地将商品载置于第1货架2656a，并且能够顺利地从第1货架2656a取出商品。这样，能够期待包括展示柜和机械臂2620在内的全体的运转率。
[0229] 本变形例的展示柜还包括向展示柜的外部发送信号的信号发信部2661。于是，控制器在使第1货架2656a移动到第2位置之后，经由信号发信部2661将示出第1货架2656a已被移动到前方的信号发送给机械臂2620。
[0230] 据此，通过控制器向机械臂2620发送信号，从而机械臂2620能够识别到向第1货架2656a载置商品以及从第1货架2656a取出商品的定时。因此，机械臂2620能够顺利地将商品载置于第1货架2656a，并且能够顺利地将商品从第1货架2656a取出。这样，能够期待包括展示柜和机械臂2620在内的全体的运转率。
[0231] 在本变形例的展示柜中，控制器进一步通过机械臂2620来抬起被载置于第1货架2656a的商品，在由机械臂2620抬起的商品移动到展示柜外部之后，对致动器进行控制，使第1货架2656a从第1位置移动到第2位置。
[0232] 据此，当机械臂2620抬起商品时，能够快捷地使第1货架2656a移动到第2位置。
[0233] (其他的变形例)
[0234] 以上基于实施方式对本公开进行了说明，但是本公开并非受这些实施方式等所限。并且在此视为，实施方式包括上述的实施方式的变形例1至3以及其他的。
[0235] 并且，上述的实施方式所涉及的发货系统以及展示柜中包括的各个构成要素可以由专用的硬件来构成，也可以通过执行适于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或处理器等程序执行部读出并执行硬盘或半导体存储器等记录介质中记录的软件程序来实现。
[0236] 并且，发货系统以及展示柜的构成要素典型地可以作为集成电路即LSI来实现。这些可以被分别制成一个芯片，可以是其中的一部分或全部被集成在一个芯片中。
[0237] 并且，集成电路化并非受LSI所限，也可以由专用电路或通用处理器来实现。在LSI制造后，也可以利用可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或LSI内部的电路单元的连接或设定可以被重构的可重构处理器。
[0238] 另外，在上述实施方式中，各个构成要素可以由专用的硬件来构成，也可以通过执行适于各个构成要素的软件程序来实现。各个构成要素可以由CPU或处理器等程序执行部，读出并执行被记录在硬盘或半导体存储器记录介质的软件程序来实现。
[0239] 并且，以上所使用的数字均是为了对本公开进行具体说明而举出的例子，本公开的实施方式并非受举例示出的数字所限。
[0240] 并且，方框图中的功能块的划分为一个例子，可以将多个功能块作为一个功能块来实现，也可以将一个功能块划分为多个，并且可以将其中的一部分功能转移到其他的功能块。并且，具有类似的功能的多个功能块的功能可以由单一的硬件或软件并行处理或分时处理。
[0241] 并且，流程图中的各个步骤的执行顺序是为了对本公开进行具体说明而举的例子，也可以是上述以外的顺序。并且，上述步骤的一部分也可以与其他的步骤同时(并行)执行。
[0242] 其他，以上虽然基于实施方式对控制方法、程序、发货系统以及展示柜进行了说明，本公开并非受上述的实施方式所限。在不脱离本公开的主旨的范围内，将本领域技术人员所能够想到的各种变形执行于本实施方式而得到的形态、对不同的实施方式中的构成要素进行组合而构筑的形态均可以包括在一个或多个形态的范围内。
[0243] 产业上的可利用性
[0244] 本公开例如能够在用于商品的陈列的展示柜以及商品的发货系统等中应用。
[0245] (附记)
[0246] 以下基于上述各实施方式来示出控制方法、程序、发货系统以及展示柜的特征。
[0247] <技术1>
[0248] 一种控制方法，是包括显示装置的发货系统中的控制方法，
[0249] 在所述控制方法中，
[0250] 根据从传感器得到的感测数据，获取用于识别第1商品的第1商品ID，[0251] 根据第1数据库和获取的所述第1商品ID，来获取示出所述第1商品的底面的形状的第1底面图像，所述第1数据库将商品ID和示出与所述商品ID对应的商品的底面的形状的图像建立关联来管理，
[0252] 对所述显示装置进行控制，以使所述第1底面图像显示在用于载置所述第1商品的载置区域内。
[0253] <技术1a>
[0254] 所述发货系统的其他的表现如以下所示。
[0255] 一种控制方法，是包括显示装置的发货系统中的控制方法，
[0256] 在所述控制方法中，
[0257] 根据从传感器得到的感测数据，获取用于识别第1商品的第1商品ID，[0258] 根据第1数据库和获取的所述第1商品ID，来获取示出所述第1商品的底面的形状的第1底面图像，所述第1数据库将商品ID和示出与所述商品ID对应的商品的底面的形状的图像建立关联来管理，
[0259] 对所述显示装置进行控制，以使所述第1底面图像显示在用于载置所述第1商品的载置区域内，
[0260] 所述控制装置为显示器，
[0261] 所述载置区域与所述显示器中显示所述第1底面图像的区域对应。
[0262] <技术1b>
[0263] 所述发货系统的又一表现如以下所示。
[0264] 一种控制方法，是包括显示装置以及机械臂的发货系统中的控制方法，[0265] 在所述控制方法中，
[0266] 根据从传感器得到的感测数据，获取用于识别第1商品的第1商品ID，[0267] 根据第1数据库和获取的所述第1商品ID，来获取示出所述第1商品的底面的形状的第1底面图像，所述第1数据库将商品ID和示出与所述商品ID对应的商品的底面的形状的图像建立关联来管理，
[0268] 对所述显示装置进行控制，以使所述第1底面图像显示在用于载置所述第1商品的载置区域内。
[0269] <技术1c>
[0270] 所述发货系统的又一表现如以下所示。
[0271] 一种控制方法，是包括显示装置的发货系统中的控制方法，
[0272] 在所述控制方法中，
[0273] 根据从传感器得到的感测数据，获取用于识别第1商品的第1商品ID，[0274] 根据第1数据库和获取的所述第1商品ID，来获取示出所述第1商品的底面的形状的第1底面图像，所述第1数据库将商品ID和示出与所述商品ID对应的商品的底面的形状的图像建立关联来管理，
[0275] 对所述显示装置进行控制，以使所述第1底面图像显示在用于载置所述第1商品的载置区域内，
[0276] 在载置于所述载置区域内中显示的所述第1底面图像上的所述第1商品由机械臂抬起后，对所述显示装置进行控制，以删除所述第1底面图像。
[0277] <技术2>
[0278] 如技术1所述的控制方法，
[0279] 所述第1数据库进一步将所述商品ID和示出与所述商品ID对应的所述商品的外观的图像建立关联来管理，
[0280] 根据所述第1数据库和获取的所述第1商品ID，来获取所述第1底面图像以及示出所述第1商品的外观的第1外观图像，
[0281] 对所述显示装置进行控制，以使所述第1底面图像以及所述第1外观图像显示在所述载置区域内。
[0282] <技术3>
[0283] 如技术1或2所述的控制方法，
[0284] 所述发货系统进一步包括机械臂，
[0285] 所述机械臂包括变位部，所述变位部将被载置于所述载置区域的一个以上的所述第1商品即成为对象物的所述第1商品抬起，来使所述第1商品的位置变化，[0286] 所述变位部由第1致动器驱动，
[0287] 在所述控制方法中，
[0288] 进一步利用第2数据库、所述第1商品ID、以及第1位置信息，来决定用于由所述变位部来抬起所述第1商品的方法，所述第2数据库将所述商品ID和与所述商品ID对应的所述商品的三维数据建立关联来管理，所述第1位置信息是示出显示了所述第1底面图像的所述载置区域内的第1位置的信息，
[0289] 在所述第1商品被载置到所述载置区域内的所述第1位置后，对所述第1致动器进行控制，从而由所述变位部以被决定的方法来抬起所述载置区域上的所述第1商品。
[0290] <技术4>
[0291] 如技术1至3的任一个所述的控制方法，
[0292] 在所述控制方法中进一步，
[0293] 在所述第1商品被载置于所述载置区域的情况下，对所述第1商品是否被正确地载置于所述载置区域内的第1位置进行判断，
[0294] 在判断为所述第1商品被正确地载置于所述第1位置的情况下，对所述显示装置进行控制，以使示出所述第1商品被正确地载置于所述第1位置的图像显示在所述显示装置，[0295] 在判断为所述第1商品未被正确地载置于所述第1位置的情况下，对所述显示装置进行控制，以使示出所述第1商品未被正确地载置于所述第1位置的图像显示在所述显示装置。
[0296] <技术5>
[0297] 如技术1至4的任一个所述的控制方法，
[0298] 所述发货系统进一步包括扬声器，
[0299] 在所述控制方法中进一步，
[0300] 在所述第1商品被载置于所述载置区域的情况下，对所述第1商品是否被正确地载置于所述载置区域内的第1位置进行判断，
[0301] 在判断为所述第1商品被正确地载置于所述第1位置的情况下，对所述扬声器进行控制，以使表示所述第1商品被正确地载置于所述第1位置的声音由所述扬声器输出，[0302] 在判断为所述第1商品未被正确地载置的情况下，对所述扬声器进行控制，以使表示所述第1商品未被正确地载置于所述第1位置的声音由所述扬声器输出。
[0303] <技术6>
[0304] 如技术4或5所述的控制方法，
[0305] 根据从相机获取的图像信息，对所述第1商品是否被正确地载置进行判断。
[0306] <技术7>
[0307] 如技术3所述的控制方法，
[0308] 所述变位部包括把持部、或吸附部、或磁力部，所述把持部能够夹持所述第1商品，所述吸附部能够通过抽出空气来吸附所述第1商品以保持所述第1商品，所述磁力部能够通过磁力来吸引所述第1商品以保持所述第1商品。
[0309] <技术8>
[0310] 如技术7所述的控制方法，
[0311] 所述变位部是用于夹持的装置，
[0312] 决定用于由所述变位部抬起所述第1商品的方法中包括对第1部位的决定，所述第1部位是用于抬起所述第1商品的部位，
[0313] 在所述第1商品被载置于所述载置区域内的所述第1位置之后，对所述第1致动器进行控制，以使所述载置区域上的所述第1商品的所述第1部位由所述变位部抬起。
[0314] <技术9>
[0315] 如技术3、7、8的任一个所述的控制方法，
[0316] 所述发货系统进一步包括用于使所述机械臂移动的带式传送机，所述带式传送机由第2致动器驱动，
[0317] 在所述控制方法中进一步，
[0318] 在所述第1商品由所述变位部抬起后，驱动所述第2致动器，以使所述带式传送机上的所述机械臂移动到第1规定位置，
[0319] 在所述带式传送机上的所述机械臂移动到所述第1规定位置之后，驱动所述第1致动器，使由所述变位部抬起的所述第1商品移动到第2规定位置。
[0320] <技术10>
[0321] 如技术3、7、8、9的任一个所述的控制方法，
[0322] 所述发货系统进一步包括扬声器，
[0323] 在所述控制方法中进一步，
[0324] 根据从传感器获取的感测结果，对由所述变位部抬起的所述第1商品是否掉落进行判断，
[0325] 在判断为所述第1商品掉落了之后，对所述扬声器进行控制，以使表示所述第1商品掉落了的声音输出。
[0326] <技术11>
[0327] 如技术3、7、8、9、10的任一个所述的控制方法，
[0328] 在所述控制方法中进一步，
[0329] 根据从传感器获取的感测结果，对由所述变位部抬起的所述第1商品是否掉落进行判断，
[0330] 在判断为所述第1商品掉落了之后，对所述显示装置进行控制，以使示出所述第1商品掉落了的图像输出。
[0331] <技术12>
[0332] 一种控制方法，是包括机械臂以及显示装置的发货系统中的控制方法，所述机械臂包括抬起对象物并使所述对象物的位置变化的变位部，所述变位部由第1致动器驱动，[0333] 所述发货系统进一步包括用于使所述机械臂移动的带式传送机，[0334] 所述带式传送机由第2致动器驱动，
[0335] 在所述控制方法中，
[0336] 根据从传感器得到的感测数据，获取用于识别第1商品的第1商品ID，[0337] 根据第1数据库以及获取的所述第1商品ID，获取示出所述第1商品的底面的形状的第1底面图像，所述第1数据库将商品ID和示出与所述商品ID对应的商品的底面的形状的图像建立关联来管理，
[0338] 对所述显示装置进行控制，以使所述第1底面图像显示在用于载置所述商品的载置区域内，
[0339] 根据从传感器得到的感测数据，获取用于识别第2商品的第2商品ID，[0340] 根据所述第1数据库以及获取的所述第2商品ID，来获取示出所述第2商品的底面的形状的第2底面图像，
[0341] 对所述显示装置进行控制，使所述第2底面图像显示在所述载置区域内，[0342] 利用第2数据库、所述第1商品ID、以及第1位置信息，来决定用于由所述变位部抬起所述第1商品的方法，所述第2数据库是将所述商品ID和示出与所述商品ID对应的所述商品的三维数据建立关联来管理，所述第1位置信息示出所述载置区域内的显示所述第1底面图像的第1位置，
[0343] 在所述第1商品被载置于所述载置区域内的所述第1位置之后，对所述第1致动器进行控制，从而使所述变位部以被决定的方法来抬起所述载置区域上的所述第1商品，[0344] 在抬起所述第1商品后，对所述第1致动器进行控制，以使由所述变位部抬起的所述第1商品移动到用于临时载置所述第1商品的临时存放区域，
[0345] 所述临时存放区域随着所述第2致动器的驱动而与所述机械臂一起移动，[0346] 利用所述第2数据库、所述第2商品ID、以及第2位置信息，来决定用于由所述变位部抬起所述第2商品的方法，所述第2位置信息示出所述载置区域内的显示所述第2底面图像的第2位置，
[0347] 在所述第2商品被载置于所述载置区域内的所述第2位置后，对所述第1致动器进行控制，从而使所述变位部以被决定的方法来抬起所述载置区域上的所述第2商品，[0348] 在抬起所述第2商品后，对所述第1致动器进行控制，使由所述变位部抬起的所述第2商品移动到用于临时载置所述第2商品的临时存放区域上。
[0349] <技术13>
[0350] 如技术12所述的控制方法，
[0351] 所述临时存放区域与连接于所述机械臂的部位的区域对应。
[0352] <技术14>
[0353] 如技术12或13所述的控制方法，
[0354] 所述临时存放区域与台的上表面的区域对应，所述台通过所述带式传送机而与所述机械臂一起移动。
[0355] <技术15>
[0356] 如技术1至14的任一个所述的控制方法，
[0357] 所述发货系统进一步包括展示柜，
[0358] 所述展示柜具备多个货架以及致动器，
[0359] 所述多个货架沿上下方向而成多层，用于载置所述商品，
[0360] 所述致动器用于对所述多个货架的每一个在前后方向上的位置进行变更，[0361] 所述多个货架包括第1货架，
[0362] 所述展示柜在获取到用于请求将所述第1货架移动到前方的第1信号时，对所述致动器进行控制，以使所述第1货架从第1位置移动到比所述第1位置更位于前方的第2位置。
[0363] <技术16>
[0364] 如技术1至15的任一个所述的控制方法，
[0365] 所述显示装置是用于将所述第1商品的所述第1底面图像显示在所述载置区域的显示器，
[0366] 所述载置区域与所述显示器中显示所述第1底面图像的区域对应。
[0367] <技术17>
[0368] 如技术16所述的控制方法，
[0369] 所述显示器中的显示所述第1底面图像的区域具备触控屏。
[0370] <技术18>
[0371] 如技术1至17的任一个所述的控制方法，
[0372] 所述显示装置是用于将所述第1底面图像投影到屏幕的投影仪，所述载置区域与所述屏幕中的投影所述第1底面图像的区域对应。
[0373] <技术19>
[0374] 一种发货系统执行技术1至18的任一个所述的控制方法。
[0375] <技术20>
[0376] 一种程序，用于使所述发货系统执行技术1至18的任一个所述的控制方法。
[0377] <技术21>
[0378] 一种展示柜，
[0379] 所述展示柜具备：
[0380] 多个货架，所述多个货架在沿上下方向上成多层，用于载置商品；
[0381] 致动器，对所述多个货架的每一个在前后方向上的位置进行变更；
[0382] 信号获取部，获取来自所述展示柜的外部的信号；以及
[0383] 控制器，对所述致动器进行控制，
[0384] 所述多个货架包括第1货架，
[0385] 所述控制器在获取到用于请求将所述第1货架移动到前方的所述信号时，对所述致动器进行控制，以使所述第1货架从第1位置移动到比所述第1位置更位于前方的第2位置，并且所述信号是由所述信号获取部获取的。
[0386] <技术22>
[0387] 如技术21所述的展示柜，
[0388] 所述信号是基于来自所述控制器的指示而被发送的，所述控制器对能够将所述商品载置到所述展示柜的机械臂进行控制。
[0389] <技术23>
[0390] 如技术22所述的展示柜，
[0391] 所述展示柜还具备信号发信部，该信号发信部用于向所述展示柜的外部发送信号，
[0392] 所述控制器在使所述第1货架移动到所述第2位置后，经由所述信号发信部，将示出所述第1货架被移动到了前方的信号向所述机械臂发送。
[0393] <技术24>
[0394] 如技术21至23的任一个所述的展示柜，
[0395] 所述控制器进一步，在由机械臂抬起被载置于所述第1货架的所述商品，且由所述机械臂抬起的所述商品被移动到所述展示柜外之后，对所述致动器进行控制，以使所述第1货架从所述第1位置移动到所述第2位置。
[0396] 另外，关于对是否“由所述机械臂抬起被载置于所述第1货架的商品，且由机械臂抬起的所述商品移动到所述展示柜外”的判断，可以基于从传感器获取的感测结果等来进行，也可以基于按照来自对机械臂进行控制的控制部的指示而发送的、表示商品移动到展示柜外的信号来进行。例如，作为传感器可以是设置在第1货架的重量传感器，也可以是相机。而且，作为传感器还可以是设置于机械臂的相机，并且可以是设置于店铺的相机。进一步例如可以根据来自设置于第1货架的重量传感器的感测结果，在检测到商品被抬起后，在经过了预定的规定时间后才判断为商品移动到了展示柜外。
[0397] 附图标记说明
[0398] 2600、2600a、2600b、2600c 发货系统
[0399] 2605 条形码读取器(传感器)
[0400] 2610 显示装置
[0401] 2613 载置传感器(相机、传感器)
[0402] 2620 机械臂
[0403] 2621 第1致动器
[0404] 2622 变位部(把持部、吸附部、磁力部)
[0405] 2631 落下传感器(传感器)
[0406] 2633 扬声器
[0407] 2641 台
[0408] 2650 带式传送机
[0409] 2652 第2致动器
[0410] 2655、2655a 多层柜(展示柜)
[0411] 2656 货架
[0412] 2656a 第1货架
[0413] 2656b 第2货架
[0414] 2657 致动器
[0415] 2657a 第1个致动器(致动器)
[0416] 2657b 第2个致动器(致动器)
[0417] 2658 控制处理部(控制器)
[0418] 2660 信号获取部
[0419] 2661 信号发信部
