技术领域
[0001] 本申请涉及智能厨具技术领域，具体涉及一种烹饪设备的盛料容器状态检测方法；本申请同时涉及一种使用上述烹饪设备的盛料容器状态检测方法的烹饪设备。
相关背景技术
[0002] 随着科技的进步以及人们生活节奏的提高，智能炒菜机器人越来越多地被人们使用。智能炒菜机器人中的投菜机构能够自动将菜投入到炒锅中，投菜机构的菜盒等盛料容器，通常通过电磁铁吸附在投菜臂上，以通过投菜臂带动运动实现投菜、投调料等动作。在机构运行过程中，可能会发生盛料容器未吸附在电磁铁上的情况，例如，盛料容器在外力下脱落，用户忘记将盛料容器安装到原始位置，或者，出现偶发的电路故障导致电磁体失磁；在这些情况下，如果投菜机构继续运行，可能会导致一些不良后果，例如，菜盒掉入炒锅内而使搅拌铲断裂，投菜机构、投料机构空投等，造成设备损坏，甚至直接伤害。因此，如何随时判断盛料装置是否在位，是决定烹饪设备是否能够安全、稳定使用的关键问题。
[0003] 现有技术下，已经存在一些解决上述问题的技术方案。一种方案是，为盛料装置是否在位安装专用传感器，这种方式的优点在于比较稳定可靠，但是要额外增加传感器，并且，在自动烹饪装置中，盛料装置并非一个而是多个，增加传感器以及相关线路，不仅会明显增加成本，而且会造成自动烹饪装置体积重量都会显著增加。
[0004] 为此，需要一种不增加成本以及体积、重量的检测盛料容器是否处于吸附状态的盛料容器状态检测方法。
具体实施方式
[0058] 为了使本领域的技术人员能够更好的理解本申请的技术方案，下面结合本申请实施例中的附图，对本申请进行清楚、完整地描述。但本申请能够以很多不同于下述描述的其他方式进行实施，因此，基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不经过创造性劳动的情况下，所获得的所有其他实施例，都应属于本申请保护的范围。
[0059] 需要说明的是，本申请的权利要求书、说明书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，并不用于描述特定的顺序或先后次序。这样使用的数据在适当情况下是可以互换的，以便于本文所描述的本申请的实施例，能够以除了在本文图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“具有”以及他们的变形形式，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0060] 随着科技的进步以及人们生活节奏的提高，以智能炒菜机器人为代表的智能型烹饪设备越来越多地被人们使用。以智能炒菜机器人为例，其投菜机构能够在指令控制下，在适当的时机，自动将菜料投入到炒锅中，以便于炒菜机器人继续炒菜流程。投菜机构通常包括投菜臂和拆盒，其中，菜盒通常是通过电磁铁吸附在投菜臂上，其中盛放菜料；通过投菜臂带动菜盒运动实现投菜动作。在烹饪设备中需要投放的还有调料等，因此，类似于投菜机构还有其他投料机构；为了描述所有这些类似的机构，可以将类似投菜臂的元件称为连接件，类似菜盒的元件称为盛料容器。以下以主要以投菜机构为例进行说明。
[0061] 在正常情况下，投菜机构都能够准确的进行投菜操作，然而，也会发生一些故障；一种典型故障模式是，投菜机构运行过程中，可能会发生菜盒未吸附在电磁铁上的情况，例如，菜盒在外力下脱落，或者忘记将菜盒放置到位等，这种情况下，如果继续运行，可能会导致投菜没有实际到位，造成机器空转，更糟糕的情况是，投菜机构将菜盒掉入炒锅内，这样，菜盒有可能挡住搅拌铲的搅拌，甚至别住其搅拌，造成搅拌铲断裂的严重后果，甚至对用户人身安全带来损害。因此，确保菜盒等盛料容器始终处于正常的吸附状态，是保证烹饪设备正常工作、安全工作的关键问题。
[0062] 盛料容器在吸附或脱离电磁铁的瞬间，会改变电磁铁的磁路，进而由于电磁感应，在发生瞬间造成电磁铁的电流值的瞬时变化，并很快恢复。由于吸附或脱落的时间极短，在电流波形上会出现波谷波峰，如图1所示，按照1毫秒(ms)的采样间隔进行实时电流值采样时，当某一时刻电流突然产生剧烈下降的波谷，其中的最低值超过了某一阈值时，可以认为盛料容器已经吸附到电磁铁上了，同理，当某一时刻电流值突然产生剧烈上升的波峰，其中的最大值超过到某一阈值时，可以认为菜盒已经从电磁铁上脱落了。
[0063] 根据上述现象，可以通过判断电磁铁的实时电流判断判断菜盒是否安装在位，具体的，可以通过判断电磁铁的实时电流瞬时变化是否低于预设第一阈值来判断菜盒是否吸附在投菜臂上，或者，相反，通过判断电磁铁的实时电流瞬时变化是否超过低于预设第二阈值来判断菜盒是否吸附在投菜臂上。
[0064] 然而，实际采用上述判断方法，发现存在很多问题。
[0065] 首先，由于不同投菜机构的电磁铁在工作时电流整体状态是不同，例如，如图2所示，1#机器的电流整体情况与2#机器是不同的，2#机器在盛料容器脱落时电磁铁的电流(峰值电流)都小于1#机器盛料容器正常吸附状态时电磁铁的电流，所以，如果采用统一阈值进行判断，可能会出现2#机器检测盛料容器脱落时的脱落判断阈值，运用在1#机器上时，即使1#在正常吸附状态中也会被判定为盛料容器脱落。可见，这种采用统一阈值的方式很容易出现误判，使投菜机构运行出现误差，影响用户体验。
[0066] 为了解决以上问题，本申请实施例提供了一种烹饪设备的盛料容器状态检测方法，能够更加准确地检测到烹饪设备的盛料容器是否安装在位，从而使得烹饪设备的运行更可靠，提高用户体验。
[0067] 为了便于对本申请提供的方案进行更好地了解，本申请第一实施例先对本申请实施例提供的烹饪设备进行介绍。
[0068] 本申请提供的烹饪设备可以是智能炒菜机器人、智能煮饭机器人等，也可以是其他智能烹饪设备。如图3所示，本申请实施例提供的烹饪设备100可以包括投料机构110和烹饪机构120。投料机构110用于将食材投入到烹饪机构120内以进行烹饪。如图4至图7所示，投料机构110可以包括机构主体111、连接件112、电磁铁(安装在连接件112中，图中未直接示出)、盛料容器114，烹饪机构120可以包括烹饪锅121。
[0069] 如图4至图7所示，连接件112安装在机构主体111上，连接件112用于将盛料容器114安装在机构主体111上。连接件112可以是投料臂、投料板等结构，也可以是其他能够连接盛料容器114的结构。连接件112以可以转动的方式安装在机构主体111上，例如，可以转动安装在机构主体111上，或者可以滑动安装在机构主体111上，以便于通过转动或滑动带动盛料容器114将食材倒入烹饪机构120的烹饪锅121内。如图4至图7所示，连接件112可以通过转动将盛料容器114进行翻转，从而使得盛料容器114的开口朝向烹饪锅121而将食材投入烹饪锅121内。
[0070] 电磁铁可以安装在连接件112中，盛料容器114上可以设置铁片、铁块等用于与电磁铁吸附的金属件，或者盛料容器114本身采用可磁吸附的铁磁性材料制造；盛料容器114通过铁磁性材料与连接件112上的电磁铁吸附，以实现盛料容器114通过电磁铁吸附在连接件112上，从而实现盛料容器114与设备主体的吸附连接，并可以随着连接件112的运动而跟随运动，不至于脱离。
[0071] 也不排除电磁铁安装在盛料容器114上，在连接件112上安装铁片、铁块等用于与电磁铁吸附的金属件，这样也可以实现盛料容器114与连接件112的吸附连接，本申请不限定具体安装方式。
[0072] 盛料容器114可以是盛料盒、盛料框、盛料桶等，具体结构不限定。盛料容器114可以用于盛菜、盛调料、盛五谷等食材，本申请不具体限定。
[0073] 机构主体111上可以设置有托盘115，托盘115用于承托盛料容器114，使盛料容器114更可靠地承放于机构主体111上。
[0074] 上述烹饪设备100还包括电子设备，该电子设备用于执行本申请以下第二实施例提供的烹饪设备100的盛料容器114状态检测方法，该电子设备可以包括各种检测元件、处理器、存储器以及控制器等，但不限于此。通过上述电子设备，本申请第一实施例提供的烹饪设备，能够执行以下第二实施例提供的烹饪设备的盛料容器状态检测方法，从而实现对烹饪设备的盛料容器的吸附状态进行监控。
[0075] 以下对本申请第二实施例提供的烹饪设备的盛料容器状态检测方法进行介绍。
[0076] 本申请提供的烹饪设备的盛料容器状态检测方法的执行主体可以是上述第一实施例提供的烹饪设备，该烹饪设备包括安装在烹饪设备上的控制器，包括中心处理器、存储器等，使其可以执行由计算机代码表达的程序所决定的检测方法，该烹饪设备还包括若干检测元件，执行元件，使所述烹饪设备的运动状态能够得到及时检测，以及，使所述烹饪设备能够驱动运动机构或者加热设备运转，执行烹饪操作，上述检测元件，执行元件并非本申请的重点，在本实施例中，仅仅介绍与盛料容器状态检测相关的部分；具体的，所述控制器、处理器、存储器、检测元件、执行元件的具体实现方案，可以采用现有技术下的便于采用的各种元件实现。
[0077] 如图8、图9所示，本申请实施例提供的烹饪设备的盛料容器状态检测方法包括以下步骤S210～步骤S230。
[0078] 步骤S210，实时采集电磁铁的电流值。
[0079] 本申请实施例中，可以在电磁铁的驱动电路上串联电流检测元件，以实时采集电磁铁的电流。具体的，可以在检测到烹饪设备处于开启状态、烹饪设备的投料机构处于开启状态、或者电磁铁处于通电状态时，采集电磁铁的实时电流。为了使烹饪设备采集电流更有效，可以在检测到电磁铁处于通电状态时采集电磁铁的实时电流。
[0080] 步骤S210的执行过程可以参考图9中步骤S7、S16。
[0081] 步骤S220，根据电磁铁在目标时刻之前的目标历史时间段内的电流值，确定用于判断盛料容器吸附状态的当前电流判断阈值。
[0082] 所述目标历史时间段内的电流值，是指所确定的已经经过的一个确定的历史时间段中的所获的电流值，该电流值以该目标历史时间段内在采样间隔中采用获得的各个采样时刻的电流值作为依据经过适当的数学处理获得，例如，该电流值可以是这段历史时间段中的平均电流值，或者电流中位数值；确定该电流值之后，就可以进一步确定用于判断盛料容器吸附状态的当前电流判断阈值。在该步骤中，所述目标历史时间段是可以更新变化的，相应的，所述当前电流判断阈值是随着时间点的变化也会发生更新，并非确定后就不会变化的数值，因此，将当前时刻有效的电流判断阈值称为当前电流判断阈值。所述当前电流判断阈值根据不同的判断情况，采用所述目标历史时间段内的电流值的N倍，N为小于1的正数，或者，采用所述目标历史时间段内的电流值的M倍，M为大于1的正数；具体的电流判断阈值与上述目标历史时间段内的电流值的关系，以及与吸附判断的关系，在后面详细说明。
[0083] 上述目标时刻可以是当前时刻，也可以是当前时刻之前的任意时刻。
[0084] 所述步骤S220中，具体可以采用多种不同方式选择所述目标历史时间段。
[0085] 例如，可以根据电磁铁在当前时刻之前的预设时间长度内的历史时间段内的平均电流确定当前电流判断阈值，即，每一个时刻的当前电流判断阈值均需要重新计算，显然，这种方式尽管可以反映电磁铁的最新情况，但计算负荷过大；或者，可以根据电磁铁在当前时刻之前的每间隔一个预定时长的预定数量的历史时刻对应的电流中的中位数电流值确定电流判断阈值，这种方式简化了计算，也能够获得对电磁铁电流变化的适应，但过于粗略，有可能不能及时反映实际情况；或者，可以根据距离目标时刻之前一定时长的历史时间段内对应的电流值确定所述当前电流判断阈值本申请不具体限定如何获得当前电流判断阈值的电流值的具体方式。
[0086] 优选的，可以采用如下方式以达到计算负荷与实时性的平衡，以获得最恰当的当前电流判断阈值。
[0087] 具体的，选择一个目标时刻作为确定所述目标历史时间段的基准，所述目标时刻之前的一段预定时间长度作为目标历史时间段，将所述目标历史时间段内的电流值——通常取所述目标历史时间段中的平均电流值，作为所述目标历史时间段内的电流值，并根据该电流值，确定用于判断盛料容器吸附状态的当前电流判断阈值。
[0088] 为了使当前电流判断阈值反映最新情况，即，使所述当前电流判断阈值反映电磁铁工作状态的变化，需要不断选择新的所述目标时刻。因此，该确定目标历史时间段的更具体的方式包括如下步骤：按照预设时间间隔确定所述目标时刻，并将所述目标时刻之前的所述预设时间间隔长度的时间段作为所述目标历史时间段；再根据所述目标历史时间段中记录的电流值，计算对应所述目标历史时间段中的平均电流值，并将其作为所述目标历史时间段中的平均电流值的更新值，用于确定所述当前电流判断阈值。所述按照预设时间间隔选择确定所述目标时刻的起始点可以采用如下方式确定：当检测到所述连接件已经达到预设的吸附位置角度，则电磁铁上电，并启动延时计时；延时计时到达所述预设的第一预设时长(例如100ms)时，则进入所述按照预设时间间隔确定所述目标时刻的步骤；或者，当检测到所述盛料容器已经转变为已吸附状态，则启动所述延时计时；延时计时到达所述预设的第三预设时长时，则进入所述按照预设时间间隔确定所述目标时刻的步骤。
[0089] 通过上述目标时刻的选择，并进一步确定目标历史时间段，可以根据时间的推进而不断重新计算和更新所述当前电流判断阈值，这样，就可以保证不会由于工作状态不同，或者承载的物料不同造成的电磁铁电流变化对吸附状态判断的具体判断数值产生的影响，避免对吸附状态的错误判断。
[0090] 基于以上对电磁铁的电流变化分析，在一个具体实施例中，根据不同的具体情况，用于判断盛料容器吸附状态的当前电流判断阈值可以包括：用于判断盛料容器是否从脱落状态转为吸附状态的第一电流判断阈值，和/或用于判断盛料容器是否从吸附状态转为脱落状态的第二电流判断阈值。
[0091] 由于盛料容器从脱落状态变为吸附状态时电磁铁的电流会发生突降，因此，第一电流判断阈值可以设置为小于目标历史时间段的电流平均值的N倍的电流值，所述N为小于1的正数；盛料容器从吸附状态变为脱落状态时电磁铁的电流会发生突升，因此，第二电流判断阈值可以设置为大于目标历史时间段的电流平均值的M倍的电流值，所述M为大于1的正数。具体的N和M的数值，根据事先实验的情况进行确定。
[0092] 步骤S220的执行过程可以参考图9中的步骤S6、S8、S14、S15。
[0093] 步骤S230，根据所述电磁铁当前时刻的电流值以及所述当前电流判断阈值，结合所述烹饪设备的当前时刻的工作状态，判断所述盛料容器在所述当前时刻的吸附状态。
[0094] 本申请实施例中，可以根据电磁铁的实时电流是否突然变到了超过(根据不同工作状态，可以是大于或者小于)所述当前电流判断阈值，来判断盛料容器是否发生了吸附状态的突变，从而判断盛料容器的吸附状态，主要是判断是否仍然吸附在电磁铁上。
[0095] 上述烹饪设备的工作状态可以包括：连接件(例如投料臂)是否达到预设的盛料容器吸附角度、连接件是否上电启动等，但不限于此。可以理解的是，在进行盛料容器吸附状态判断时，需要结合烹饪设备的其他结构的工作状态进行，例如，若连接件未到达预设的盛料容器吸附角度，那么可以先控制连接件达到预设的盛料容器吸附角度，不然可能导致盛料容器无法被吸附在连接件上，在检测到连接件到达预设的盛料容器吸附角度时，再根据电磁铁当前时刻的实时电流及电流判断阈值，判断盛料容器的吸附状态。
[0096] 本申请实施例中，当电流判断阈值为上述用于判断盛料容器是否从脱落状态转为吸附状态的第一电流判断阈值时，可以在电磁铁当前时刻的实时电流小于第一电流判断阈值时，判定盛料容器从脱落状态转为吸附状态；当电流判断阈值为用于判断盛料容器是否从吸附状态转为脱落状态的第二电流判断阈值时，可以在电磁铁当前时刻的实时电流大于第二电流判断阈值时，判定盛料容器从吸附状态转为脱落状态。
[0097] 步骤S230的执行过程的执行过程可以参考图9中的步骤S9～S12、步骤S17～S20。
[0098] 本申请实施例提供的烹饪设备的盛料容器状态检测方法在检测过程中，会采集电磁铁的实时电流，并根据电磁铁在当前时刻之前的历史时刻对应的历史电流，确定用于判断盛料容器吸附状态的电流判断阈值，根据电磁铁当前时刻的实时电流以及上述电流判断阈值，结合烹饪设备的工作状态，判断盛料容器当前时刻是否吸附在所述电磁铁上。由于盛料容器与电磁铁的吸附状态发生变化时，例如，盛料容器由吸附状态变为脱落状态，或者由脱落状态变为吸附状态时，电磁铁的电流均会发生突变，当电磁铁的电流发生突变时，电磁铁的电流会与电流判断阈值之间产生较大的差距，因此，根据电磁铁的实时电流与电流判断阈值，能够很准确地判断出盛料容器是否吸附在电磁铁上，从而使得烹饪设备的运行更可靠，提高了用户体验。
[0099] 另外，本申请实施例是根据电磁铁当前时刻之前的历史时刻的历史电流来确定电流判断阈值的，因此，所确定出的电流判断阈值与烹饪设备运行时的整体状态更匹配，基于烹饪设备自身的历史电流确定出的电流判断阈值能够更加准确地判断烹饪设备当前时刻是否相比于自身之前发生了吸附状态的改变，使得对烹饪设备安装状态的检测更准确，从而使得烹饪设备的运行更可靠，用户体验更高。
[0100] 在一种实施方式中，上述步骤S220中，可以按以下步骤S221～步骤S223确定用于判断盛料容器吸附状态的当前电流判断阈值。
[0101] 步骤S221，根据电磁铁在目标时刻之前的预定时间长度所确定的目标历史时间段内的对应的历史电流值记录，计算所述电磁铁在所述目标历史时间段中的平均电流值。
[0102] 步骤S221中的历史时间段可以是从目标时刻(例如，当前时刻，或者根据某个时间起点按照预设时间间隔选择的时刻)向前第四预设时长的时间段，即目标历史时间段是与当前时刻相邻的向过往的时间段。第四预设时长例如可以是50毫秒～1秒中的任一时长，例如，第四预设时长可以是50毫秒、100毫秒、300毫秒、1秒等，也可以是其他比较短的时长。这样，可以根据与当前时刻邻近的各个时刻的平均电流判断电磁铁的电流是否发生了突变，这样，可以动态确定出的与当前时刻邻近的平均电流，并进而更新当前电流判断阈值，所确定出的当前电流判断阈值能够更准确地反应当前时刻的电磁铁电流情况，用该数值作为判断电磁铁电流是否突然发生改变的依据更为准确。
[0103] 步骤S221中历史时间段也可以是与当前时刻相隔一段时长的时间段，例如前面提到的采用按照预设时间间隔确定所述目标时刻的方式确定目标历史时间段，对此，本申请不具体限定。
[0104] 步骤S222，根据所述目标历史时间段内的平均电流值，确定用于判断盛料容器吸附状态的电流判断阈值。
[0105] 具体的，根据需要确定所述当前第一电流判断阈值以及所述当前第二电流判断阈值，具体的确定方式如前所述，在此不再赘述。
[0106] 本实施方式根据电磁铁在与当前时刻紧密相关的目标历史时间段内的平均电流确定所述当前电流判断阈值，能够使得所确定出的当前电流判断阈值更好地体现出电磁铁的整体工作状态，从而使得判断结果更准确。
[0107] 在一种实施方式中，上述步骤S221可以按以下步骤S221a实现。
[0108] 步骤S221a，按照预设时间间隔确定所述目标时刻；
[0109] 步骤S221b，将所述目标时刻之前的所述预设时间间隔长度的时间段作为所述目标历史时间段；
[0110] 步骤S221c，根据所述目标历史时间段中记录的电流值，计算对应所述目标历史时间段中的平均电流值，并将其作为所述目标历史时间段中的平均电流值的更新值。
[0111] 上述预设时间间隔可以为50毫秒～1秒中的任一时长，例如，预设时间间隔可以是50毫秒、100毫秒、300毫秒、1秒等，也可以是其他比较短的时长。
[0112] 示例性地，当预设时间间隔为100毫秒时，即每隔100毫秒确定一个目标时刻，相应的，计算一次电磁铁在当前时刻向前的100毫秒内的平均电流，具体为，在当前时刻为第100毫秒时，计算从1毫秒～100毫秒这个目标时间段内电磁铁的平均电流；并将其作为所述目标历史时间段中的平均电流值的更新值。在当前时刻为第200毫秒时，计算从101毫秒～200毫秒这个目标时间段内电磁铁的平均电流。
[0113] 步骤S221a‑步骤S221c还可以参考图9中的步骤S6、S14计算每100毫秒(ms)的电流平均值。
[0114] 所述步骤S222可以按以下步骤S222a实现。
[0115] 步骤S222a：当获取到电磁铁在上述目标历史时间段内的平均电流值的更新值时，根据所述目标历史时间段内的平均电流值的更新值，更新用于判断盛料容器吸附状态的电流判断阈值，并将该电流判断阈值作为当前电流判断阈值。
[0116] 由于步骤S221a‑S221c是按照预设时间间隔不断地进行目标历史时间段内的平均电流计算的，所以，每隔预设时间间隔，就可以计算出新的目标时间段内平均电流的更新值，例如，每隔100毫秒可以计算出新的平均电流，因此，也可以每隔100毫秒就获取到新的平均电流，即每隔100毫秒可以获取到目标时间段内平均电流的更新值，并相应的获得不断更新的当前电流判断阈值；并且，这个当前电流判断阈值的更新时间间隔相比于实时采集所述电磁铁的电流值的采样间隔是很长的，例如，所述更新时间间隔为100ms，而所述实时采集所述电磁铁的电流值的采样间隔为1ms，则所述当前电流判断阈值一方面比较稳定，可以减少计算负荷，另一方面，又不断更新，能够反映电磁铁的工作状态变化，避免出现不合理的当前电流判断阈值，避免造成误判。
[0117] 步骤S222a可以参考图9中的步骤S8、S15进行判断阈值的更新。
[0118] 由于电磁铁在不同时刻的电流可能不一致，也就是说电磁铁在不同时间段内的电流平均值可能是有波动的，即电磁铁在运行过程中不同时刻的电流状态是不同的，本实施方式在获取到电磁铁在目标历史时间段内的平均电流的更新值时，会根据该更新值实时更新用于判断盛料容器吸附状态的电流判断阈值，使得电流判断阈值可以根据电磁铁电流的波动而自适应调整，使得电流判断阈值与电磁铁当前时段的状态更匹配，从而使得不断更新的电流判断阈值能够更加准确地反应电磁铁与盛料容器的吸附状态，提高了盛料容器吸附判断的准确性。
[0119] 本实施方式中，按照预设时间间隔计算在目标历史时间段内电磁铁的平均电流，即计算电磁铁基于预设时间间隔的电流滤波值，从图10可以看出，基于预设时间间隔的电流滤波值相比于实时电流更加平滑，波动更小，根据预设时间间隔的电流滤波值计算出的电流判断阈值更加稳定可靠，从而使得对电磁铁的状态判断也更加可靠准确。
[0120] 在一种实施方式中，上述步骤S222a中，可以按以下步骤A更新用于判断盛料容器吸附状态的电流判断阈值。
[0121] 步骤A，将目标历史时间段内的平均电流值的更新值的N倍确定为用于判断盛料容器是否从未吸附状态转变为已吸附状态的当前第一电流判断阈值，N为小于1的正数。
[0122] 由上文中的描述可知，盛料容器从未吸附状态变为已吸附状态时电流会突然下降，因此，可以将第一电流判断阈值设置的比平均电流小。
[0123] N可以为小于1且大于0.5的正数，例如，N可以为0.6、0.8、0.95、0.99等值。本申请实施例中，N的范围可以为0.9～0.98，也就是说，第一电流判断阈值与平均电流的更新值之间的差值较小，这样，可以在实时电流突然变小时更灵敏及时地检测到实时电流小于第一电流判断阈值，使得判断准确率更高。例如，如图9中的步骤S8所示，可以将100ms电流平均值的0.95倍确定为第一电流判断阈值。
[0124] 上述步骤S230中，可以按以下步骤S231判断盛料容器当前时刻是否吸附在所述电磁铁上。
[0125] 步骤S231，当烹饪设备达到预设的第一工作状态，且检测到电磁铁当前时刻的实时电流小于所述当前第一电流判断阈值时，确定盛料容器转变为已吸附状态。
[0126] 在一个具体实施例中，上述预设的第一工作状态可以包括：判断连接件(具体例如是投料臂)已经达到预设的吸附位置角度，并在达到之后延时计时达到预设的第一预设时长，则烹饪设备达到预设的第一工作状态。
[0127] 上述投料臂即上述连接件。当投料臂到达预设的吸附位置角度时，安装在投料臂上的盛料容器通常才能被很准确地将食材投放到烹饪锅中，当投料臂未到达预设的吸附角度，可能会出现盛料容器不易安装吸附、盛料容器与烹饪锅错位等现象，因此，需要在满足投料臂已经达到了预设的吸附位置角度的前提下，再判断盛料容器的吸附状态，这样可以使烹饪设备更稳定可靠地运行。
[0128] 本申请实施例中，如图9中步骤S1～S5所示，可以在烹饪设备的投料机构开启后实时检测投料臂是否到达预设的吸附位置角度，若未到达，则继续检测，直到到达预设的吸附位置角度，若已到达，则可以为电磁铁上电，并启动延时计时。
[0129] 在达到之后延时计时达到预设的第一预设时长，即在到达预设的吸附位置角度之后的第一预设时长。也就是说，本实施例是在投料臂到达预设的吸附位置角度的时长达到第一预设时长时，判定烹饪设备到达预设的第一工作状态。
[0130] 上述第一预设时长可以是50毫秒～1秒中的任一时长，例如，第一预设时长可以是50毫秒、100毫秒、200毫秒、300毫秒、1秒等，也可以是其他比较短的时长。
[0131] 由于投料臂刚到达预设的吸附位置角度后，电磁铁通常才刚通电，电磁铁刚通电时可能会出现瞬间的电流波动，本实施例在投料臂到达预设的吸附位置角度之后延时计时达到第一预设时长后，此时由于电磁铁通电瞬时电流波动已经过去，因此，此时再判断盛料容器的吸附状态，可以去除打开电磁铁瞬间电流波动的影响，使得吸附状态的判断更准确。
[0132] 由于盛料容器从未吸附状态变为已吸附状态时电流会突然下降，因此，当实时电流小于第一电流判断阈值时，说明电磁铁的实时电流发生了突然下降，说明盛料容器由脱落状态转变为了已吸附状态。
[0133] 本实施方式通过第一电流判断阈值能够准确判断出盛料容器是否由脱落状态变为了吸附安装状态。
[0134] 在一种实施方式中，所述步骤S221a可以按以下步骤B实现。
[0135] 步骤B，当检测到连接件已经达到预设的吸附位置角度，则电磁铁上电，并启动延时计时；延时计时到达预设的第一预设时长时，则进入所述按照预设时间间隔确定所述目标时刻的步骤；并继而进入将所述目标时刻之前的所述预设时间间隔长度的时间段作为所述目标历史时间段；以及，根据所述目标历史时间段中记录的电流值，计算对应所述目标历史时间段中的平均电流值，并将其作为所述目标历史时间段中的平均电流值的更新值的步骤。
[0136] 如图9中的步骤S3～S8所示，步骤B可以理解为是进行了如下的吸附检测过程：在投料流程开始并启动投料臂后，先判断投料臂是否已经达到预设的吸附位置角度，若达到预设的吸附位置角度，打开电磁铁，并开始采集电磁铁的实时电流，以及启动延时计时，延时计时到达第一预设时长(图9中S5为100ms)时，按照预设时间间隔计算各时间间隔(图9中为每100ms)内电磁铁的平均电流。
[0137] 本实施例在电磁铁上电后进行延时计时，延时计时到达第一预设时长后再计算各个时间间隔内的平均电流，可以过滤掉电磁铁通电瞬时电流波动，此时再计算平均电流以及根据平均电流计算电流判断阈值以判断盛料容器的吸附状态，可以去除打开电磁铁瞬间电流波动的影响，使得吸附状态的判断更准确。
[0138] 在一个具体实施例中，上述步骤S231在烹饪设备的投菜机构开启后的第二预设时长内执行，如图9中步骤S9在投菜开始1s内判断实时电流，也就是说，在投菜机构开启后的第二预设时长内，若烹饪设备达到预设的第一工作状态，且检测到电磁铁当前时刻的实时电流小于第一电流判断阈值时，确定盛料容器转变为已吸附状态。若在投菜机构开启后的第二预设时长内未确定盛料容器转变为已吸附状态，如图9中的步骤S10、S11所示，则可以发出用于表示盛料容器未安装的提示信息，并结束投料流程。
[0139] 在一种实施方式中，上述步骤S222a中，可以按以下步骤C更新用于判断盛料容器吸附状态的电流判断阈值。
[0140] 步骤C：将目标历史时间段内的平均电流的更新值的M倍确定为用于判断盛料容器是否由已吸附状态转变为脱落状态的当前第二电流判断阈值，M为大于1的正数。
[0141] 由上文中的描述可知，盛料容器从已吸附状态变为脱落状态时电流会突然上升，因此，可以将第二电流判断阈值设置的比平均电流大。
[0142] M可以为大于1且小于1.5的正数，例如，M可以为1.1、1.15、1.17、1.2、1.3、1.45等值。本申请实施例中，M的范围可以为1.1～1.2，也就是说，第而成电流判断阈值与平均电流的更新值之间的差值较小，这样，可以在实时电流突然变大时更灵敏及时地检测到实时电流单手于第一电流判断阈值，使得判断准确率更高。如图9中步骤S15所示，可以将平均电流更新值的1.17倍确定为第二电流判断阈值。
[0143] 上述步骤S230中，可以按以下步骤S232判断盛料容器当前时刻是否吸附在所述电磁铁上。
[0144] 步骤S232，当所述烹饪设备达到预设的第二工作状态，且检测到电磁铁当前时刻的实时电流大于所述当前第二电流判断阈值时，确定盛料容器转变为脱落状态。
[0145] 步骤S232可以参考图9中的步骤S12～S19，在确定盛料容器转变为脱落状态后，可以结束投料流程。
[0146] 如图9中步骤S20～S23所示，若检测到电磁铁当前时刻的实时电流小于第二电流判断阈值时，可以确定投料容器未脱落，继续投料流程，并检测投料臂是否返回菜盒初始角度，若返回，则说明投料过程已经完成，可以关闭电磁铁、停止采集实时电流以及停止进行盛料容器是否吸附的流程，结束投料过程。
[0147] 在一个具体实施例中，上述预设的第二工作状态可以包括：判断盛料容器已经转变为已吸附状态，并在转变之后延时计时达到预设的第三预设时长，则烹饪设备达到预设的第二工作状态。
[0148] 本实施例也就是说，在这里判断盛料容器是否由已吸附状态转变为脱落状态时，先判断盛料容器处于已吸附状态，且处于已吸附状态达到第三预设时长。上述第三预设时长可以是50毫秒～1秒中的任一时长，例如，第三预设时长可以是50毫秒、100毫秒、200毫秒、300毫秒、1秒等，也可以是其他比较短的时长。具体的，可以参考图9中的步骤S12～S13，S13中第三预设时长为100ms。
[0149] 第三预设时长可以与第一预设时长相等，也可以不相等，本申请不具体限定。
[0150] 具体的，步骤S221a可以按以下步骤D实现。
[0151] 步骤D，当检测到盛料容器已经转变为已吸附状态，则启动所述延时计时；延时计时到达预设的第三预设时长时，则进入所述按照预设时间间隔确定所述目标时刻的步骤；并继而进入将所述目标时刻之前的所述预设时间间隔长度的时间段作为所述目标历史时间段；以及，根据所述目标历史时间段中记录的电流值，计算对应所述目标历史时间段中的平均电流值，并将其作为所述目标历史时间段中的平均电流值的更新值。
[0152] 如图9中的步骤S12～14所示，步骤D可以理解为是进行了如下的脱落检测过程：在盛料容器已经转变为已吸附状态，则表明盛料容器已安装，投料流程继续进行，此时启动延时计时，延时计时到达第三预设时长(图9中步骤S13为延时100ms)时，按照预设时间间隔计算各时间间隔(图9中步骤S14的时间间隔为100ms)内电磁铁的平均电流。
[0153] 由于盛料容器转变为已吸附状态的瞬时，电磁铁的电流会出现瞬时波动，本实施例在盛料容器变为已吸附状态之后延时计时达到第三预设时长后，此时由于电磁铁在吸附瞬时电流波动已经过去，因此，此时再判断盛料容器的吸附状态，可以去除电磁铁状态转变的瞬间电流波动的影响，使得吸附状态的判断更准确。
[0154] 由于盛料容器从已吸附状态变为未吸附状态时电磁铁的电流会突然上升，因此，当实时电流大于第二电流判断阈值时，说明电磁铁的实时电流发生了突然上升，说明盛料容器由已吸附状态变为了脱落状态。
[0155] 本实施方式通过第二电流判断阈值能够准确判断出盛料容器是否由已吸附状态变为了脱落状态。
[0156] 由于盛料容器从未吸附状态变为已吸附状态时电流会突然下降，因此，当实时电流小于第一电流判断阈值时，说明电磁铁的实时电流发生了突然下降，说明盛料容器由脱落状态转变为了已吸附状态。
[0157] 本实施方式通过第一电流判断阈值能够准确判断出盛料容器是否由脱落状态变为了吸附安装状态。
[0158] 为了更加充分地了解本申请提供的烹饪设备的盛料容器状态检测方法，以下通过一个具体实施例对本申请提供的盛料容器状态检测方法进行介绍。本实施例中以上述烹饪设备为智能炒菜设备、上述投料机构为投菜机构、上述连接件为投菜臂、盛料容器为菜盒为例进行说明。本实施例的执行主体可以为烹饪设备上的控制器、处理器等用于控制烹饪设备烹饪程序的电子设备，以下以控制器为例进行说明。
[0159] 如图9所示，本实施例提供的烹饪设备的盛料容器状态检测方法包括步骤S1～步骤S23。
[0160] 步骤S1：投菜流程开始。
[0161] 具体的，控制器可以在检测到烹饪设备启动或者投菜机构启动时确定投菜流程开始。烹饪设备启动或投菜机构启动可以通过检测烹饪设备或投菜机构上的启动按键是否被按压实现。
[0162] 步骤S2：投菜臂启动。
[0163] 控制器可以在检测到投菜流程开始时启动投菜臂。具体的，控制器可以控制给投菜臂提供动力的电机启动，从而实现启动投菜臂，当给投菜臂提供动力的电机启动后，电机可以带动投菜臂运动，从而使投菜臂运动到不同的工作位置。
[0164] 步骤S3：判断投菜臂是否到达菜盒吸附位置角度。
[0165] 可以通过在菜盒吸附位置设置检测传感器，例如设置接触开关、光电传感器等检测投菜臂是否到达菜盒吸附位置角度。控制器与检测传感器电流接，以接收检测传感器检测到的投菜臂的位置信息。
[0166] 当投菜臂到达菜盒吸附位置角度时，安装在投菜臂上的菜盒通常才能被很准确地将食材投放到烹饪锅中，当投菜臂未到达菜盒吸附角度时，可能会出现菜盒不易安装吸附、菜盒与烹饪锅错位等现象，因此，需要在满足投菜臂已经达到了菜盒吸附位置角度的前提下，再判断盛菜容器的吸附状态，这样可以使炒菜机器人更稳定可靠地运行。
[0167] 步骤S4：若投菜臂到达菜盒吸附位置角度，则打开电磁铁，并开始采集电磁铁电流。
[0168] 控制器具体可以按照1ms的采集间隔采集电磁铁的电流实时值。
[0169] 若投菜臂未到达菜盒吸附位置角度，则可以控制为投菜臂提供动力的电机转动，以带动投菜臂到达菜盒吸附位置角度，并重新执行步骤S3的判断过程。
[0170] 打开电磁铁后，电磁铁能够吸附菜盒以进行后续的投菜流程。
[0171] 步骤S5：延时100ms开始计算电流平均值。
[0172] 该步骤即在打开电磁铁的时长到达100ms时开始进行计算电流平均值的步骤，即在打开电磁铁的时长到达100ms时执行步骤S6以及后续进行吸附阈值确定和吸附状态判断的步骤。
[0173] 打开电磁铁的瞬间由于电磁感应会出现电流的瞬时波动，延时100ms再开始计算平均电流以及后续根据平均电流确定吸附判断阈值，可以过滤掉电磁铁通电瞬时电流波动，此时再计算平均电流以及根据平均电流计算吸附判断阈值以判断菜盒的吸附状态，可以去除打开电磁铁瞬间电流波动的影响，使得吸附状态的判断更准确。
[0174] 步骤S6：计算每100ms的电流平均值。
[0175] 步骤S6是在打开电磁铁到达100ms后开始执行的。即在打开电磁铁100ms后，每到达了100ms，计算这100ms的平均电流。具体的，以打开电磁铁的时刻为计时开始时刻，在打开电磁铁延时100ms后开始每隔100ms计算每100ms的电流平均值的步骤，具体为，在打开电磁铁后的第200ms，计算从101ms～200ms时间段内电磁铁的电流平均值、从201ms～300ms时间段内电磁铁的电流平均值、……。
[0176] 步骤S7：每1ms采集电流实时值。
[0177] 其中，步骤S7与步骤S6是并列进行的，即在计算每100ms的电流平均值的同时，也在进行每1ms采集电流实时值的步骤。间隔1ms采集的电流实时值即1ms实时电流值。
[0178] 步骤S8：确定菜盒吸附判断阈值为100ms电流平均值的0.95倍。
[0179] 步骤S8是在步骤S6每计算出一个新的100ms的电流平均值时，将计算出的新的电流平均值的0.95倍确定为菜盒吸附判断阈值，并将最新确定出的菜盒吸附判断阈值作为判断菜盒是否吸附在电磁铁上的判断阈值。步骤S8即将最新确定出的菜盒吸附判断阈值用于判断菜盒是否吸附。
[0180] 由于菜盒从未吸附状态变为已吸附状态时电流会突然下降，然后再恢复到正常值，因此，可以将菜盒吸附判断阈值设置为比平均电流小的0.95倍，这样，菜盒吸附判断阈值略小于平均电流，可以在实时电流突然变小时更灵敏及时地检测到实时电流值小于菜盒吸附判断阈值，使得判断准确率更高。
[0181] 步骤S8由于是每隔100ms就更新一次菜盒吸附判断阈值，因此，可以根据时间的推进而不断重新计算和更新用于判断菜盒是否转为吸附状态的菜盒吸附判断阈值，这样，就可以保证不会由于工作状态不同，或者承载的物料不同造成的电磁铁电流变化对吸附状态判断的具体判断数值产生的影响，避免对吸附状态的错误判断。
[0182] 步骤S9：判断在投菜开始1s内，1ms电流实时值是否小于菜盒吸附判断阈值。
[0183] 步骤S10：如果在投菜开始1s内1ms电流实时值不小于菜盒吸附判断阈值，则报菜盒未安装故障，并执行步骤S11。
[0184] 由于菜盒吸附在电磁铁上后会造成电磁铁电流瞬时下降，然后再恢复正常，若在投菜开始1s内1ms电流实时值一直大于或等于菜盒吸附判断阈值，说明在投菜开始1s内电磁铁的实时电流没有瞬时下降的情况，因此说明菜盒在投菜开始1s内没有从脱落状态变为吸附到电磁铁上的状态，因此，说明菜盒未吸附安装，可以发出菜盒未安装的故障提示信息，该提示信息可以是语音提示、文字提示等，以使用户根据提示获知菜盒的安装状态，及时安装菜盒。
[0185] 步骤S11：结束投菜流程。
[0186] 结束投菜流程可以是将投菜机构设置为停止状态，这种状态下投菜机构的各个部件可以停止运行，以保证设备运行安全和运行有效性。
[0187] 投菜流程结束后，用户可以重新安装菜盒后启动投菜机构或烹饪设备，以重新执行步骤S1的过程。
[0188] 步骤S12：如果在投菜开始1s内1ms电流实时值小于菜盒吸附判断阈值，则判定菜盒已安装，投菜流程继续。
[0189] 如果在投菜开始1s内1ms电流实时值小于菜盒吸附判断阈值，说明在投菜开始1s内电磁铁的实时电流有瞬时下降的情况，因此说明菜盒在投菜开始1s内从脱落状态变为了吸附到电磁铁上的状态，因此，说明菜盒已安装，可以继续投菜流程。
[0190] 步骤S13：延时100ms开始计算电流平均值。
[0191] 步骤S13即在判定菜盒已安装后的100ms后开始计算平均电流值，即在菜盒吸附到电磁铁上的时长到达100ms时执行步骤S13以及后续进行脱离阈值确定和脱落状态判断的步骤。
[0192] 菜盒与电磁铁的吸附瞬间由于电磁感应会出现电流的瞬时波动，延时100ms再开始计算平均电流以及后续根据平均电流确定脱离判断阈值，可以过滤掉电磁铁吸附菜盒的瞬时电流波动，此时再计算平均电流以及根据平均电流计算脱离判断阈值以判断菜盒的吸附状态，可以去除电磁铁与菜盒吸附瞬间电流波动的影响，使得脱离状态的判断更准确。
[0193] 步骤S14：计算每100ms的电流平均值。
[0194] 步骤S14是在菜盒与电磁铁吸附上后到达100ms后开始执行的。即在菜盒与电磁铁吸附上100ms后，每到达了100ms，计算这100ms的平均电流。具体的，以菜盒从脱离状态转为吸附电磁铁的状态的时刻为计时开始时刻，在菜盒从脱离状态转变为与电磁铁吸附状态延时100ms后开始，每隔100ms计算每100ms的电流平均值的步骤，具体为，在菜盒吸附到电磁铁上后的第200ms，计算从101ms～200ms时间段内电磁铁的电流平均值、从201ms～300ms时间段内电磁铁的电流平均值、……。
[0195] 步骤S15：将菜盒脱离判断阈值确定为100ms电流平均值的1.17倍。
[0196] 步骤S15是在步骤S14每计算出一个新的100ms的电流平均值时，将计算出的新的电流平均值的1.17倍确定为菜盒脱离判断阈值，并将最新确定出的菜盒脱离判断阈值作为判断菜盒是否脱离电磁铁的判断阈值。步骤S15是将最新确定出的菜盒脱离判断阈值用于判断菜盒是否脱离电磁铁。
[0197] 由于菜盒从吸附状态变为脱离状态时电流会突然上升，然后再恢复到正常值，因此，可以将菜盒脱离判断阈值设置为比平均电流大的1.17倍，这样，菜盒脱离判断阈值略大于平均电流，可以在实时电流突然变大时更灵敏及时地检测到实时电流值大于菜盒脱离判断阈值，使得判断准确率更高。
[0198] 步骤S15由于是每隔100ms就更新一次菜盒脱离判断阈值，因此，可以根据时间的推进而不断重新计算和更新用于判断菜盒是否转为脱离状态的菜盒脱离判断阈值，这样，就可以保证不会由于工作状态不同，或者承载的物料不同造成的电磁铁电流变化对吸附状态判断的具体判断数值产生的影响，避免对吸附状态的错误判断。
[0199] 步骤S16：每1ms采集电流实时值。
[0200] 步骤S16与步骤S14是并列进行的，即在步骤S14计算每100ms的电流平均值的同时，也在进行步骤S16每1ms采集电流实时值的步骤。
[0201] 步骤S17：判断1ms实时电流值是否小于菜盒脱离判断阈值。
[0202] 步骤S18：如果1ms实时电流值不小于菜盒脱离判断阈值，则报菜盒脱落故障，并执行步骤S19。
[0203] 步骤S19：结束投菜流程。
[0204] 如果1ms电流实时值大于或等于(不小于)菜盒吸附判断阈值，说明电磁铁的实时电流有瞬时上升的情况，因此说明菜盒从吸附状态变为了脱离电磁铁的状态，因此，说明菜盒已脱离电磁铁，可以通过语音或其他提示方式发出菜盒脱离故障的提示信息，以提示用户该脱离故障信息。
[0205] 步骤S20：如果1ms实时电流值小于菜盒脱离判断阈值，则确定菜盒未脱落，投菜流程继续。
[0206] 由于菜盒与电磁铁脱离后会造成电磁铁电流瞬时上升，然后再恢复正常，若1ms电流实时值一直小于菜盒吸附判断阈值，说明电磁铁的实时电流没有瞬时上升的情况，因此说明菜盒没有从吸附状态变为脱离电磁铁上的状态，因此，说明菜盒未脱离，可以继续投菜流程。
[0207] 步骤S21：判断投菜臂是否返回菜盒吸附位置角度。
[0208] 在投菜过程中，控制器可以控制电机带动投菜臂运动，以将食材投入到烹饪锅中，投入成功后，控制器可以控制电机带动投菜臂返回菜盒吸附位置角度，以便于用户放置食材进行下一次的投菜流程。
[0209] 步骤S22：若投菜臂返回菜盒吸附位置角度，则关闭电磁铁，关闭电流采集、菜盒掉落检测算法，并执行步骤S23的结束流程。
[0210] 投菜臂返回菜盒吸附位置角度，说明投菜臂已经完成投菜并返回了初始吸附位置角度，说明此次投菜流程结束，此时可以关闭电磁铁、关闭电流采集、关闭菜盒掉落检测算法以及其他投菜有关的器件和程序，结束投菜流程。
[0211] 若步骤S21投菜臂未返回菜盒吸附位置角度，说明投菜臂还未完成投菜操作，可以控制投菜臂按照预先设置的投菜流程运动以完成投菜操作，直至返回到菜盒吸附位置角度后，执行步骤S22和S23。
[0212] 本实施例根据电磁铁的当前时刻的电流值与所述当前电流判断阈值，能够很准确地判断出盛料容器是否吸附在电磁铁上，从而使得烹饪设备的运行更可靠，提高了用户体验。
[0213] 与第二实施例提供的烹饪设备的盛料容器状态检测方法相对应，本申请的第三实施例提供一种烹饪设备的盛料容器状态检测装置。
[0214] 如图11所示，本实施例提供的烹饪设备的盛料容器状态检测装置包括：
[0215] 采集单元301，用于实时采集所述电磁铁的电流值；
[0216] 确定单元302，用于根据所述电磁铁在目标时刻之前的目标历史时间段的电流值，确定用于判断盛料容器吸附状态的当前电流判断阈值；
[0217] 判断单元303，用于根据所述电磁铁当前时刻的电流值以及所述当前电流判断阈值，结合所述烹饪设备的当前时刻的工作状态，判断所述盛料容器在所述当前时刻的吸附状态。
[0218] 可选地，所述确定单元302具体用于：根据所述电磁铁在目标时刻之前的预定时间长度所确定的目标历史时间段内的历史电流值记录，计算所述电磁铁在所述目标历史时间段中的平均电流值；根据所述目标历史时间段中的平均电流值，确定用于判断盛料容器吸附状态的当前电流判断阈值。
[0219] 可选地，所述确定单元302具体用于：按照预设时间间隔确定所述目标时刻；将所述目标时刻之前的所述预设时间间隔长度的时间段作为所述目标历史时间段；根据所述目标历史时间段中记录的电流值，计算对应所述目标历史时间段中的平均电流值，并将其作为所述目标历史时间段中的平均电流值的更新值；
[0220] 所述判断单元303具体用于：当所述烹饪设备达到预设的第二工作状态，且检测到所述电磁铁当前时刻的实时电流大于所述当前第二电流判断阈值时，确定所述盛料容器转变为脱落状态。
[0221] 可选地，所述烹饪设备达到预设的第二工作状态，包括：
[0222] 判断所述盛料容器已经转变为已吸附状态，并在转变之后延时计时达到预设的第三预设时长，则所述烹饪设备达到预设的第二工作状态。
[0223] 可选地，所述确定单元302具体用于：当检测到所述盛料容器已经转变为已吸附状态，则启动所述延时计时；延时计时到达所述预设的第三预设时长时，则进入所述按照预设时间间隔确定所述目标时刻的步骤。
[0224] 可选地，所述确定单元302具体用于：将所述目标历史时间段内的平均电流的更新值的M倍确定为用于判断盛料容器是否由已吸附状态转变为脱落状态的当前第二电流判断阈值，M为大于1的正数；
[0225] 所述判断单元303具体用于：当所述烹饪设备达到预设的第二工作状态，且检测到所述电磁铁当前时刻的实时电流大于所述当前第二电流判断阈值时，确定所述盛料容器转变为脱落状态。
[0226] 可选地，所述烹饪设备达到预设的第二工作状态，包括：
[0227] 判断所述盛料容器已经转变为已吸附状态，并在转变之后延时计时达到预设的第三预设时长，则所述烹饪设备达到预设的第二工作状态。
[0228] 可选地，所述确定单元302具体用于：当检测到所述盛料容器已经转变为已吸附状态，则启动所述延时计时；延时计时到达所述预设的第三预设时长时，则进入所述按照预设时间间隔确定所述目标时刻的步骤。
[0229] 本申请第四实施例还提供与上述方法实施例和装置实施例相对应的电子设备实施例。如图12所示，本实施例提供的电子设备包括：处理器401、存储器402、通信总线403、通信接口404；
[0230] 该存储器402用于存储数据处理的计算机指令，该计算机指令在被处理器401读取执行时，执行如上述方法实施例所示的步骤，在此不再赘述。
[0231] 本申请第五实施例还提供与上述方法实施例和装置实施例相对应的计算机可读存储介质实施例，计算机可读存储介质上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述方法实施例所示的步骤，在此不再赘述。
[0232] 在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0233] 内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
[0234] 1、计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0235] 2、本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0236] 本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。
