技术领域
[0001] 本发明涉及自动抓取技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于机器人自动抓取装置及控制方法。
相关背景技术
[0002] 机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务；历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力；机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
[0003] 在生产加工的过程中需要对物件进行抓取，目前，大多是机器人代替人工抓取，这样一来效率较高，但是机器人抓取的精确度难以掌控，为此，本发明设计了一种基于机器人自动抓取装置及控制方法，以此，解决以上问题。
具体实施方式
[0029] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0030] 如图1至图6所示，本发明提供一种基于机器人自动抓取装置，包括自动抓取组件1，所述自动抓取组件1的前侧可拆卸安装有一预定位组件2；
[0031] 所述自动抓取组件1包括一固定外壳体101，所述固定外壳体101的内部固定安装有一自动抓取结构102，所述固定外壳体101的底部固定安装有一连接底板103，所述自动抓取结构102的底部前侧固定安装有两对称分布的自动抓取头104，所述固定外壳体101的顶部固定安装有一固定凸板105，所述固定凸板105上开设有一限位孔106，所述固定外壳体101的前侧通过铰链转动连接有一翻转外壳107，所述翻转外壳107上安装有一与限位孔106相适配的限位螺栓108，所述限位螺栓108的底端插接在相对应的限位孔106的内部，且限位螺栓108与限位孔106配合使用，本发明通过将限位螺栓108从翻转外壳107上旋拧下来，限位螺栓108的底端将会从限位孔106的内部脱离，之后即可将翻转外壳107打开，从而便于对自动抓取结构102进行检修；
[0032] 所述预定位组件2包括一承载板201，所述承载板201的一侧面上固定安装有一方形侧板202，所述方形侧板202的内部开设有两对称分布的方形孔，所述方形侧板202上的方形孔内插接有方形块，所述方形块固定安装在固定外壳体101的前侧，所述方形块的前侧固定安装有一固定螺柱203，所述固定螺柱203的外侧螺纹套接有一固定螺帽204，所述承载板201上固定安装有两对称设置的倾斜板205，所述倾斜板205的内部开设有一倾斜滑槽206，所述倾斜滑槽206的顶部固定安装有一封堵柱207，所述倾斜滑槽206的内部滑动连接有一倾斜滑块208，所述倾斜滑块208的底部固定安装有一竖直立杆一209，所述竖直立杆一209的底端固定安装有一竖直连接筒210，所述竖直连接筒210的两侧面均开设有一方形贯穿孔
211，所述承载板201的内部滑动连接有一升降滑块212，所述升降滑块212的两侧面上均固定安装有一水平螺纹柱213，所述水平螺纹柱213穿过方形贯穿孔211，所述水平螺纹柱213穿过方形贯穿孔211的一端外侧螺纹连接有一适配螺帽214，所述升降滑块212的底部固定安装有一升降板215，所述升降板215的底端固定安装有一竖直立杆二216，所述竖直立杆二
216的底端固定安装有一连接斜杆217，所述连接斜杆217的底端固定安装有一预定位柱
218，所述预定位柱218位于自动抓取头104的正下方，本发明通过旋拧适配螺帽214，能够对升降滑块212的高度进行调整，从而对预定位柱218的高度进行调整，使预定位效果更佳；
[0033] 本发明通过将预定位组件2整体安装在自动抓取组件1的前侧，使预定位柱218处于自动抓取头104的正下方，之后启动自动抓取组件1，此时自动抓取组件1和预定位组件2整体将会下降，直到预定位柱218的底端与待抓取的物件接触，从而实现预定位，之后即可对自动抓取头104的抓取位置进行调整，使自动抓取头104处于合适的位置，能够使抓取效果更佳，当自动抓取头104调整到合适的位置之后再继续下降自动抓取组件1和预定位组件2，在倾斜滑槽206和倾斜滑块208的相互作用下，预定位柱218将会斜向上运动，从而不会影响自动抓取头104对待抓取物件的吸附。
[0034] 本发明的工作原理及使用流程：
[0035] 当需要使用本发明的一种基于机器人自动抓取装置时，首先工作人员将预定位组件2整体安装在自动抓取组件1的前侧，使预定位柱218处于自动抓取头104的正下方，之后启动自动抓取组件1，此时自动抓取组件1和预定位组件2整体将会下降，直到预定位柱218的底端与待抓取的物件接触，从而实现预定位，之后即可对自动抓取头104的抓取位置进行调整，使自动抓取头104处于合适的位置，能够使抓取效果更佳，当自动抓取头104调整到合适的位置之后再继续下降自动抓取组件1和预定位组件2，在倾斜滑槽206和倾斜滑块208的相互作用下，预定位柱218将会斜向上运动，从而不会影响自动抓取头104对待抓取物件的吸附，另外通过旋拧适配螺帽214，能够对升降滑块212的高度进行调整，从而对预定位柱218的高度进行调整，使预定位效果更佳，当自动抓取结构102损坏时，此时将限位螺栓108从翻转外壳107上旋拧下来，限位螺栓108的底端将会从限位孔106的内部脱离，之后即可将翻转外壳107打开，从而便于对自动抓取结构102进行检修。
[0036] 一种基于机器人自动抓取装置的控制方法，包括以下步骤：
[0037] SS001：工作人员通过启动现有的机器人能够实现自动抓取组件1的全方位移动；
[0038] SS002：通过自动抓取结构102控制自动抓取头104对物件进行抓取；
[0039] SS003：通过将预定位组件2整体安装在自动抓取组件1的前侧，使预定位柱218处于自动抓取头104的正下方，之后启动自动抓取组件1，此时自动抓取组件1和预定位组件2整体将会下降，直到预定位柱218的底端与待抓取的物件接触，从而实现预定位，之后即可对自动抓取头104的抓取位置进行调整，使自动抓取头104处于合适的位置，能够使抓取效果更佳，当自动抓取头104调整到合适的位置之后再继续下降自动抓取组件1和预定位组件2，在倾斜滑槽206和倾斜滑块208的相互作用下，预定位柱218将会斜向上运动，从而不会影响自动抓取头104对待抓取物件的吸附。
[0040] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0041] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
