[0001] 本发明涉及陶瓷生产技术领域，具体是一种双循环注浆成坯陶瓷工艺品智能生产线。

[0002] 陶瓷工艺品自古以来就是中国文化的重要组成部分，具有极高的艺术和实用价值。注浆成坯陶瓷品因其几乎可以实现任何形体的制品、尤其能够产出复杂坯件，其工艺技术沿袭手工操作逾千年；然而，传统的陶瓷制造工艺又由于注浆成坯陶瓷品生产周期长、工艺复杂、工匠技艺要求高，在智能制造蓬勃发展的今天步履维艰，成为注浆制造陶瓷工艺品技术进步和陶瓷品产业发展的最大瓶颈，亟需突破。

[0023] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0024] 如图1和图2所示，一种双循环注浆成坯陶瓷工艺品智能生产线，包括机体1，所述机体1上设置有输送机构2，所述输送机构2上设置有若干个支撑装置，各个支撑装置均用于放置若干个石膏模组，所述支撑装置在输送机构2驱动下做竖直面上循环移动，所述输送机构2沿输送方向依次设置有注浆组件、清浆区和开合模机构，所述输送机构远离注浆组件一端侧方设置有取坯输送机构，所述取坯输送机构用于将输送机构上的石膏模组运输至开合模机构上依次进行开模、取坯、合模动作后再重新运输回输送机构上；所述石膏模组包括若干个模片和固定冠3，若干个模片相互卡合后形成石膏模具，所述固定冠3套设于卡合后的石膏模具以对其进行固定，且固定冠3的底端与支撑装置可拆卸地连接；石膏模在产线上移动时，需要保持紧密连接状态，这项功能由固定冠3完成，且固定冠3上设置干热压缩空气供风管，将干热压缩空气直接引入石膏模外部表面使石膏模外表面均匀直接加热，加速陶瓷液石膏模面的吸附，缩短坯体的制作时间。

[0025] 请参阅图1所示，所述输送机构为链条输送机，所述链条输送机的两侧链条之间等间隔连接有若干个支撑装置，所述支撑装置包括支架4和若干个随行盘5，所述支架4的左右两端分别装配于两侧链条上，所述支架4顶面开设有水平贯通的卡槽，各个随行盘5底部滑动卡接装配于卡槽内，所述固定冠卡接于随行盘5顶面，所述链条输送机的两侧链条上均等间隔装配有若干个支座6，所述支架4的左右两侧分别转动设置于两侧支座6上，所述支座6的一端连接有电动机，所述电动机的输出轴与支架4传动连接以用于驱动支架4转动，所述清浆区上设置有倾斜清浆架44，所述倾斜清浆架44设置于链条输送机的上下两侧链条之间。

[0026] 请参阅图3和图4所示，所述石膏模组包括上模片、下模片8和四个侧模片9，所述上模片、下模片8和各个侧模片9之间均相互通过榫卯结构卡合，所述固定冠3顶部开设有注浆口，且所述注浆口与上模片连通，所述固定冠3内壁等间隔设置有若干个第一弹片10和第二弹片11，所述第一弹片10和第二弹片11对称设置，所述第一弹片10的上下两端与固定冠3内壁固定连接，所述第二弹片11的上下两端与固定冠3内壁之间连接有伸缩杆12，且第二弹片11的内端面与固定冠3内壁之间连接有第一弹簧13，所述固定冠3底部设置有若干个卡接组件，所述随行盘5上开设有若干个供卡接组件伸入卡接的卡孔47，所述卡接组件包括连杆
14、卡接块15和第二弹簧16，所述连杆14的顶端与固定冠底端连接，所述连杆14的底端与卡接块15铰接，且连杆14与卡接块15之间连接有所述第二弹簧16，所述连杆14伸入至卡孔47后卡接块15在第二弹簧作用抵接住随行盘5底部实现卡接固定，所述固定冠3的一端连通有热干风接口17，所述输送机构中部及后侧上方均设置有干热压缩空气供风管；
石膏模具设计的智能化柔性化 按拓扑学同胚原理，将石膏模抽象成球体，再演化为正方体，形成六片模片，同时按球心向外射线方向安排各模片的位移，从理论上最大限度地避免各模片间连接工作面开合过程中可能发生的干涉和碰撞。结合面配合细腻、过渡细微，不仅提高了制坯的质量，而且提高了模片的使用寿命。 同时按成组技术，成千上万种不同陶瓷品根据相似性、尺寸、形态分为少量几组，每一组陶瓷品对应的石膏模型腔按产品要求制作，六模片外廓完全统一和标准化。而所有各模具组均与同一套操控机械手组具相匹配。如此，不仅满足大量不同品种陶瓷工艺品生产需要，实现型腔的个性化定制，而且实现操作机器人或机械手的通用化和标准化。

[0027] 请参阅图2和图5所示，所述取坯输送机构包括工作台18、两组横移机构19和位移机构20，所述工作台18设置于链条输送机右侧端，所述工作台18顶面设置有供随行盘5滑动的“凵”状的导向槽21，两组横移机构19分别设置于链条输送机的左侧端和工作台18的右侧端，所述横移机构19用于带动随行盘5做左右移动，所述位移机构20用于带动随行盘5做前后移动，所述位移机构20包括底座22、连接座23、拉板24、螺杆25和若干个导向杆26，所述底座22固定装配于工作台18前端，所述连接座23转动设置于底座22顶部，且底座22侧端设置有第一电机27，所述第一电机27的输出轴与连接座23传动连接以用于驱动连接座23转动，所述螺杆25和导向杆26均设置于连接座23后端面，所述拉板24的左右两端滑动设置于导向杆26表面，所述拉板中部与螺杆25螺纹连接，所述连接座23前端面设置有第二电机28，所述第二电机28的输出轴与螺杆25连接以用于驱动螺杆25旋转，所述导向槽21输入侧上设置有若干个解锁装置，所述解锁装置用于使卡接块15转动解锁以便固定冠3取下。

[0028] 参阅图1和图4所示，所述开合模机构包括伸缩缸29、若干个开合模组件45和取坯机械手46，各个开合模组件45排列设置于导向槽21的输入侧，所述取坯机械手46设置于工作台18侧方，所述伸缩缸29设置于工作台18上方，所述伸缩缸29的末端设置有用于与固定冠顶部可拆卸连接的连接器30，所述开合模组件45包括四组开合侧模装置31和两组开合上模装置32，四组开合侧模装置31分别设置于导向槽21的两侧前后部以对应四个侧模片9，两组开合上模装置32分别设置于导向槽21的两侧中部以用于夹持上模片，所述开合侧模装置31包括第一驱动器33和联接爪34，所述开合上模装置32包括第二驱动器35、第三驱动器36和抓板37，所述第一驱动器33、第二驱动器35和第三驱动器36三者的结构相同均包括固定座、第三电机、螺纹杆和滑块，所述固定座顶部连接有若干个滑杆，所述滑块滑动设置于滑杆表面，所述螺纹杆转动设置于固定座上，所述滑块的中部与螺纹杆螺纹连接，所述第三电机设置于固定座侧端且第三电机的输出轴与螺纹杆传动连接；所述联接爪34设置于第一驱动器33的滑块上，所述第三驱动器36的固定座竖直安装于第二驱动器35的滑块顶部，所述抓板37装配于第三驱动器36的滑块上；
在进行开合模工作时，首先随行盘5进入到导向槽21后，底部的解锁装置先将固定冠3底部的卡接组件解锁，接着上方的伸缩缸29活塞杆下降使其上的连接器30与固定冠3连接，接着活塞杆上升降固定冠3提起，此时石膏模便显露在外部，紧接着四周的第一驱动器
33带动联接爪34向侧模片9靠近并与之连接，第二驱动器35带动第三驱动器36向上模片靠近使得两侧的抓板37分别与上模片两侧抵接夹持，最后第一驱动器33的滑块后退以带动侧模片9打开，第三驱动器36的滑块上升以带动上模片提起，从而通过四组开合侧模装置31和两组开合上模装置32完成石膏模组的开模，在取完坯件后，按上述原理便可完成合模。

[0029] 参阅图6所示，所述取坯机械手46包括机械臂和连接于机械臂末端的执行组件，所述执行组件由上至下依次包括抓爪38、推扶杆39和托板40，所述抓爪38由电动机驱动进行夹持动作，所述推扶杆39和托板40分别由两组伸缩杆12驱动做水平移动，所述抓爪38上排列设置有若干个压力传感器和物位传感器，所述压力传感器和物位传感器均与机械臂处理器电性连接；坯件尚未完全固化，强度刚度都很低，受力稍大易变形和损坏，受力小而不能抓取住。高效而安全取件是实现产线智能化柔性化的另一大技术难题，本发明专门设计的取件机器人（机械手）根据坯件的强度、壁厚和重量设计抓取与转移末端执行器，在实验与统计学基础上，在抓爪38上设置多个压力传感器并按“梅花桩式布局”，以均一化算法优化抓爪
38的接触压力，同时设置辅助托板40，共同完成对坯件的抓取和转移；
在抓爪38上置有物位传感器、压力传感器，保证抓爪38接触陶瓷坯件时的接触应
力、把握压力在安全范围之内；托板40的作用在于辅助抓取，保证主抓取力不过大，不导致坯件变形或破坏。托板40制成小楔角， ，便于导入坯件底部；采用“推扶杆39”目的在于感知坯件相对位置，使坯件做小角度倾斜， ，便于托板40进入坯件
下面。

[0030] 请参阅图1所示，所述注浆组件包括注浆架41、陶浆搅拌站42和若干个注浆头43，所述注浆架41安装于机体1顶部，所述陶浆搅拌站42设置于注浆架41上方，所述注浆架41前端面等间隔排列设置有若干个所述注浆头43，所述陶浆搅拌站42的输出端与各个注浆头43通过管道连通。

[0031] 本发明的工作原理如下：本发明设计了“输送机构循环运输石膏模组的大循环”和“取坯输送机构循坏开合模的小循环”形成注浆成坯制造陶瓷工艺品产线，在生产时，由输送机构带动支架4上的石膏模组移动，在石膏模组输送至注浆组件处，由注浆头43往各个石膏模组内灌入陶浆，在注浆完毕后，石膏模组继续向前输送，且在输送的过程中石膏模内的陶浆吸附成型坯体，在输送至清浆区时支架4侧端的电动机工作带动支架4倾斜，从而倾去石膏模中多余泥浆；
在石膏模组清完浆复位后，继续输送至取坯输送机构处准备进行小循环取坯，先
由第一组横移机构19驱动石膏模组顺移至工作台18内的“开取合阵位”，进行“开模”“取坯”“合模”等操作，而在小循环内，一组石膏模组完成“开模”“取坯”“合模”后，由摆动机构完成“横移运动”，进入导向槽21的第二个空间位；而在同一阵列的后续石膏模组——第二石膏模组由第一组横移机构19驱动顺移至“开取合阵位”，进行“开模”“取坯”“合模”等操作。在第二组石膏模组顺移时，已在石膏模组阵列的第二个空间位的第一组石膏模组被位移机构
20驱动横移到导向槽21的第三个空间位，再由第二组横移机构19驱动顺移回到支架4中，离开小循环，进入大循环再利用。

[0032] 尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。